PID kontrolunde kullnmak uzere integral ve türevi işlemciye nasıl aldırırım?

[zamzam23]

PID içinde P-->hata*kp olduğunu biliyorum. peki I ve D için nasıl bir denklem kullanmalıyım?

[utusuzgomlek]

I için;
integral=(integral+hata)*ki;

D için;
turev=(hata-onceki_hata)*kd;

gibi bir kullanım yeterli olabilir..

[xenix]

I için;
integral=(integral+hata)*ki;

D için;
turev=(hata-onceki_hata)*kd;

gibi bir kullanım yeterli olabilir..

Türev doğru, integral hesabı  ise yanlış, doğrusu:

hata=referans - ölçülen
integral=integral + hata*ki
türev=((bir önceki ölçülen) - ölçülen)*kd

[zamzam23]

türev doğru dediniz ama sizin verdiğiniz türev hesabı farklı. ölçülen dediğin ölçülen hata mı?

[JKramer]

Hayır, neyi ölçüyorsanız o. Mesela;

Ölçülen: Ölçtüğünüz sıcaklık
Bir önceki ölçülen: Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık
Referans: Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri
Hata: (Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)

[zamzam23]

sizin verdiğiniz değişkenlere göre hangisi dogru:
1-turev=(hata-onceki_hata)*kd;  (ikinci mesajda);
2-türev=((bir önceki ölçülen) - ölçülen)*kd  (üçüncü mesajda);

[JKramer]

Hata: (Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)
Bir önceki hata: (Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık)

(Hata) - (Bir önceki hata) = [(Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)] - [(Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık)]

(Hata) - (Bir önceki hata) = (Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)

[zamzam23]

ben ne sormusum siz ne demıssınız.

[JKramer]

sizin verdiğiniz değişkenlere göre hangisi dogru:
1-turev=(hata-onceki_hata)*kd;  (ikinci mesajda);
2-türev=((bir önceki ölçülen) - ölçülen)*kd  (üçüncü mesajda);

Siz hangisi doğru diye sormadınız mı?

[zamzam23]

tmm şimdi farkettim ikiside aynıymıs. saol cvpların ıcın.