Cizgi cizen scara

[hatesymphony]

Merhaba,

Ben bilgisayar muhenisligi son sinif ogrencisiyim ve bitirme projesi icin image processing ile resmi vektorel hale cevirip bu cizgileri cizebilecek bir robot kol hazirliyorum. Robotun model ve image processing kisimlari hazir ama motori inverse kinematics kullanarak control edebilme ve istedigim cizgileri cizdirebilme konusunda problem yasiyorum.

Robotun lego NXT kit kullanilarak yapildi ve programlamasini da Matlabla yapiyorum. Programda xy kordinatlarini bildigim noktalari gonderip theta1 theta2 acilarini ogrenip scara linkleri o acilara gore control ediyorum ama aldigim sonuc olmasi gerekenden cok farkli.

Maalesef bolumumde ve cevremde bana yardimci olabilecek birilerini bulamadim ve bu projeyi tamamlamak icin artik zamanim cok kisitli.

Bu konuda bilgisi olan beni yonlendirebilecek birileri olursa cok sevinirim.

Didem

[iyildirim]

Merhaba
Nerede takıldınız bilmiyorum,  kinematik demi , kontrol kısmında mı..   belki aşağıdaki link işinize yarar.

http://www.cerebralmeltdown.com/Robot%20Arm/Robot%20Arm%20Math/index.html Bazen direkt açılmıyor, olmazsa ana sayfadan mics. projects altından ulaşabilirsiniz.

Ayrıca nette robot kol hesapları ile ilgili sonuçlarınızı doğrulayabilceğiniz çeşitli yazılımlar ve  dökümanlar da var.
Google için anahtar kelime "math for robotics arms"

Hesap tamam da, kontrol kısmı ile ilgili sorun var ise, bununla ilgili daha detaylı bilgi vermelisiniz.

Ayrıca resmi vektörel hale getirmek için ne kullanığınızı veya yöntemi de merak ettim.

[hatesymphony]

Merhaba,

Oncelikle tesekkur ederim mesajiniz icin verdiginiz linki ve soylediginiz aramayi inceleyecegim. Problemin inverse kinematikste oldugunu dusunuyorum umarim bu yontemle ya dogrulugunu saglayip farkli bir yere bakarak ya da neyin yanlis oldugunu bulup duzelterek sonuca ulasabilirim.

Resmi vektorel hale getirmek icin image processing toolboxtaki bazi fonksiyonlari ve ayrica edge linking metodlarini kullandim. Su an karsilastigim sorunu cozdukten sonra line uzunluklarina gore filtreleme yapmam gerekecek diye dusunuyorum temiz bir sonuc icin ama onun disinda elde edilen verilerden memnunum.

Tesekkurler
Didem