GYRO sensör IC kullanma - okuma - izleme

[elt42at]

Merhabalar!

Bu gyro hakkında çok bilgim yok. Bu konu hakkında görüşlerinizi, önerilerinizi rica ediyorum.

Model aracımın rampa çıkarken kaç derece ile çıktığını yada durduğunu ölçmek istiyorum. ivme ölçerler için sürekli bi hızlanma ve yavaşlama lazım. Bunu G kuvvetinin 1000 de biri gibi ivme ile eğimlendiğini varsayarsak bunu algılamak zorlaşacaktır sanırım.

Bu sebeple GYRO lar var. Üstatlar, bu gyro denen sensörler ( örneğin enc-03) rotary-encoder gibi sürekli izlenmesi ve sinyal kaçırılmaması gereken bir olay mı söz konusu?
Yani, baskı devremizin üzerindeki entegreyi yere paralel iken çalıştırdığımızda sağa yada sola eydiğimizde buna göre sinyal gelecek ve açısal değer bulacağız. Diyelimki biz kartımızı yere 45 derece açılı iken çalıştırdık. Sensör tekrar sıfır olacak değil mi? yani yere paralel tuttuğumuzda 45 derece açı elde edeceğiz.

bu kanıya varmamın sebebi Z ekseni için de kullanılabilmeleri.

Eğer bu gyro entegreleri sadece eksendeki dönel hareketi algılama özelliğine sahip ise, ruhlu diye tabir ettiğimiz alet gibi (tripotların üzerindeki) prensipte çalışan bir sensör varmıdır???
ne manyetik ne dönel. Tamamen yer çekimi prensibi ile çalışacak! Devremi açar açmaz (enerji verdiğim an) eğimin açısal değerini alabileceğim sensör ne olabilir?

[TA2CMC]

http://www.bodrumrc.com/fbilgiler/index.html#h5

[iyildirim]

Merhaba

Gyrolar anlık açısal dönüş hızı bilgisi verirler. Zaten birimleri de derece/sn şeklindedir. Sadece bir gyroyu  okuyarak yere olan açınızı öğrenemezsiniz. Bunun için başlangıç pozisyonundan itibaren sürekli bir okuma ve okunan bilginin euler, quaternion, DCM vs. gibi kinematik yöntemlerle işlenip açının hesaplanması gerekir.
Eğer aracınız ilk çalıştırma anında zaten eğimli bir yerde bulunuyorsa başlangıç pozisyonu da algılanmayacaktır. Bundan dolayı sadece gyro değil gyro + accelerometre birlikte kullanılıyor.

Accelerometreler ise tamamen yerçekimi ve ivmelenmeden dolayı oluşan kuvvetleri ölçtüklerinden statik durumda da yere olan açınızı çok detaylı hesaplar yapmadan elde edebilirsiniz. Ancak sadece acceleremetre kullanılması durumunda da araç hareket halinde iken ivmelenme kaynaklı oluşan kuvvetler yere olan açınızı hatalı ölçmenize neden olur. Bu önemli değilse son cümlenizden hareketle, sadece bir accelerometre işinizi görür. Örnek olması açısından aşağıdaki linkteki ürünleri inceleyebilirsiniz.
http://www.sparkfun.com/search/results?term=acce&what=products

Edit
Bir diğer seçenekte en az iki eksenli manyetik pusula sensörü kullanmak. Bu şekilde de yer yüzeyindeki manyetik akı çzigileri ile olan açı ölçüldüğünden ivmelenme kaynaklı hatalar olmayacaktır. Ancak bu durumda da aracın bulunduğu ortamdaki manyetik alan sorun çıkarabilir.  Örnek için yukarıdaki linkini verdiğim sitede compass şeklinde arama yapabilirsiniz.

[elt42at]

Biraz geriye dönük inceleme yaptım. Forumda da tartışılmış.
CLINOMETER (eğm ölçer) denilen kimi civalı sıvı ile dolu sarkaç prensibinde çalışan sensörler mevcut. Ancak elektronik olanları çok pahalı. Analog Devices in bi ürünü mevcut. Ama tek bi entegre 40$ gibi bi rakam. Manyetik sensörler ile yapılacak pusula sensörü ile eğimi algılama konusu sanırım gyroyu sürekli takip etmek kadar zor olabilir. Bu durumda gyro ile eğimin ölçülmesinin varsayılan bir noktadan sürekli izlenerek ölçülecek sonraki pozisyonun farkı olacak!

[budakemrah]

Reklam yapmış gibi olacak belki ama bizde tam aradığın bir ivme ölçer var xz yi ölçüyor bir sorun yaşarsanda program kısmında yardımcı olmaya çalışırız