ultrasonik sensörlü orta noktayı bulan robat

[cybershoot]

yapacagım projedeki robot ultrasonik sensörler vasıtasıyla dairesel bir düzlemde kendi kendine orta noktayı bulacak. yapacagım düzenekte bir alıcı ve verici önde, öteki alıcı ve verici arkada bulunacak.burda sensörlerin ölçtüğü zaman bilgisine(yani 2 sensörden alınan zamanların farkına) göre araç hareket edecek. ilk noktada pice iki farklı zamanı nasıl ölçtürebilirim(16f628 kullanmayı dusunuyorum) ve bunların farkını nasıl alabilirim :?: .
dusundugum algoritmaya göre robot kendi ekseni etrafında 90derece donebilmeli bunu nasıl bir düzenekle saglayabilirim ve ne tür motor kullanmalıyım. motorların(tekerlerin) yeterince yavas gitmesini nasıl saglayabilirim. 3 farklı motor kullanmayı dusunuyorum(sağ,sol ve ileri-geri).
mantık çercevesinde her türlü fikre :idea:  açığım şimdiden sağolun.