Cizgi izleyen robot pwm sorusu

[robomaster]

Arkadaşlar çizgi izleyende pwm 2 farklı şekilde kullaniliyor.
1. Baslangicta ve hata sıfır iken her iki motorda tam güç pwm. Virajlarda dönüş yönüne gore bir
Tarafın pwm azaltılıp diğer taraf tam güç devam.
2. Baslangicta her iki motorda yarım guc,. Virajlarda donus yönüne gore iç teker yavaşlamaya başlarken dış teker  maksimum pwm e kadar artırma.

Sizce hangi teknik daha başarılı olur?
Veya siz hangisinden netice aldınız.
Ben 2 sinde daha stabl sonuç aldım sanki. Yorumlarinizi bekliyorum.

[z]

Bir merkez etrafında dönme yarıçapı değişir.

Picproje tobot simülatöründe deneyebilirsin.

[robomaster]

Yani 1.si mi iyi 2.si mi?

[LukeSkywalker]

İkincisi yol tutuşu açısından daha iyidir.

[robomaster]

İkincisi yol tutuşu açısından daha iyidir.

1. Nin avantajı var mi?

Gecen sefer size ait videodaki robot 1 mi 2 mi?

2.cide baya yüksek devirdi motor ihtiyacı oluyor. 2 kat.

[LukeSkywalker]

Ben önceleri 1. metodu kullanırken sonra 2. metoda geçtim. 2000 rpm'lik çin malı motorlar yeterli. Çoğu pistte tam hızda çalıştıramıyorsunuz zaten motorları. Bu sebeple 2000rpm motorlar yeterli.

[robomaster]

2.metodda mesela sağ hizlanirken solunda aynı oranda mi yavaslatiyorsunuz yoksa virajın eğimine goremi ?

[LukeSkywalker]

Viraja göre oranlar değişiyor.
PID oranlarını da viraj ve düz yol durumlarına göre otomatik olarak ayarlatıyordum.

[robomaster]

Viraja göre oranlar değişiyor.
PID oranlarını da viraj ve düz yol durumlarına göre otomatik olarak ayarlatıyordum.

Adaptive tuning