Teoriyi kavramak için deney seti yapmak istiyorum.Gözlem yapmak için en iyi test düzeneği nasıl olmalı ? neyi ölçüp kontrol etmeliyim (ısı,ışık,hız) osiloskopum olmadığı için pid nin sağlıklı çalıştığını nasıl tespit ederim?
Doğrusal konum kontrolü sistemi kur. Açısal da olur ama pek göze hitap etmiyor bence (dönen bir şeyi algılamak daha zor). 3B yazıcılardaki X veya Y eksenlerine benzer bir düzenek yapabilirsin ama tabi motorlar encoder'li DC motor olacak.
Doğrusal bir sistemin açısala göre bir eksisi şu ki hız kontrolü denemesi yapmak pek mümkün değil çünkü sınırların var.
Isıl sistemlerle hiç uğraşma bence.
Konum kontrolünü inceledim pozisyonlama icin genellikle step motor kullanmışlar.Mekanik işçilik istiyor buda benim için dezavantaj mesajımdanda anlaşılacağı üzere pid işlerine ilk defa bulaşıcam o yüzden basit birşeyler olması önemli.
Böyle bir sistem düşünebilirsiniz. Hem basit hem düşük maliyetli.
http://www.youtube.com/watch?v=4l6c6OIWQCM (http://www.youtube.com/watch?v=4l6c6OIWQCM)
Güzel bir sistem ama işin içine akış girdi mi sistemin modellenmesi zorlaşır. Ayrıca o veya bu şekilde sistem cevabının grafiksel olarak da izlenebilmesi gerekir ki cevabın parametreleri (oturma zamanı, azami aşım gibi) net bir şekilde görülebilsin.
@Tagli hocam aynı sistem pimaş boru içerisine yapılırsa daha az dış etken olacağından modellemek biraz daha kolay olmaz mı?
Salınımı , oturma süresini grafiksel olarak göremezsek Videodaki düzenek salınımları görmek için iyi. Peki DC motorun hiz kontrolünü yapsam devri sabit tutmaya çalışan bir uygulama yapsam. Bozucu etki olarak motorun milini elimle tutup yavaşlatmaya çalışıp sistemin tepkisini gözlemlesem nasıl olur ? Kp , ki gibi parametreleride videodaki gibi potla alirim. Hız sabitleyici uygulaması verimli olur mu? Fırçalı encoderlı DC motor sistem için yeterli olur düşüncesindeyim hatta yapabilirsem RPM bilgisini bilgisayara gönderip grafik bile çizdiririm.
Bozucu etki olarak elinizi kullanmanız durumunda ne kadar etki ettiğinizi bilemeyeceksiniz. Onun yerine ikinci bir dc motoru kontrol ettiğiniz dc motorun şaftına bağlayıp motor uçlarında direnç değiştirirek yüke bindirme şeklinde bozucu etki yaratabilirsiniz.
Sonuçta sistemin rpm değerini sabit tutması (ayarladığım noktaya) gerekiyor degilmi ister dediginiz gibi yapay bir yük bağlayıp sistemi bozayim ister motor miline düşük de olsa mukavemet uygulayıp setpoint noktasını kaydırmaya calisiyim.
Alıntı yapılan: DEno_12 - 23 Mart 2017, 10:25:29
@Tagli hocam aynı sistem pimaş boru içerisine yapılırsa daha az dış etken olacağından modellemek biraz daha kolay olmaz mı?
Muhtemelen öyle olur. Şahsen akış ve ısı sistemleri ile hiç uğraşmadım (belki ufak bir istisna hariç). Umarım gelecekte de uğraşmak zorunda kalmam. Zor oldukları haricinde pek bir bilgim yok. Bildiğim kadarıyla bazı durumlarda akışlar kaotik davranmaya başlayabiliyorlar (türbülans falan olayı sanırım). Bunların modellemeleri genelde bu iş için özelleşmiş bilgisayar yazılımları ile yapılıyor (CFD: Computational Fluid Dynamics).
Alıntı yapılan: WrtM - 23 Mart 2017, 12:52:37
Salınımı , oturma süresini grafiksel olarak göremezsek Videodaki düzenek salınımları görmek için iyi. Peki DC motorun hiz kontrolünü yapsam devri sabit tutmaya çalışan bir uygulama yapsam. Bozucu etki olarak motorun milini elimle tutup yavaşlatmaya çalışıp sistemin tepkisini gözlemlesem nasıl olur ? Kp , ki gibi parametreleride videodaki gibi potla alirim. Hız sabitleyici uygulaması verimli olur mu? Fırçalı encoderlı DC motor sistem için yeterli olur düşüncesindeyim hatta yapabilirsem RPM bilgisini bilgisayara gönderip grafik bile çizdiririm.
Okulda öğrencilere böyle bir düzenek üzerinde ders anlatıp deney yaptırıyoruz. Güzel aslında ama hareketin açısal olması gözle algılamayı zorlaştırıyor. Öğrenci dönen diskten ziyade bilgisayardaki gerçek zamanlı grafiğe odaklanıyor. Doğrusal hareketin insan tarafından daha rahat algılanabileceği düşüncesindeyim. Ama teorik taraftan bakarsak ikisi arasında bir fark yok.
Alıntı yapılan: WrtM - 23 Mart 2017, 16:03:50
Sonuçta sistemin rpm değerini sabit tutması (ayarladığım noktaya) gerekiyor degilmi ister dediginiz gibi yapay bir yük bağlayıp sistemi bozayim ister motor miline düşük de olsa mukavemet uygulayıp setpoint noktasını kaydırmaya calisiyim.
%Aşım, Sürekli durum hatası, oturma süresi...
https://www.youtube.com/watch?v=qMydcfZ_ZSs