Robot Eksen Yerleştirme

[ds01]

iyi günler alttaki rrp robotu dh parametreleri bularak ileri kinematiğini çıkarmaya çalışıyorum. Jointlere eksen yerleştirirken nasıl bir yol izlemeliyim. Jointlere Z eksenlerini yerleştiriyorum x eksenlerini yerleştirirken tam olarak nasıl yerleştireceğimi bilmiyorum. Epey araştırdım bir sonuca varamadım. Genel olarak kordinat yerleştirirken mantık nedir?

[serdararikan]

eksenleri yerleştirirken bir sonraki eksen ile şimdiki eksen sadece 1 eksende rotasyona uğrayacak veya hiç rotasyona uğramayacak şekilde yerleştir

[ds01]

eksenleri yerleştirirken bir sonraki eksen ile şimdiki eksen sadece 1 eksende rotasyona uğrayacak veya hiç rotasyona uğramayacak şekilde yerleştir

Öncelikle çok teşekkür ederim. Şu şekilde anladım doğruluğu yada yanlışlığı konusunda teyit edebilir misiniz ?  ilk olarak tabanı referans kabul edip  z eksenini hareket doğrultusunda belirliyoruz(yukarı doğru) Sonrasında tabana x eksenini rastgele (sağa sola ya da sayfa düzleminden içeri ve ya dışarı) çiziyoruz. Daha sonra diğer jointlere  z eksenlerini hareket doğrultusunda yerleştiriyoruz.  Tabanın haricinde  Z eksenlerinden dönmüş olan varsa diğer jointlerin x ekseninide  değiştiriyoruz yoksa referans olarak kabul ettiğimiz tabanın x ekseni gibi aynı kalıyor.

[serdararikan]

evet doğru anlamışsın.çünkü iki serbestlik derecesi arasında birden fazla eksen rotasyona uğrarsa çözüm bulamazsın