Gönderen Konu: 3 Eksenli Robot Kol  (Okunma sayısı 762 defa)

Çevrimdışı Proself

  • Yeni Üye
  • *
  • İleti: 7
3 Eksenli Robot Kol
« : 19 Ekim 2017, 13:34:15 »
Araştırma projem olan usb aracılığıyla bilgisayardan kontrollü robot kol yapmak istiyorum.Araştırdığım kadarıyla 3 adet step motoru ileri geri kontrolünü yapmam gerekiyor ama 3 motorun aynı anda nasıl kontrol edileceğini bilmiyorum ve hangi entegreyi kullanacağımıda bilemiyorum ekstradan motor sürücü entegresi gibi bir şey de kullanmam gerekir mi her motor için ayrı bir entegre + sürücü entegresi kullanmam gerekir mi pic değil ardunio ile yapmaya çalışsam tam  olarak nasıl bir değişiklik olur tüm işlemler tamamlandığında bilgisayardan kontrolü visual ile mi sağlayacağım yoksa başka bir yolla mı ?

Çevrimdışı ehliseyf

  • Kıdemli
  • ****
  • İleti: 383
  • Biomedical Optics Research Unit
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #1 : 26 Ekim 2017, 02:18:53 »
https://www.thingiverse.com/thing:1241491 bu link işini görebilir. Matematiği biraz karışıktır ama uğraşırsan çözebilirsin.
Code'm mu oturturum !

Çevrimiçi Tagli

  • Profesyonel Üye
  • *****
  • İleti: 4133
  • twitter -> gTagli
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #2 : 26 Ekim 2017, 02:37:07 »
Step motor kullanacaksan, en basit yöntem "Stepstick" isimli motor sürücüyü kullanmandır. Elbette her motor için birer tane gerekecek. Bu sürücü özellikle 3B yazıcılarda kullanıldığı için popüler oldu ve pek çok yerden uygun fiyata temin edilebiliyor. Yurtiçi alışveriş sitelerinde "DRV8825" diye aratırsan çıkar (ki aslında bu sürücünün değil, kullandığı çipin adıdır.). Sürücü yön ve adım olmak üzere iki dijital sinyal ile yönetilir. Arduino veya PIC fark etmez, kullanım mantığı aynıdır.
Gökçe Tağlıoğlu

Çevrimdışı sigmoid

  • Emektar
  • *****
  • İleti: 806
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #3 : 26 Ekim 2017, 03:16:34 »
DRV8825 kadar iyi olmasada easydriver da iyi iş görüyor.

A- A+ B- B+ uçlarını step motora bağlıyorsun. 12volt beslemeyi easydrivera veriyorsun. Geriye Dır pini ile step motorun yönünü belirlemek ve step pininden de kara dalga vermek kalıyor.

Çevrimdışı Proself

  • Yeni Üye
  • *
  • İleti: 7
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #4 : 05 Kasım 2017, 03:24:52 »
Arkadaşlar merhaba projemde katettiğim yollar şöyle pic olarak 16f877 yi belirledim 3 eksen için 4 motor olmasına kanaat getirdim ve 4 motor için 3 adet uln2003 entegresi belirledim gövdedeki iki motoru bir uln2003'e verdim yanlız motorlarda kod kısmında bir sıkıntı yaşıyorum ileri butonundan sonra geriye bastığımda bir kez daha ileri gidip bir sonraki bastığımda geri gitmeye başlıyor bu sorunu kodda çözdüm bu seferde motor 0 konumunda yani dikken geriye gidince - değer alma sorunundan dolayı çalışmayıp kitleniyor motorları c# ekranından kontrol etmeyi düşünüyorum seri port aracılığıyla yapmamı önerdiler ama nasıl yapacağımı bilmiyorum yardımcı olur musunuz?Şimdiden teşekkürler









Çevrimdışı kudretuzuner

  • Profesyonel Üye
  • *****
  • İleti: 1009
  • Amatör
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #5 : 05 Kasım 2017, 05:58:09 »
Merhaba,
Proteus'ta butonlarla çalıştırdığınız projenizi PIC'in Rx ve TX pinlerini kullanarak PC ile haberleştireceksiniz.Bunun için de yazılımınızı da ona göre tasarlamanız lazım.Ayrıca USB ara entegresi olan FT232R kullanmanız gerekecek.CCS C bilmediğim için kodlarınıza yardımcı olamayacağım.Prensip olarak PC'den yollayacağınız bir byte'lık data ile butonun yaptığı işi gelen data yapacaktır.Kolay gelsin.
Not :C# bilmiyorum ama VB.Net 2010 express edition kullanmaktayım.Göndereceğiniz dataları bilirsem prensip kodları da VB.Net olarak paylaşırım.
« Son Düzenleme: 05 Kasım 2017, 06:00:27 Gönderen: kudretuzuner »
Cem Caniklioğlu - Lingual Ortodonti Kliniği

