Labirent çözen otonom robot

[makine_terbiyecisi]

Merhaba arkadaşlar,

Labirent çözen robot yapacağım.
Robotumun hızlı olması önemli.
Robotun gittiği yol önemli.

Kontrol kolaylığı açısından step motor kullanmayı düşünüyorum.
Step motor nasıl seçerim? Step motorun adım sayısı hızını etkiler mi?

Daha önce deneyimi olan arkadaşlar bilgi verirse müteşekkir olurum
iyi çalışmalar.

[berkay_91]

kullanacağınız küçük steplerden verim alamıyabilirsiniz torku yetmeyebilir redüktörlü olan küçük step motorlarda hız konusunda işinizi görmez, büyük steplerde ağırlığı gereksiz arttıracak o yüzden redüktörlü DC motor kullansanızda hız kontrolünü PID ile yapsanız daha iyi olmaz mı?

[skara1214]

encoderli dc motor kullanın bütçeniz varsa. Bu robotların algoritmalarını tam bilmiyorum ama herhalde 2 boyutlu bir harita çıkartıyor.bir tane ultrasonic yada ir mesafe sensörü ile engelleri algılarsınız.

[trgtylcnky]

Labirentten çıkmak için konumunuzu bilmenize gerek yok. Hep sağ taraftaki duvarı izleyin yeter. Yani birçok durum için.

[makine_terbiyecisi]

Konumu bilmem şart. 
iki tane robot olacak, birisi yolu çözecek.
sonra doğru yolun kodlarını RF ile diğer robota gönderecek. 
böylece ilk robotun yaptığı hataları ikinci robot yapmayacak.

[yas]

Sorular:
1-Peki ikinci robotunda başlangıç noktası aynı mı olacak? yoksa labirentin herhangi bir yerinden de yola çıkma ihtimali var mı?.
2-Labirenti sen mi oluşturacaksın?
3-Belirli yerlere sensör koyma ihtimali olmayacak galiba?
4-Labirentin üzerini kapatmada bir sakınca varmı?



@trgtylcnky dediği gibi sağı yada solu takip ederek 1. robot labirenti çözebilir, ardından fazladan gezdiği yerleri hesaplar (kesişim noktarını rotodan çıkartır), rotayı ikinciye gönderir.

Sorulara gelecek cevaplara göre varsayımlarda bulunarak sallamaya başlıyorum ,
Sensör kullanma mümkünse (en azından bitiş notasına) ve labirentin üzeri kapatılabilirse, bitiş noktasından sürekli bir ultrasonik ses gönderilir. Robot üzerindeki hareketli alıcıdan sonar mantığı ile en şiddetli sinyal ölçülür ve o yöne ilerlenir. aynı yöntem ısı takibi ile de yapılabilir.

[makine_terbiyecisi]

Sorular:
1-Peki ikinci robotunda başlangıç noktası aynı mı olacak? yoksa labirentin herhangi bir yerinden de yola çıkma ihtimali var mı?.
2-Labirenti sen mi oluşturacaksın?
3-Belirli yerlere sensör koyma ihtimali olmayacak galiba?
4-Labirentin üzerini kapatmada bir sakınca varmı?



@trgtylcnky dediği gibi sağı yada solu takip ederek 1. robot labirenti çözebilir, ardından fazladan gezdiği yerleri hesaplar (kesişim noktarını rotodan çıkartır), rotayı ikinciye gönderir.

Sorulara gelecek cevaplara göre varsayımlarda bulunarak sallamaya başlıyorum ,
Sensör kullanma mümkünse (en azından bitiş notasına) ve labirentin üzeri kapatılabilirse, bitiş noktasından sürekli bir ultrasonik ses gönderilir. Robot üzerindeki hareketli alıcıdan sonar mantığı ile en şiddetli sinyal ölçülür ve o yöne ilerlenir. aynı yöntem ısı takibi ile de yapılabilir.

Cevap yazdığınız için teşekkür ederim. 
1) Robotların başlangıç yeri aynı olacak.
2) Labirent rastgele oluşturulacak.
3,4) Hiçbir şekilde labirente müdahale edemiyoruz.

[trgtylcnky]

Aslında robotun coğrafik konumunu bilmeden çözülebilse daha güzel olur. Yol tarifi gibi: "Buradan düz git sonra ikinci kavşaktan sağa dön..." Konum bilgisinde belirsizlik yüksek olacaktır diye düşünüyorum.

[sovalye]

Kendi icerisinde adacik iceren labirentleri hep ayni duvari takip ederek cozemezsiniz. Labirent cozen bir algoritmaya ihtiyaciniz var. Ozellikle gercek hayat algoritmasi olmasina dikkat edin, bilgisayarlar icin olan labirent cozme algoritmalari cok hizli calismalarina ragmen, gercek hayatta her zaman uygulanamiyor. Labirent icindeki ada etrafinda donguye girmemek icin konumu mutlak dogrulukla bilmeniz lazim. O yuzden ne kadar yardimci alabilirseniz o kadar iyi sadece x= v t ile konum hesaplamak yerine mesafe sensorleri de kullanin. Hatta pusula bile kullanabilirsiniz( eger robot hafif yan gidip duvara surterse gibi ihtimallere karsi)

[makine_terbiyecisi]

Kendi icerisinde adacik iceren labirentleri hep ayni duvari takip ederek cozemezsiniz. Labirent cozen bir algoritmaya ihtiyaciniz var. Ozellikle gercek hayat algoritmasi olmasina dikkat edin, bilgisayarlar icin olan labirent cozme algoritmalari cok hizli calismalarina ragmen, gercek hayatta her zaman uygulanamiyor. Labirent icindeki ada etrafinda donguye girmemek icin konumu mutlak dogrulukla bilmeniz lazim. O yuzden ne kadar yardimci alabilirseniz o kadar iyi sadece x= v t ile konum hesaplamak yerine mesafe sensorleri de kullanin. Hatta pusula bile kullanabilirsiniz( eger robot hafif yan gidip duvara surterse gibi ihtimallere karsi)

Cevabınız için teşekkür ederim.

Ben sadece nasıl bir step motor kullanmam gerektiğini bilmiyorum. Daha önce step motorlarla çalışmadım.
Kullanan arkadaşlar var mı acaba ?