DC motorun iç direnci - neden hesaplayamıyorum ?

[magnetron]

merhaba forum,

24 V bir DC motorun akımını ölçüp
buradan dönüş hızını hesaplamak istiyorum

bildiğim kadar DC motorun hızı şu formülle hesaplanıyor

V = EMF + RxI
yani armatür voltajı = EMF  + iç direnci x akım

teoride EMF direk dönüş hızıyla lineer değişir

ben de şöyle yaptım 

motorun şaftını kilitledim

böylece V = R x I oldu

V'nin de benim PWM değeriyle lineer değiştiğini kabul ettim ve V yerine PWM duty'sini koydum

çeşitli PWM değerlerini ölçtüğüm akıma böldüm
buradan iç dirençin bir katsayıyla çarpılmış değerini buldum

PWM               AKIM             İÇ DİRENÇ
-------------------------------------------------
1000              1.4                 73
1500              3.2                 47
2000              5.8                 35
2500              8.1                 31

ama iç direnç lineer değildi
lineer olsaydı her satırda aynı çıkması gerekirdi

neden böyle oldu ? neden teoriye uymuyor ?

benim derdim motorun PWM cinsinden dönüş hızını hesaplamak
sonra da hızı kontrol etmek
nasıl yapabilirim ?

teşekkür

[sezgin05]

Verdiğiniz değerlere göre lineer sayılabilecek bir grafik çıkıyor.

[Zoroaster]

Akımı nasıl ölçtün?

Sargı endüktansından dolayı akımın dalga formu PWM ile değişir. Efektif değer ölçen bir ölçü aleti kullanmalısın.

[magnetron]

@sezgin05 hocam - dirence karşılık gelen değişkenin lineer artan değil yatay çizgi şeklinde bir grafik olması gerekmez mi ?

@Zoroaster hocam - akımı ACS758 - 50 amper sensör ile mosfetleri süren STM32 mikroişlemciye ölçtürdüm
1 milisaniye boyunca DMA ile 200 ölçüm aldım ortalamasını aldıktan sonra çıkan değerlerin 10 adedinin de ortalamasını aldım

bir de UNI-T marka UT204 klamp metre ile ölçtüm - değerler en fazla 0.7 amper farklı çıktı

http://www.kartalotomasyon.com.tr/UT-204-400A-AC-DC-TRUE-RMS-Pensampermetre,PR-1623.html?gclid=CNPd6PvQmdQCFRNmGwod5VcDzg