çizgi izleyen robot 5semsörlü

[yusuffyk]

selam arkadaşlar çizgi izleyen robot projesi yapıyorumda hobi amaçlı şu kodu hexe dönüştürebilecek birisi var mı ben beceremedim 3gündür uğraşıyorum ama yapamadım

    #include <16F628A.H>
    #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOPUT
    #use delay(clock=20000000)
    void main ()          // Ana Fonksiyon
    {
    set_tris_a(0×00); // A portu çıkış olarak ayarlanıyor
    set_tris_b(0xFF); // B portu giriş olarak ayarlanıyor
    while(1){           // Sonsuz döngü
    if(input(pin_b0)==0 && input(pin_b1)==0 && input(pin_b2)==1 && input(pin_b3)==0 && input(pin_b4)==0){
    // Ortadaki sensörün görme şartı
    output_low(pin_a0);   //Tam güç ileri
    output_high(pin_a1);
    output_high(pin_a2);
    output_low(pin_a3);
    }
    if(input(pin_b0)==0 && input(pin_b1)==0 && input(pin_b2)==0 && input(pin_b3)==1 && input(pin_b4)==0){
    // Sağ sensörün görme şartı
    output_low(pin_a0);  // Sağ motor yarım güç, sol motor tam güç
    output_low(pin_a1);
    output_high(pin_a2);
    output_low(pin_a3);
    delay_us(500);
    output_low(pin_a0);
    output_high(pin_a1);
    output_high(pin_a2);
    output_low(pin_a3);
    delay_us(500);
    }
    if(input(pin_b0)==0 && input(pin_b1)==0 && input(pin_b2)==0 && input(pin_b3)==0 && input(pin_b4)==1){
    // En sag sensörün görme şartı
    output_high(pin_a0);   // Sağ motoru durdur, sol tam güç
    output_high(pin_a1);
    output_high(pin_a2);
    output_low(pin_a3);
    }
    if(input(pin_b0)==0 && input(pin_b1)==1 && input(pin_b2)==0 && input(pin_b3)==0 && input(pin_b4)==0){
    // Sol sensörün görme şartı
    output_low(pin_a0);    // Sol motor yarım güç, sağ motor tam güç
    output_high(pin_a1);
    output_low(pin_a2);
    output_low(pin_a3);
    delay_us(500);
    output_low(pin_a0);
    output_high(pin_a1);
    output_high(pin_a2);
    output_low(pin_a3);
    delay_us(500);
    }
    if(input(pin_b0)==1 && input(pin_b1)==0 && input(pin_b2)==0 && input(pin_b3)==0 && input(pin_b4)==0){
    // En sol sensörün görme şartı
    output_low(pin_a0);   // Sol motor durdur, sağ motor tam güç
    output_high(pin_a1);
    output_high(pin_a2);
    output_high(pin_a3);
    }
    }
    } //endofcode

[subram]

hocam zaman geçmiş ama sorunu çözebildiniz mi? yardımıcı olabilrim.