Picproje Elektronik Sitesi

https://tr.aliexpress.com/item/F-r-as-z-DC-motor-24-V-26-W-4000-RPM-i-in-J42BLS40-240A/32842754710.html?spm=a2g0s.13010208.99999999.291.53333c00qB5JRc

3D yazicida step motor yerine fircasiz motor kullanmak gibi dusuncem var.

Dogrudan motor miline bagli kasnak kayis kullanacagim ancak tork konusunda endiselerim var.

Linkte gorulen motorla uygulama yapmis olan var mi?

BLDC kullanarak yapılmış OpenDog adında bir proje var,
örnek olabilir,
13 videoluk bir seri,
Odrive BLDC sürücü kullanıyor,
Motor Turnigy aerodrive 6374 149


https://www.youtube.com/watch?v=0BoPoWF_FwY&list=PLpwJoq86vov_PkA0bla0eiUTsCAPi_mZf

Fircasiz motorlarim geldi.  Surucu tasarimina gecmeden once kumpas calismasinin bitmesi gerekiyor.

CM3 yerine STSPIN32F0 kullanmayi dusunuyorum.

Alıntı yapılan: z - 25 Şubat 2019, 10:28:39CM3 yerine STSPIN32F0 kullanmayi dusunuyorum.

Geçenlerde STSPIN32F0 ile ilgili bir webinar vardı hocam. Kullanmayı düşünüyorsanız webinardaki dökümanı inceleyebilirsiniz.

https://drive.google.com/open?id=1waauIaxKI9L7YsQl_ncKjITOcMnt7Hdk

Fircasiz motorlarim gelince icini acip yukaridaki fotoyu yayinlamistim. Motor, Aliexpressde BLDC diye satiliyor.

Fakat icini acip silindirik miknatisi gorunce acaba bu bir AC senkron motor olabilir mi diye suphe etmeye basladim.

Elimdeki motorun, AC senkron motor olmasini sinusoidal komutasyon yapmak icin arzu ederim.

Motor milini elimle cevirip scopla dalga seklini inceledigimde dusuk devirlerde sinusel bir gerilim goremiyorum. Ancak hizli cevirirsem temiz bir sinus sinyal goruyorum.

Motor fotosuna bakip motorun BLDC mi yoksa PMSM oldugunu anlayabilirmisiniz?

Bir diger sorum da BLDC motorda sinusel komutasyon yapmayi denediniz mi? BLDC motoru trapezoidal voltajla surmek yerine sinusel surdugunuzde ne gibi olumsuzluklar yasariz?

Neyseki internette her iki motorun da sinusel komutasyonla surulebildigi yaziyor ve sinusel komutasyon yapildiginda PMSM BLDC den daha sessiz calisiyormus.

Motorun icine bakinca karar verebilmek icin sargilarin daginik sarilip sarilmadigi ip ucu verecekmis.

PMSM da sargilarin olusturdugu kutbun sinusel akiya neden olabilmesi icin sargilarin stator oluklarina yayilmis olmasi gerekiyormus.

Benim yorumum;

Ayni oluklari farkli sargi gruplarinin paylasmasi gerekiyor. Bu durumda elimdeki motor BLDC motor oluyor.

Gene bir yorum;

Enerjisiz bir PMSM milini parmagimizla cevirdigimizde hic tutukluk yapmamali mil yag gibi kaymali. Eger kutup hizalarinda cekim kuvveti olusuyir step motorlardaki gibi tutukluk yapiyorsa o motor BLDC dir.

Ne kadar dogru yorumdur bilemem.

Bu motor tutukluk yapıyor mu boşta çevirirken pmsm e çok benziyor.
Olay sadece sargı değil mıknatıstan kaynaklı sabit manyetik alanda sinüssel bir şekilde oluyor diye biliyorum. Kesikli değilde sürekli bir görünümde manyetik alan içeriyor.
Bu arada bldc sinüs sürerseniz aşırı tork kaybı oluyor bilginize.

Model ucak vs icin satilan motorlar parca parca miknatislarla yapildigindan onlar kesin BLDC. Onlarin PMSM olma ihtimali hic yok. Fakat bu elimdeki silindirik miknatisli oldugu icin PMSM olmas konusunda daha sansli.

