Arduino ile hizli seri hareket eden Robot yapma istiyorum.

Başlatan Digimensch, 11 Kasım 2019, 21:26:40

Digimensch

11 Kasım 2019, 21:26:40 Son düzenlenme: 11 Kasım 2019, 21:36:42 Digimensch
Arduino NANO ve Servomotor SG90 ile Yaptigim Robotun son hali
https://www.facebook.com/ugur.yalcin.03/videos/623792337974772/
ama hala istedigim gibi yapamiyorum.
Japon veya cinlilerin yaptigi robotlar hem hizli hemde seri hareke edebiliyorlar.
Acaba bu japo veya cinlilerin yaptiklari gibi nasil yapabilirim? Yada böyle bir örnek yapan Türk veya Türk siteleri yokmu??
Tamam onlar baska servomotor veya baska kontrol karti kullaniyor olabilirler ama Arduino ilede yapilabinmeli diye düsünüyorum.
Böyle yapilmis bir Proje örnegi varmi bildiginiz??
örnekler:
https://www.youtube.com/watch?v=tmxW3q6usYM
https://www.youtube.com/watch?v=2hfooJeaGLY&t=104s

Youtubede falan cok aradim ama bulamadim ama kimse kodlarini paylasmamis, paylasanlarda ayni benimki gibi hantal hareketlere sahip.
3D printerim var parcalari kendim basabilirim ama önemli olan Arduino ile yapilmis olmasi , Arduino kodlarininda olmasi.

Epsilon

Robotunuzun hızlı yürümesi için  bence bazı tasarım değişiklikleri yapmalısınız.

Robotun ayak tabanını ile "kaval kemiği" yerine geçen bağlantı çok esnek ve ters,yani robot ayağını kaldırdığında tabanı sola veya sağa yatıyor.Herhangi bir yöne yatmamalı.

Ayak tabanını çok yukarı kaldırıyor.Yabancıların yaptığı örneklerde taban en çok 1-2 cm yukarı kalkıyor.Yol kısaldığı için tamamlama süreside azalıyor.

Yabancıların robotlarında yürümeye başlamadan evvel robot biraz boyunu kısaltıyor ve biraz öne eğilme gibi bir hareket yapıyor.Yani ağırlık merkezini değiştiriyor ve dengesini sağlamlaştırıyor.(Daha küçük nesnelerin dengesinin bozulması daha zordur) Bu arada robotunuzun boyunun çok uzun olduğunu da söylemeliyim.

Kodunuzda uzun delay lar kullanmayın "Delay 150" gibi satırlar gördüm.Kodunuzda hızı artıracak optimizasyonlar neler olabiliri araştırın

Önce robotun alt kısmı ile çalışın onu hızlandırın.Üst kısmını daha sonra eklersiniz.

Epsilon

Aşağıdaki linkte insan yürüyüşünün algoritması var .Özellikle son kısımlarında bazı konularda fikirler verebilir

https://www.cs.cmu.edu/~cga/legs/Paper_3.pdf

Sozuak

Adamlardaki maddi imkanlar ve kullandıkları parçaların kaliteleri ile özellikleri sizinkilerle bir değil ki. Adam 100 usdlik servomotor kullanır. siz alabilirsiniz 10 usdlik yada anca bunu bulabilirsiniz piyasada. Komple metal işlenmiş iskelete karşı  plastik baskı iskelet, esneme payları- sabit konumda sabit/oynamadan durması sensör geri beslemeleri, işlem güçleri hepsi farklı. Üstelik teknik ve bilimsel dökümanları anadillerinde yada anadilleri gibi bildikleri dillerde, kaynak çok. Kendinizi başarısız da görmeyin. Bence önce mekanik aksamı bir geliştirmeye çalışın.

Digimensch

@Sozuak  ustam tamamda cok basit 3D printerlerle basilmis olanlarda var.
Örnegin:
https://www.thingiverse.com/thing:3882395

Sorun plastik iskelet degil.Ben arduino ile yazilmis bir örnek opensource bulamiyorum.
Kimse paylasmamis.Youtubde bir cok örnek inceledim, cok güzel yapilis örnekler mevcut ama kodlarini vermemisler.
Kodlari bulabilirsem, iskeleti ona göre basabilirim.
Örnegin PLEN2'ler var ama kontrol kartinESP8266 ile yapilmis.Bu karta atilan Arduino Open source koduna ulasamiyorum.

Sozuak

Hazır kodlarla nereye kadar!
Öncelikle yaptığınız/yapacağınız işlerde iyi bir gözlem/analiz yapmalısınız. Kısım kısım düzeltmeler yapıp bunu birleştirebilirsiniz. Son örnekteki robot sizin yaptığınız gibi ama o da yavaş.
Bence üst gövdeyi bırakıp alt kısmı çalışarak hızlandırmalısınız. Mekaniğiniz iyimidir bilemiyorum ama işin kinetiğini çözmek lazım. Koşan bir robot (hızlı dediğiniz için) nasıl yapılmış, dikkat edilmesi gereken ne! Daha güçlü ve  esnemeyen/boşluksuz servo motorlar. Denge için ağırlık merkezi eğim açı değerleri.
Kolay bir iş değil. Yapanlar da bir anda yaptık oldu demiyorlar kaç deneme/prototip sonrası çıkıyor bunlar.
Adım adım hedef belirleyin bir anda tam istediğiniz işe ulaşmayı beklemeyin. Şu anda benden üstünsünüz çünkü birşeyler yapmışsınız imrenmedim dersem yalan olur. Keşke vaktim olsa da ben de uğraşabilsem. Başarılar dilerim.

Epsilon

Onun kaynak kodları
https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2

web sitesinin mağazası:
https://plen.jp/wp/shop/

Bu bir Kickstart projesiymiş Adamın web sitesinde hardware desteği şu anda yok görünüyor.Muhtemelen zamanında "Çocukların kolay robot yapmasını sağlamak için hareket algılama sensörleri gibi  geniş özellikleri olan bir robot yapmak istiyorum gibi bir projeyle katılmış.
size yazdığım örnek linkte adamlar robotun ayağı için bile 3 farklı malzeme ile testler yapmışlar
Bu sadece kodlarla çözülebilecek bir proje değil fizik ve mekanik bilgisi de gerekli