spi ile accelerometer inceleme LIS302DL (stm kit üzerindeki)

[gambit1244]

merhaba arkadaşlar,
stm32f4 kitimiz üzerindeki mems accelerometer in spi cıkışlarını logic analyzer e aldım
in out clock enable 4 bacağını
incelemeye başladım fakat bu sensörü nasıl kontrol ediyoruz ve gelen dataları nasıl açı değerine dönüştürüyoruz çozemedim analog çıkışlılar hakkında dökümanlar bulup okumuştum fakat iş spi olunca hex datalar ne anlam ifade ediyor tam olarak kavrayamadım
eğer tecrübesi olan arkadaşlar varsa birazcık ipucu verirlerse çok mutlu olurum
bu resmini gonderdiğim değer neredeyse 0 açı sıfır hareket ile ölçüldü fakat yinede bir onceki ile farklı data gelebiliyor (hareket neredeyse sıfırken bile)
bu konuda türkçe kaynağa sahip olan yada basamak olması açısından temel bilgiye sahip olan varmı
şimdiden çok teşekkürler

[memo333]

hareket sıfır değil ki yerçekimi var

[omereliusuk]

eğer yanlış anlamadıysam;
cs pini low ; spi iletişimi başlat:
spc pini her darbede yeni bit ;


sdi/o pini;
eğer okuma istiyorsan ilk göndereceğin bit 1;//READ bit. The value is 1.
ms biti eğer 0 ise tek adresi oku; yok 1 ise arka arkaya oku;
ad 5 ten 0 a kadar olan bitler; bu bitler hangi adresten başlayacağını belirtiyor.
daha sonraki bitler ise
en değerli bitten başlamak üzere 1 er byte lık bilgi.

cs pini low;//seri iletişimi başlat:
sp clock;
adres=0xc0|0x29;//burada 0xc0 endeğerli iki bitin 11xxxxxx ;0x29 değeri x axis in adresi,
//buradan itibaren 3 byte okuyoruz. 
cs pini low;// seri iletişimi bitir.

inşallah anladığım şeyler doğrudur 

[gambit1244]

memo anladım demek istediğini
ama anlamadıgım mesela en basitinden
burda her paket 4 tane 16 bitlik bilgi var
şimdi accelerometerimiz 3 axis yani bu 3 değer birinin
kalan 16 byte nedir mesela onları arıyorum pdf lerde

yani birisi şu dataya bakıp bana açı değeri verebilirmi örneğin


ömerelisuluk spi iletişim kısmını anladım teşekkürler ama işte açısal kısımlarda sorunlar var
bence bunalmıs hoca bu konuyu mutlaka biliyordur eğer konuyu gorurse yardımlarını diliyoruz
cevaplar için çok teşekkürler

[muhittin_kaplan]

Gambit Tam İncelemedim Ama
Hafta Sonu İncelenecek iş çıktı
Ama Açı hesaplamayı bir ara döküman etmek gerek. Biraz Trigonometri bilgisi.

[berat23]

datayı göremedim ama açı bilgisi muhtemelen işin kolay kısmı.z/x ve z/y yani tanjantı yataydaki açıları verir.z,x ve y gelen dataların yerçekimine göre normalize hali.

bu arada accelerometerden gelen ivme verileri ile açı hesaplamak çok mantıklı değil zira bu iş için açısal hız çıktısı olan gyro var.

[muhittin_kaplan]

ivme ölçerle neden açı ölçülemez

[muhittin_kaplan]

http://www.barissamanci.net/Makale/26/accelerometer-gyroscope-imu-nedir/
Güzel Toparlamış.

[berat23]

hızlanma,yavaşlama,çeşitli darbeler yüzünden ivme verileri kullanılarak eğim ölçmek doğru değildir.barışsamancı iyi anlatmış,en doğrusu accelerometer+gyro ve kalman ile noiseden kurtulmak.

[muhittin_kaplan]

Sabit bir nesnenin Açısını İvme ile ölçersiniz. Ama Hareketli bir nesnenin açısını ölmek için Gyro Şart

[salih18200]

ivme sensörüneden 0x34 adresinimi okumaya çalışıyosunuz

lojic analizörün örnekleme frekansınında spi clock frekansına ayarlanması gerekmiyormu

[gambit1244]

Ben birkaç test yaptım ve sadece accelerometer kullanarak acı olcmenin bana yeterli olacagını tespit ettim
örneğin stm kitimizdeki hazır accelerometer + 4led programı çalışırken
spi ile accelerometerden bilgi alıyor ve bu bilgi alma aralığı 0.416 saniye
yani bu süreyi düşürerek düzgün bir haberleşme yaparak doğru açı olçebiliriz

accelerometeri yetersiz kılan şey titreşim...

eğer açı ölçümü yapacagınız şey ufak titreşimler yapıyorsa accelerometer sapıtıyor

örneğin kartı elinize alın ve aşağı doğru tutun... yukarıdaki led yanacaktır

kart aşağı bakarken kartı hızlıca sağa sola yukarı aşağı sallayın.
açı sabit olduğu halde içindeki madde ivmelenmeden sağa sola çarptığı için yanlış değer veriyor ve bütün ledler yanıp sönüyor.

fakat eğer bu çok titreşmeyen bir yerde kullanılacak ise ise doğru değer alabiliriz barissamancı.net teki videodada kalman filtresinin tanıtımı sırasında anlatmak istediğimi anlayabilirsiniz

ben bu konuda cok kafa yordum acaba 5-6 dof imu setleremi yönelsem diye ama şuan için sadece accelerometerin bile işimi goreceğini düşündüm.
muhittin hocam bu konuda çalışmalıyız bencede beraber kafa yorarsak üstesinden geliriz.

[gambit1244]

ivme sensörüneden 0x34 adresinimi okumaya çalışıyosunuz

0x34 adresinden kastınız nedir hocam
okumak için kullanılan bir adresmi bu


bilgilere burdan ulaşabilirsiniz bende harıl harıl kurcalamaya başladım şimdi..
http://www.st.com/internet/analog/product/152913.jsp

[salih18200]

lojic analizörün örnekleme frekansınında spi clock frekansına ayarlanması gerekmiyormu

[muhittin_kaplan]

Gambit Bence Doğrudan Sensörlere dalmaktansa Gyro+Acc+Magnometre ile çalışmak gerekir düşüncesindeyim.
Bende Modül Olarak
Acc ve Gyro (2 adet) var.
BarışSamancı Makalesinde ve örneğinde durağan bir sistemin örneğini vermiş.
Bak Buda benim 1 yıl kadar önce yaptığım Çalışma

Burasıda Aynı Tarihlerde Kalman İle Denemelerim