BLDC motorla yapilmis profesyonel endustriyel CNC goren oldu mu? Yoksa CNC lerde PMSM kullaniliyor?

PMSM kullanılıyor diye biliyorum. Piyasaki AC servo diye geçen motorlarda PMSM Gurubuna giriyor sanırım. Birkaç tane CNC benzeri panç makinesi görmüştüm üretim yapan bir yerde Ordaki motorların hepsi AC servo motorlardı.

@z BLDC motorun kötü yanı sadece üretilen tork'un PMSM ye göre daha ripilli olması. Sanırım bu kapalı çevrimde kontrol için seni biraz zorlayacak.

Aslini sorarsan fircali motorla yapilan servo sistemler sorunsuz calistigina gore BLDC ile yapilanlar da sorunsuz olacaktir.

Fakat gonlumden gecen FOC yapmak ti.

FOC'yi BLDC Ye uygulasan ne olur ona bakmak lazım. Ben FOC den bağımsız Uzay vektör modülasyonu yapıp 3 Faz PWM üretip BLDC motora uygulamıştım. BLDC motor daha yumuşak daha sessiz çalışıyordu sanki.

Osiloskopta Cansız ucları C fazına Canlı uclarıda A ve B fazlarına bağlayıp görüntü almıştım. Faz faz arası gerilim gibi. Filtre felan yok çıkışta.

SVM, DC besleme voltajindan sargilara 3 fazli max voltaj uretme acisindan Sin Pwm'e gore avantaj sagliyor. PWM olarak ben de SVM kullanacagim.

Ayni motorun bir FOC ile bir de trapezoidal komutasyonla surulup sonuclarinin detayli sekilde yayinlandigi bir site olsa cok iyi olurdu.

MC33035 + MC33039 ikilisi işe yaramaz mı?
Ayrıca Toshiba 'nın da bldc sürücüleri var...

Rotoru silindirik yapıda olsa da mıknatısların içeride dağıtık ve farklı biçimlerde yerleştirildiği BLDC motorlar mevcut. Dolayısıyla sırf roturu silindirik diye PMSM demek doğru olmayacaktır sanırım. Bir de sargı uçları açık devre iken ölçmek yerine bir miktar akım çekilirken ölçtüğünüzde ne gibi bir sonuç aldığınıza da bakmanızı rica ederim.

BLDC motorun Trapezoidal gerilimle beslendiğindeki Tork kararlılığı, Sinusel gerilimle beslendiği duruma göre daha yüksek olacaktır.

Endüstriyel "Servo" Motorlar özel bir durum yoksa PMSM'dir. Piyasadan servo motor almaya kalktığınızda bulacağınız ürünler de PMSM'dir, bilginiz olsun :)

Piyasadaki servo motor sürücüler Kapalı Çevrim Vektör Kontrol ile çalışırlar. Incremental Enkoder, Resolver, Absolute Encoder veya Incremental Enkoder + Hall Effect Sensör gibi bir çok farklı geri besleme tipinden biri motorla birlikte gelir.

Kolay gelsin, sonucu merak ediyorum ben de :)

böyle bi çip işinize yarar mı?
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS20005228B%20.pdf (http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS20005228B%20.pdf)

Alıntı yapılan: Mehmet Salim GÜLLÜCE - 14 Mart 2019, 10:33:25böyle bi çip işinize yarar mı?
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS20005228B%20.pdf (http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS20005228B%20.pdf)

Gercekten guzel bir cipmis.

Fakat limitleri zorlayip projemi STSPIN32F0 ile bitirmek istiyorum.

Zira STSPIN32F0 7x7 mm boyutuyla hem CM0 MCU hem de MCP8024 e esdeger donanimlari iceriyor. Ustelik fiyati da cok uygun.

Eger STSPIN32F0 ile isimi goremezsem STM32F103C8 ve MCP8024 cok guzel ikili olacak.

