PID de dt örnekleme zamanı ...

[armas]

Araştırdığım kadarıyla iyi bir pid algoritması için zamanında hesaba katılması gerekiyor.Bundan dolayı  200 us lik timer ile pid fonksiyonunu çağırıyorum.Fakat türev ve integrali i hesaplarken bunu nasıl kullanacağımı tam kavrayamadım.

turev=(hata-onceki_hata)/dt;
integral=integral+hata*dt mesela bu kodlar için
turev=(hata-onceki_hata)/200;
integral=integral+hata*200 mü demek zorundayız.Yoksa timer ile yapmaya gerek yok mu?

[z]

dt gördüğün yere 200x10^-6 koyacaksın.

[armas]

Peki Hocam bu dt leri koymassak ne olur.cunku sizin dediginize gore derivative degeri cok buyuk cikiyor.

[z]

Derivative deger buyuk cikmaz. Cunku sinyal 200uS de degisse bile bu ADC yada diger donusum birimlerince algilanacak boyutta degildir. Algilanabilir boyutta olmasi icin sensorunun inanilmaz buyuk cozunurlukte olmasi gerekir (olmasi gereken de budur).

Durum boyle olunca turev hesabinda sample alma suresi uzatilir. Ornegin her 16 tane 200us de bir turev hesaplanir bu durumda turev icin kullanilacak dt degeri 16*200*10^-6 olur. Turevi 256 sampleda bir de hesaplayabilirsin.

Eger turev alma isleminde dt yi 1 alirsan bu durumda integratorun (1/200)x10^6 gibi buyuk bir degerle carpilmis olur.

[F.T]

Z hocam swichmode çalışan 24 volt akü şarj sisteminde sistem mikro işlemci tarafından geri beslemeli olarak kontrol ediliyor.sistemde normal akımlarda voltaj salınımı +- 1volt civarı  çekilen akım arttıkça bu fark gittikçe açılıyor ve +- 8 vol civarında değişim oluşuyor bunun sebebi nedir acaba...

[z]

Kontrol sistemi yanlis tasarlanmis olabilir. Kontrol denklemi (kontroller transfer fonksiyonu) yanlistir yada yanlis kodlara dokulmustur. Kontrol parametreleri duzgun secilmemistir, ADC cozunurlugu yeterli degildir vs vs.

[Erhan YILMAZ]

Z- Domeni üzerinde çalışılmıyor mu? Z domeninde PID ifadesi hazır. PID katsayıları belliyse timer kurularak z(ölü zaman) seçilir. Bu ölü zamanda genelde sistemin zaman sabitinin 10'da biri seçilir. Sonra timer kesmeye girince bir kaç float çarpma toplama ile çıkış elde edilir.

http://www.controlsystemslab.com/doc/b4/pid.pdf

[armas]

hocam cevabınız için çok teşekkür ederim.

[F.T]

pıd dijital sistem tasarımımı yoksa analog tasarımımı daha sağlıklı olur.hız ve kontrol açısından.

[Erhan YILMAZ]

Globalleşen Dünyada dijital kontrolden kaçış yok. Zaten işin içinde bir mikrodenetleyici varsa analog kontrol sistemi kurmak yerine dijital kontrol ile o işi de mcu'ya yaptırmak mümkün. Pid'den kasıt motor sürme ve ısı kontrol gibi işlemlerse piyasada bulunan mcu'lar rahatlıkla kullanılabilir. Analog kontrol ile yapılıp da dijital kontrol ile kontrol edilemeyecek sistem yok bildiğim kadarıyla. Tipik analog digital karşılaştırması

http://electronicdesign.com/embedded/digital-versus-analog-power-control-fight-draw

https://www.google.com.tr/?gws_rd=cr&ei=KzhLUp_uMMHXtAb0v4CYAw#q=digital%20and%20analog%20control%20systems

[z]

pıd dijital sistem tasarımımı yoksa analog tasarımımı daha sağlıklı olur.hız ve kontrol açısından.

Ideal olani analog PID elbette. Isin icinde daha gercekci turev ve integral var. Fakat malzemelerin isidan etkilenmesi, yaslanmasi., gurultuye acik olmasi gibi nedenler bile digital olani tercih etmeye yeter. Eger ornekleme suresi yeterince hizli, degiskenlerin+donusturuculerin dinamik siniri yeterince genis tutulabiliyorsa digital tasarim dusunulmelidir.

Oneri olarak; once analog duzenek kurup  sistemi iyi kontrol edilebilir hale getirirsen geriye ikinci tasarim yapip analog bloklari komple digitallestirebilirsin.

Dogrudan digital tasarim yapacaksan ve kontrol konusunda cok fazla tecrubeli degilsen yapilacak yazilim hatalari cok gec gorulecektir.

[F.T]

Anladım hocam herkese teşekkür ediyorum.