PID kontrolunde kullnmak uzere integral ve türevi işlemciye nasıl aldırırım?

Başlatan zamzam23, 31 Ağustos 2010, 03:17:31

zamzam23

PID içinde P-->hata*kp olduğunu biliyorum. peki I ve D için nasıl bir denklem kullanmalıyım?

utusuzgomlek

I için;
integral=(integral+hata)*ki;

D için;
turev=(hata-onceki_hata)*kd;

gibi bir kullanım yeterli olabilir..

xenix

Alıntı yapılan: utusuzgomlek - 31 Ağustos 2010, 05:15:21
I için;
integral=(integral+hata)*ki;

D için;
turev=(hata-onceki_hata)*kd;

gibi bir kullanım yeterli olabilir..

Türev doğru, integral hesabı  ise yanlış, doğrusu:

hata=referans - ölçülen
integral=integral + hata*ki
türev=((bir önceki ölçülen) - ölçülen)*kd

zamzam23

türev doğru dediniz ama sizin verdiğiniz türev hesabı farklı. ölçülen dediğin ölçülen hata mı?

JKramer

Hayır, neyi ölçüyorsanız o. Mesela;

Ölçülen: Ölçtüğünüz sıcaklık
Bir önceki ölçülen: Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık
Referans: Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri
Hata: (Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)

zamzam23

sizin verdiğiniz değişkenlere göre hangisi dogru:
1-turev=(hata-onceki_hata)*kd;  (ikinci mesajda);
2-türev=((bir önceki ölçülen) - ölçülen)*kd  (üçüncü mesajda);

JKramer

Hata: (Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)
Bir önceki hata: (Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık)

(Hata) - (Bir önceki hata) = [(Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)] - [(Olmasını istediğiniz sıcaklık değeri) - (Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık)]

(Hata) - (Bir önceki hata) = (Bir önceki ölçtüğünüz sıcaklık) - (Ölçtüğünüz sıcaklık)

zamzam23


JKramer

Alıntı yapılan: zamzam23 - 31 Ağustos 2010, 12:22:03
sizin verdiğiniz değişkenlere göre hangisi dogru:
1-turev=(hata-onceki_hata)*kd;  (ikinci mesajda);
2-türev=((bir önceki ölçülen) - ölçülen)*kd  (üçüncü mesajda);
Siz hangisi doğru diye sormadınız mı?

zamzam23