Alıntı yapılan: mehmet - 12 Mart 2019, 17:03:55MC33035 + MC33039 ikilisi işe yaramaz mı?
Ayrıca Toshiba 'nın da bldc sürücüleri var...

Is gorur elbet.  Fakat  bu iste FOC teknigi kullanacagim ve MCU etrafinda fazla cip vs kullanmak istemiyorum.

Abi ozaman çok kafayı karıştırmaya gerek yok. STM32F103 + IR2101 mos sürücüler yeterli senin için. İlk etapda MCP8024 tarzı komplex gater driver'ler kullanmanı tavsiye etmiyorum. İçlerinden biri bozuldumu komple çipi çöpe atman gerekecek. Bağımsız Gate Driver kullan.

STM32F103C8 + 3 tane IR210x + opamp + comparator + 3v3 regulator +12v regulator diye gidince ortaya cikan fiyat hic cazip olmuyor.

STSPIN32F0 daha ucuza geliyor ustelik tum boyut 7x7 mm den ibaret.

Adamlar zaten cazip olsun diye bu cipi cikartmislar.

Kahrolasi tek dezavantaji M0 olusu.

https://www.youtube.com/watch?v=wEAGJlOqrRk

SPWM kullanarak motorum dönmeye başladı. Bu aşamada henüz akım kontrolü vs yok.

Aşağıda fotoda 3 fazın ve motorun 3 sargısındaki voltaj grafikleri görülüyor.



Fotodan da anlaşılacağı üzere herhangi bir anda fazlardan birisi daima 0 volt üretirken diğer 2 fazın voltajı, sihirli bir şekilde sinüsel 3faz sargı voltajlarını üretiyor.

Sihir aslında çok basit bir numara.

Vu, Vv ve Vw pwm ile üretilen faz voltajları. Bunlar RC filitreden geçirilince mavi, kırmızı ve yeşil grafik oluşuyor.
Tabiki filitre etmemdeki tek amaç scopta anlaşılmaz pwm grafikleri yerine çok daha anlaşılır analog sinyaller görmek.

Vu-Vv, Vv-Vw ve Vw-Vu farkları ise fotodaki iç içe girmiş 3 fazlı sinüsel voltajları oluşturuyor.

FOC ve SPWM konularını merak edenler için sayfamda iki yazı yayınlamıştım.

http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=6925
http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=6675

Son çalışmama ait yazım ise aşağıda.

http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=7898

Alıntı yapılan: z - 16 Mart 2019, 08:27:18SPWM kullanarak motorum dönmeye başladı. Bu aşamada henüz akım kontrolü vs yok.

Aşağıda fotoda 3 fazın ve motorun 3 sargısındaki voltaj grafikleri görülüyor.

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Fotodan da anlaşılacağı üzere herhangi bir anda fazlardan birisi daima 0 volt üretirken diğer 2 fazın voltajı, sihirli bir şekilde sinüsel 3faz sargı voltajlarını üretiyor.

Sihir aslında çok basit bir numara.

Vu, Vv ve Vw pwm ile üretilen faz voltajları. Bunlar RC filitreden geçirilince mavi, kırmızı ve yeşil grafik oluşuyor.
Tabiki filitre etmemdeki tek amaç scopta anlaşılmaz pwm grafikleri yerine çok daha anlaşılır analog sinyaller görmek.

Vu-Vv, Vv-Vw ve Vw-Vu farkları ise fotodaki iç içe girmiş 3 fazlı sinüsel voltajları oluşturuyor.

FOC ve SPWM konularını merak edenler için sayfamda iki yazı yayınlamıştım.

http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=6925
http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=6675

Son çalışmama ait yazım ise aşağıda.

http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=7898

Gayet başarılı hocam tebrikler. Ben de şuan bu konu üzerine yalnızca DC bus akımından 3 Faz akımı reconstruct etmek ile uğraşıyorum. Kendi ürettiğim yöntemle çalıştırdım ama daha iyi olacağını düşündüğüm farklı bir metodun da denemesini en kısa sürede yapacağım. Becerebilirsem makale olduğunda ben de paylaşırım burada :)

Şu ana kadarki paylaşım ve başarı için teşekkür ve tebrik ederim.
Konuyu takip ediyorum,
faydalı bilgiler edinebileceğimiz bir konu,
gelişmeleri ve yeni makaleleri, yazıları merakla bekliyorum.
İyi çalışmalar.

