Mitsubishi RV-M1 robot kolu programlamak.

[makinahmet]

Öncelikle herkese hayırlı bayramlar dilerim.
Konuyu önce otomasyon kısmına açmayı düşündüm ancak daha sonra bu bölümün daha uygun olacağı kanısına vardım. Hatam varsa affola.

Dönem projesi olarak okulda bulunan eski bir robot kolu hocam çalıştırmamı ve belli fonksiyonları yerine getirmesini istedi. Robotun markası başlıkta belirttiğim gibi "MITSUBISHI RV-M1"  dir. robotla ilgili genel bir bilginin bulunduğu site ise http://www.roboex.com/s19.html dir. Daha ayrıntılı bilgiler ise http://www.denfordata.com/bb/ sitesinde ilgili topiclerde mevcut. Robotu çalıştırıp bilgisayara bağladım. Birazdan aşağıda vereceğim programla basit komutlar yollayabiliyorum. Ancak yazdığım komut dizisini robota aktaramıyorum. Ya program arayüzünü anlamadım yada atladığım bir şeyler var. Robotun manuelini http://www.roboex.com/rv-m1.PDF buradan indirebiliyorum.

Gelelim program yazmaya çalıştığım arayüze. Bu arayüzü "melfa industiriel" mitsubishi robotlar için yazmış. Ancak program arayüzü hakkında herhangi bir bilgiyi iki gündür araştırdığım halde bulamıyorum. ilgili programı http://www.roboex.com/w1.html sitesinden ilgili linkten indirip kurdum. Arayüz ise şeklindedir. Umarım resim görünüyordur. Arayüzde görülen sarı komut satırından tek tek komut yollayabiliyorum ancak belirli dizi programı yazıp yollayamıyorum. Ya program yada robot hata veriyor. Çözebilmiş değilim. İngilizce de çok az kaynak var Robotu programlamak için BASIC kullananlarda var ancak BASIC bilmiyorum. Olmadı BASIC öğreneğim.

Fikirleriniz için şimdiden teşekkürler.
Saygılar.

[galenga]

                            Robotun teachpendant ı yok mu ( yani kumandası )  eğer varsa (belki kayıptır yada bozulmuştur diye dedim) önce kumandadan program yazmaya çalışın , endüstriyel robot sistemlerde genelde yazılan program otomatik hemen plc ye kaydedilir . programı yazdıktan sonra backup alırsınız yada bilgisayara bağlarsınız . Bağladıktan sonra veya backupta tahminime göre yazılan atıyorum ahmet1 programının konumunu ve formatı belli olur , genelde arayüz programlarda da kumandadan kontrol gibi similasyonunu görerek program yazılıp bu program pcmcia kart ile kontrolöre yani robotun kontrol ünitesi plc ye atılır . Eğer basic dilinde yazılan programı kabul ediyorsa , yazdığın programı o konuma atarsın bakarsın çalıştırıyormu diye , çalışmıyorsa metin belgesi halinde robotun dilinde yazıp atarsın ve denersin .
                          O arayüz program aynı zamanda bir tür derleyicidir , dili basittir çünkü robotu hareket ettirip pozisyon kaydeder kendi içerisinde , o pozisyonuda sana derecesine kadar gösterme zorunluluğu olmadığından kodu şöyle MO O1 ( MOVE 01 position )  bu kodu paylaştığın pdf de 62-63.ü   sayfalarda gördüm . Tek yapman gereken bu robotta techbox diye geçen kumanda yı eline alıp nasıl program yazacağını öğrenmen robotu istediğin koordinata göz kararı nasıl götüreceğini öğrenmen gerek bu kadar basit  . çokta kendini kasma çok zor br yanı yok sonuçta 5 eksen li bir robot gözüne buz dağı gibi görünmesin .

[makinahmet]

Merhabalar. Cevabınız için çok teşekkür ederim öncelikle. Teach box mevcut. Ancak arayüzü kullanarak robotu programlamayı yavaştan çözmeye başladım aslında bugün. Text yazılan kısma kodları yazıp sağdaki "send to robot" butonuna basmam ve sarı komut satırına herhangi birşey yazılı olmaması yeterli oluyor. Aksi halde program hangi kodu kullanacağını seçemediği için error şeklinde biip diye uzun bi ses geliyor. Ancak robotun hareket sınırları dahilindeki kodlar çalışabiliyor haliyle. Açıları başarılı bi şekilde yakalayabiliyor. Kartezyen koordinatlarda ise yine mantık çerçevesindeki noktalara erişebiliyor. Uzun programlar yazıp işletebiliyorum şu anda. Ram den EPROM a kayıt edip teach box ta pozisyonlar alınabiliyor.

Saygılar.

[galenga]

                                Kaç tane hareket çeşidi eklemişlerdir bilmiyorum fakat standart diye tabir edeceğim jogframe de hareket ettirirseniz iyi olur tabiki , başka takıldığınız yer olursa tahmini fikirlerim yardımcı olmaya çalışırım .

[makinahmet]

Çok teşekkürler sağolun

[mehmetaladag]

Merhaba. Üniversitede yıllarca köşeye atılmış robotu uzun uğraşlar sonucu çalıştırdım. Teach Box üzerinden kontrol edebiliyorum fakat yukarıdaki program göndermede kullanılan yazılımdan bir türlü programı çalıştıramıyorum. Yani, elimde program var bu robotun çalıştırabileceği programı rs232c haberleşme protundan gönderebiliyorum. yükleniyor robota. bundan eminim. fakat robota start veremiyorum. tabi programı gönderirken uzun beeeep sesi ve kırmızı error lambası yanıyor. bu sorunu nasıl çözebilirim.

[Sdttn]

Pendantda ya da bilgisayarda her hangi bir hata kodu alıyor musunuz?
Dokümanlarda bu uzun bip sesi ve error lambasının hangi durumlarda oluşacağını yazması lazım.
Her eksenin referans konumunu ayarlamak gerekiyor. Eğer Back-Up pili bittiyse eksenlerin referans konumunu robot unutuyor gücü her kesildiğinde. Bu pil/akü manipulatorun üstünde olabileceği gibi kontrol unitesinde de olabilir. Dokümanları kontrol edin. Ancak bir hata veriyorsa mutlaka bir kodu vardır.