Kinematik analiz

[z]

Bu asamada hiz ve ivmeyi isin icine katamam. Acisal hiz ve ivme kontrolum altinda olacak. Fakat manuplatorun uc noktasinin
hiz ve ivmesi tam olarak kontrolumde degil. Bu acilarin acisal anlamda kontrolumde olmasina ragmen, maniplatorun uc noktasinin
cizgisel hizinin dogrusal olamayacagi (trigonemetrik olacagi) anlamina geliyor. Cunku robot kolunu
kontrol edecek kontrol kartlarim kartezyen robotlar icin tasarlandi.

Bu durumda yazi yazarken cizgilerin cizim hizi degisken olacak fakat bu yazinin analasilirligini bozmayacak.

Lineer cebir bilgim hic kalmadi zira okuldan sonra matrislere elimi hic surmedim.

Eger robot kolunun uc noktasini diledigim gibi kontrol edemezsem kolun oyuncaktan hic farki kalmaz ve buna robot kol diyemeyiz.

Robotun en uc noktasinin pozisyon, hiz ve ivme kontrolunun tamamiyle bende olabilmesi icin anormal derecede guclu islemcilere ihtiyacim
olacak.  Simdilik bu kadarini dusunmuyorum.

[serdararikan]

bende ilk önce robotun ters knematiği ile uğraşın.tabiki bunun için robot mekaniğinin verilerini tesbit etmeniz lazım.Yani denavith parametrelerini çıkarmanız lazım.mekaniği ve parametrelerini düzenledikten sonra adım adım sonuca ulaşabilirsiniz.

[z]

Iste bende bunu diyorum. Hazir sonuca ulastirilmis bir calisma yokmu?
Formulleri bilgisayara program olarak isleyivereyim kurtulayim.

[serdararikan]

Iste bende bunu diyorum. Hazir sonuca ulastirilmis bir calisma yokmu?
Formulleri bilgisayara program olarak isleyivereyim kurtulayim.

bir robot için o şekilde hazır birformül asla bulamazsınız.her robotun eksenlerinin birbirine göre pozisyonuna göre,linklerin uzunluğunagöre linklerin açılarına göre robotu oluşturan denklemler ve arzulanan çözümler değişir.

[serdararikan]

http://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw&feature=related

[drRobutik]

Selam ,
Benim aklımda kalan bilgilerime göre,
Ters kinematik problemleri her robot yapısına özel çıkarılmalı, veya hazı çözüme ulaşmış denklem takımları varsa ve yapacağınız robot yapısını uygunsa kullanbilirsiniz.
2. tes kinematik denklem çözümleri non-linear cinstendir bunun için özel çözüm yöntemleri uygulamanı zgerek (taylor serisi açılımı gibi veya kısmı linearizasyon yaparak)
3. Tes kinematik denklemlerin malesef tek bir çözümü olmuyor 1 veya 100 lerce olabiliyor, bundan dolayı hangi çözümü uygulayacağınuza karar vermeniz gerek bunun içinde bazı kriterler oluşturmak gerekecek. Hatta hiç çözümüde olmayabilir bu durumda demekki robot o noktaya ulaşması imkansızdır gibi şartları göz önünde tutmanız gerekcek.
Kullandığınız işlemciyi bilmiyorum ama bu işleri yapmak için "azcık " normalin üstünde bir hız gerekecek.

Eğer bir robot kol yazı yazacaksa, belki denklemler sınırlandırılabilir. Sesli düşünerek söyleyecek olursam,
robot kolun düz kinematik denklemleri çözümü yani en uç noktada bulunan kalemin uç koordinatı yazacağı düzlem denklemlerin çözüm kümesi olacaktır. O zaman robotun koordinat düzlemine göre yazılacak düzlemin denklemi belirlenir ( bu işlem robot kola öğreterek yapılabilir sanırım, düzlemin köşe kenar koordinatları alınarak) düzlem denklemi düz kinematik denklemlerin çözüm kümesi olarak düzenlenir ve bu denklemlerden açılar çekilirse ters kinematik denklem oluşur. kala kala bu denklmeleri çözmek kaldı
gerçektenilginç bir konuya benziyor ..

bir de şu linke bir bakın
http://dynamicnetcreations.com/experiments/handwriting/
http://www.youtube.com/watch?v=PDNVS-2seUM
http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm

seni Jacobian larla baş başa bırakıyorum kolay gelsin )

hoşçakalın
drRobutik

[VerteX]

Bende bir ik solver nasıl kodlanır diyerek araştırma yapmaya başladım ve bu siteye rastladım.

Benim bu kara cahilliğim ile yapmak istediğim omuz-dirsek-bilek  ten oluşan 3 jointli bir sistemin iksolver ını yazmak. Bu sistem 3d modellenmiş bir karakterin kolunu oluşturacak.
Özellik olarak bu jointler arasındaki mesafe değişebilecek (squash,stretch) ve dirsek uzayda herhangi bir noktaya taşınabilecek.

Bu özellikte bir solver var fakat yeni sürümü 4-5 senedir çıkmıyor. Öylece takılıp kaldı.
Onunla ilgili video ise şurada bulunabilir.
http://www.michael-hutchinson.com/downloads/elastikSolver.php

Ayrıca Maya (3d modelleme,rig,animasyon programı) içindeki bilgileri dışarı aktaranları gördüm. Hatta bu plugin/program ı paylaşmışlardı sanırım. Maya içindeki bir obejnin rotate bilgilerini dışardaki bir motora aktarıyorlardı. Eğer incelemek isterseniz beni bir uyarın da geriye dönüp bulayım o videoları.
yani eğer bu rotasyon bilgisi dışarıya çıkartılabiliyorsa, elimizdeki robotun kol ölçülerini program içinde referans olarak kullanıp, jointlerdeki rotasyon değerlerini kullanarak ik elde edebiliriz.


Neyse benim izlemeye başladığım bazı dersler var. Stanford tarafından hazırlanmış dersler. Umarım faydasını görürsünüz.

http://www.youtube.com/watch?v=0yD3uBshJB0

[redhotrider]

http://www.ilkaymeseli.com/2011/04/kinematik-analiz/

http://www.ilkaymeseli.com/2011/04/solidworks-kinematik-analiz/

adresinde kinmatik naliz hakkında güzel bilgiler var ayrıca , solidworks üzerinden kinematik analiz nasıl yapılır anlatılıyor .

yardımcı olabilir .

başarılar