Elektronik kumpas prensibi ile calisan lineer cetvel calismam bitti fakat bu sensoru malesef motor pozisyon kontrolu calismasinda kullanamiyorum. Sensor 1m/sn hizda pozisyon degisimi takip edilebiliyor olsa da dogru sonucun olusmasi icin (refresh suresi) bir kac yuz mili saniye beklemeyi gerektiriyor.

Yani kumpasi hizlica cektiginizde gelinen son konumun ekranda gosterilebilmesi icin malesef beklemek (filitrelerin neden oldugu gecici rejimin bitmesi) gerekiyor.

Dolayisi ile 100ms lik update suresi kumpas gibi uygulamalarda icin sorun olusturmazken amac motorun pozisyon kontrolu olunca sensor tepkisi cok dusuk kaliyor. Normalde hic olmazsa 1ms lik tepki suresi lazim.

Mecburen pozisyon sensorunu degistirmek durumundayim. Fakat hazir almak yerine gene kendim yapacagim.

Shaft encoder konusuna kitlendim ve tum zamanimini bu konuya ayirdim. Bu yuzden surucu calismam beklemede.

Motor surucu icin cevabini bulmam gereken bir soru var.

Space Vector yontemini kullanan surucuyle motor milinin 1/4 derecelik artislarla pozisyon kontrolunu yapmak isteyeyim.

Encoder cozunurlugum yeterince yuksek olsun.

SVPWM algoritmalarimda kullanacagim sin, cos fonksiyonlarinin sonuclarini tablodan okuyacagima gore tablodaki derece artislari en az ne olabilir?

Normalde 1/4 derece artislarla tablo hazirlamalaliyim gibi gorunuyor. Fakat sezilerim gerek olmadigini soyluyor.

Adamın biri robot kolu için mouse tekerleği gibi ama iki adet alıcı vericili bir enkoder yapmıştı
dexter diye bi robot kol galiba açık kaynak ordan alıntı yapabilirsiniz sanırım

Alıntı yapılan: z - 10 Haziran 2019, 14:05:43Shaft encoder konusuna kitlendim ve tum zamanimini bu konuya ayirdim. Bu yuzden surucu calismam beklemede.

Motor surucu icin cevabini bulmam gereken bir soru var.

Space Vector yontemini kullanan surucuyle motor milinin 1/4 derecelik artislarla pozisyon kontrolunu yapmak isteyeyim.

Encoder cozunurlugum yeterince yuksek olsun.

SVPWM algoritmalarimda kullanacagim sin, cos fonksiyonlarinin sonuclarini tablodan okuyacagima gore tablodaki derece artislari en az ne olabilir?

Normalde 1/4 derece artislarla tablo hazirlamalaliyim gibi gorunuyor. Fakat sezilerim gerek olmadigini soyluyor.

Tüm işlemleri 0..60derece arasına indirgemek mümkün. Dolayısıyla bu şekilde tabloda ciddi bir kısalma söz konusu oluyor. Ben 1/10 açı hassasiyeti ile SVPWM üretebilmek için 600 uzunluklu bir cos ve bir sin tablosu oluşturmuştum. Eğer çok çok kritik bir durum söz konusu ise 900 uzunluklu tek bir tablo olacak şekilde de üretilebilir. Yalnız bu da değerleri kullanırken yani matematiksel işlemleri gerçekleştirirken ekstra işlem gücüne ihtiyaç duyacaktır. 0..60derece arasına indirgeme konusunu zaten uyguluyorsanız bilemeyeceğim tabii.

Eger svpwm kullanmayip 60 derecede bir komutasyon yaparak gene 1/4 derece konum kontrolunu yapabilirdim.

Optimum deger ne alinabilir. Bu konuda bi yazi var mi?

Bu son sorum hale gecerliliğini koruyor.

Atıyorum;

Pozisyon servo uygulamasında, senkron motorun milini, milyonda bir derecelik artışlarla konumlamak istiyorum.