Çevrimdışı Proself

  • Yeni Üye
  • *
  • İleti: 7
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #6 : 05 Kasım 2017, 07:06:08 »
Merhaba,
Proteus'ta butonlarla çalıştırdığınız projenizi PIC'in Rx ve TX pinlerini kullanarak PC ile haberleştireceksiniz.Bunun için de yazılımınızı da ona göre tasarlamanız lazım.Ayrıca USB ara entegresi olan FT232R kullanmanız gerekecek.CCS C bilmediğim için kodlarınıza yardımcı olamayacağım.Prensip olarak PC'den yollayacağınız bir byte'lık data ile butonun yaptığı işi gelen data yapacaktır.Kolay gelsin.
Not :C# bilmiyorum ama VB.Net 2010 express edition kullanmaktayım.Göndereceğiniz dataları bilirsem prensip kodları da VB.Net olarak paylaşırım.

Çok teşekkürler kullanmam gereken ft232r hakkında biraz bilgi verir misiniz peki ve isis şemasına eklemem gereken başka bir şey varmı konu hakkında baya acemiyim yardımlarınız için şimdiden teşekkür ederim ve öğrenci olduğum için projeyi en az maliyet ve en basit haliyle tamamlamak istiyorum
« Son Düzenleme: 05 Kasım 2017, 07:09:16 Gönderen: Proself »

Çevrimdışı mir_as82

  • Emektar
  • *****
  • İleti: 938
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #7 : 05 Kasım 2017, 10:10:13 »
Sene 2007 ben bitirme projemde iki adet robot kolun bilgisayar ile kontrolü Ve simülasyonu bitirme projesini yapmıştım
Owi 007 robot kolu vardı.
İçinde DC motor vardı, eksenlerine analog pot vardı.
DC motor sürücü entegre-PIC16F877 ile yapmıştım.
Projenizi Web servis ile entegre edip yapmaya çalışın. Bundan 10 sene sonra ne olur bilemiyorum ama 5 sene Web servis işleri ön planda olacak. Okulu bitirince sizin için faydalı olması için öneri olsun diye yazdım




Çevrimdışı Proself

  • Yeni Üye
  • *
  • İleti: 7
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #8 : 05 Kasım 2017, 12:29:29 »
Hocam şuan C# ekranında atıyorum sağ butonuna bastığımda isiste motorun sağa dönmesini istiyorum kısacası bunuda seri port aracılığıyla yapmak istiyorum bana visual studio ve pic ccs programlarında yardımcı olacak birisine ihtiyacım var
« Son Düzenleme: 05 Kasım 2017, 13:56:02 Gönderen: Proself »

Çevrimdışı kudretuzuner

  • Profesyonel Üye
  • *****
  • İleti: 1009
  • Amatör
« Son Düzenleme: 06 Kasım 2017, 02:47:34 Gönderen: kudretuzuner »
Cem Caniklioğlu - Lingual Ortodonti Kliniği

Çevrimdışı Proself

  • Yeni Üye
  • *
  • İleti: 7
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #10 : 13 Kasım 2017, 08:25:46 »
Arkadaşlar hala seri port haberleşmede sıkıntı yaşıyorum yardımcı olabilecek varmı

Çevrimdışı kudretuzuner

  • Profesyonel Üye
  • *****
  • İleti: 1009
  • Amatör
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #11 : 14 Kasım 2017, 01:27:12 »
Merhaba,
Nasıl bir problem var? PC arayüz yazılımınız var mı? Var ise ne yolluyorsunuz PIC'te bunu nasıl işliyorsunuz?PC'den gönderilen ve PIC'ten gelen datalar nelerdir?PIC yazılımınızda bu gönderilen ve de alınan datalara uygun mu? vs....
Hatırladığım kadarı ile USB'den data yollamaktasınız o da ayrı bir işlev.Hangi dönüştürücüyü ve hangi veri hızında yollamaktasınız?Yanıtlara göre problem daha kolay çözülür.Kolay gelsin.
« Son Düzenleme: 14 Kasım 2017, 01:29:31 Gönderen: kudretuzuner »
Cem Caniklioğlu - Lingual Ortodonti Kliniği

Çevrimdışı Proself

  • Yeni Üye
  • *
  • İleti: 7
Ynt: 3 Eksenli Robot Kol
« Yanıtla #12 : 22 Kasım 2017, 08:00:01 »




Arkadaşlar step motorlarla simülasyonda döndürme kısmında şemadaki gibi eklemem gereken ya da düzeltmem gereken bir şey var mı, biraz araştırmalarımın sonunda seri haberleşmede kod kısmında biraz ilerleme kaydettim onlarıda c# ve ccs kodu olarak yazdım(çok az biçimde) ancak ileriki aşamada ne yapmam gerekiyor c# ekranından proteusu kontrol edebilmek için
« Son Düzenleme: 22 Kasım 2017, 12:51:26 Gönderen: Proself »