Sinus fonksiyon tablosunu oluşturmak için K x sin(2pi/n) bağıntısını kullanacağım.
1) FOC rutinlerinde sinüs tablom kaç elemanlı olmalıdır (n=?) ?
2) FOC rutinlerinde sinüs tablomda katsayı ne olmalıdır (K=?) ?

Bu arada pwm sinyallerimde duty degerinin 0...4096 aralığında degistigini de göz önünde bulunudurun.

Proje bitti.

Ellerine sağlık abi. Bu yaptığın motoru bir kartezyen düzenekte görmek isteriz.

Videoyu izleyen bir arkadas motorun fazla gurultulu dondugunu bildirince sorunu arastirmak icin bir baska motor ve encoder taktim sorun duzeldi. Sorunun motor ya da encoderimden kaynaklandigini dusunuyorum.

Asagidaki video kuyrugunu yakalamaya calisan kedi videosudur ve bence cok onemlidir.


Asagidaki video ise sesiz calisan vector kontrol videosudur.


Neyse sorun motorda imis. Kendi encoderimi sessiz calisan motora taktigimda motor gene gurultusuz calisti.

Gurultulu calisan motoru actigimda icine yemeklik yagin girip kurudugunu gordum. Hatirlarsaniz elektroerozyon ile bu motorun milinn arka kismina 1.5mm delik delmek icin elektro erozyon teknigini kullanmistim. Bu teknikte dielektrik sivi olarak onceleri yemeklik sivi yag daha sonra dda cesme suyu kullanmistim.

Kontrol sonucunda rulmanlar cok ses cikartigi anlasildi. Elektroerozyonda dejarj akiminin rulman bilyalari uzerinden GND'ye akmamasi icin motor miline surtunen bir metal firca duzenegi kurmustum. Ancak bu firca zaman zaman kablolarca ayrildigini hatirliyorum.

Neyse sorun sadece motor bilyalarini degistirerek duzelecek bir sey.

Elinize sağlık. Çok değerli paylaşımlar yapıyorsunuz.

Ayıcığa selamlar abi.

Maksimum tork üretiminde Id akımının sıfır olması istenir. Ancak bazı kayıpları arttırdığı için sıfır yapılmıyor. Hatta sıfırdan küçük yapılıyor.

Maximum Torque Per Ampere (MTPA) konusuna bakarsanız 2.bölgede bir eğri gösterilir ve bunun teğet noktası en verimli maksimum torku verir.

Ben de bir keresinde Id ve Iq nun yerini bilerek değiştirmiştim. Sürücü kısa devre olup uçmuştu :D

Peki benim uygulamamda Id ve Iq nun yer degistirmesi durumunu nasil yorumluyorsun?

Basit bir yazilim hatasi degilse ne neden olur buna?

Bilemedim şimdi. Biraz araştırmam gerekli. Akımların yer değiştirmesi pek mantıklı gelmedi bana. Ya da ben anlayamadım.

Hizalama aşamasında açıyı okuyacağına o noktayı sıfır kabul etmek daha doğru bir yaklaşım olacaktır.

Yine bu aşamada sargıları okuyup offsetlemek gerek.

Bu işin en zor kısmı başlangıç prosedürleri maalesef.

Alıntı yapılan: Mehmet Salim GÜLLÜCE - 14 Mart 2019, 10:33:25böyle bi çip işinize yarar mı?
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS20005228B%20.pdf (http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS20005228B%20.pdf)

Status: Not Recommended for new designs
https://www.microchip.com/wwwproducts/en/MCP8024

Alıntı yapılan: z - 10 Haziran 2019, 14:05:43Shaft encoder konusuna kitlendim ve tum zamanimini bu konuya ayirdim. Bu yuzden surucu calismam beklemede.

Motor surucu icin cevabini bulmam gereken bir soru var.

Space Vector yontemini kullanan surucuyle motor milinin 1/4 derecelik artislarla pozisyon kontrolunu yapmak isteyeyim.

Encoder cozunurlugum yeterince yuksek olsun.

SVPWM algoritmalarimda kullanacagim sin, cos fonksiyonlarinin sonuclarini tablodan okuyacagima gore tablodaki derece artislari en az ne olabilir?

Normalde 1/4 derece artislarla tablo hazirlamalaliyim gibi gorunuyor. Fakat sezilerim gerek olmadigini soyluyor.

Merhaba Bülent hocam. Yapmış olduğunuz enkoderden biraz bahsetmeniz mümkün mü? Çok merak ettim doğrusu çalışma prensibini.

Alıntı yapılan: z - 22 Aralık 2019, 06:37:05

bu video bldc'yi tanımak için önemli bir video, bilmiyorum devamı geldi mi.

videoyu sağa sola çevirme işi FormatFactory (ücretsiz) ile kolayca yapılabilir,
yalnız bu program bazı toolbar gibi lüzumsuz pislikler kurmak istiyor, ya kurulumdan önce antivürüs ile kurulum dosyası temizlenmeli ya da kurarken seçeneklere dikkat edilmeli.

örnek olarak bu videoyu sağa döndürdüm
(sağa döndürmek için avi formatında çıktı almak gerekti, döndürerek mp4 çıktı vermedi, tekrar mp4'e dönüştürmedik kalite kaybı olmasın diye)
video 438MB, link 1 haftalık https://we.tl/t-3xVCWjXIUG

Alıntı yapılan: LukeSkywalker - 26 Ağustos 2020, 13:16:04Merhaba Bülent hocam. Yapmış olduğunuz enkoderden biraz bahsetmeniz mümkün mü? Çok merak ettim doğrusu çalışma prensibini.

Soldaki Tx elektrodlarindan gonderdigim sinyaller kapasitif kuplajla en sagdaki Rx elektrodlarina  ulasiyor.

Tx ve Rx elektrodlari arasinda ise motor miline bagli ve Tx sinyalini kapasitif olarak maskeleyen doner elektrodum var. Maskeleme miktari doner elektrodun acisina bagli.

Rx elektrodlarina ulasan sinyal, Tx elektrodlarimi tarama seklime gore ya mil acisinin sinusu ya da cosinusu ile orantili oluyor.


Elimde cos(Teta) ve sin(Teta) sinyalleri oluncada Tetayi cekebiliyorum.

@OG hocam

Cep telefonu ile yatay durumda cekim yapsam da youtube'a yuklerken bazen sebebini anlamadigim bir sekilde video dikine yukleniyor. Bazen de olmasi gerektigi gibi yatay yukleniyor.

Sebebini bir turlu anlamadim.

Ote yandan evdeki interneti kullanarak youtube videolarini upload edemiyorum. Cok uzun zaman aliyor. O yuzden PCyi hic isin icine sokmadan cep telefonu ile 4G baglanip atiyorum.

Eger dondurme islerini PCde yapacak olursam bayagi angarya isler cikacak.

BLCD konusunda ilk kez ciddi uygulama ihtiyacım doğunca, konuyu iyi bir araştırayım dedim
aramaya forumdan başladım ve bir hayli uğraşılmış olduğunu gördüm
şu sayfaya da ulaştım http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=6675
çok emek harcanmış, anlatmışsın,
oradaki videoların da sesi düşük, asiste edelim, işlendi, belki yeniden yüklemek istersin
bütün linklerin ömrü 1 hafta


https://www.youtube.com/watch?v=f70iWandCWM
videosunun linki  https://we.tl/t-oU5WsVhqFC     (79MB)

https://www.youtube.com/watch?v=rUAYdtOkuiY
videosunun linki   https://we.tl/t-xTd3ERxNJD   (79MB)

https://www.youtube.com/watch?v=k1uABp1qqsQ
videsunun linki   https://we.tl/t-sgQsACWgsG   (104MB)

https://www.youtube.com/watch?v=0tlQlj5HM1k
videosunun linki  https://we.tl/t-16tHVAXqdI   ( 160 MB)

https://www.youtube.com/watch?v=Ng_2ZiWVn-w
videosunun linki https://we.tl/t-wLps1aBZBV ( 70 MB)