Çizgi izleyende sensörlerden gelen veriyi işlemek için yaklaşım biçimi...

[superconductor]

bu digital pid yapıyoruz diyenlerde aslında pid yapıyor denilemez,8 sensörün olsa ara durumlarla birlikte 6+8=14 durumun var ki bu çok kaba bir veri.çizginin konumunu taayıcılardaki gibi line sensor kullanarak diyelim 256 seviyede ölçersen pid anlamlı olur. yoksa iyi ayarlanmış bir aç-kapa sistemde aynı sonucu verir(diyelim 7 sensör,merkezden uzakta algıladıkça daha çok dönme mantığı).

Neden pid olmasınki? Ortamdan az örnek alıyorum diye pid değil denilemez. Aldığınız veri çok köşeli olur ama çizgi izleyene yetiyor. Türev çıkışının anlamlı olabilmesi için pid fonksiyonunu makul seviyede yavaş güncellemek gerekiyor zira çok hızlı güncellerseniz atıyorum 400 taramada bir hata değişimi yakalıyor, oda motorlara etki edene kadar yeniden güncellenip sıfırlanıyor. Ben 10ms de bir pid fonksiyonu çağırıyorum mesela.
Robota katsayıları kablosuz olarak verdiğimden etkilerini gerçek zamanlı görebiliyorum. Türevi kıstığımda salınım başlıyor,dahada kısarsam çizgiden çıkacak kadar kontrolsüzleşiyor. Aynı şekilde integrali kapatırsam bu sefer kalıcı durum hatası kendini gösteriyor ve hız kaybediyorum.

Analog seviye okuma ile yapılsa çok daha yumuşak bir kontrolünüz olur doğrudur, evde denemişliğim var çok güzel sonuçlar alınıyor ama yarışmada denemedim. Pololunun 3pi robotu sensörlerden aldığı veriyi 5-6 kademeye ayırmış o şekildede bir çalışma olabilir.

İyi çalışmalar.

[LukeSkywalker]

Pololu 3pi'de kademesiz analog okuma yapıyor sensörlerden.

[superconductor]

Pololu 3pi'de kademesiz analog okuma yapıyor sensörlerden.

Doğrudur modifiyelidir belki gördüğüm proje.Asfalt gibi çıkıntılı bir yüzeyde gidebiliyordu. 

[LukeSkywalker]

Merak ettim link verir misiniz?
Saygilar.

[superconductor]

youtube da izlemiştim tekrar rastlarsam buraya eklerim mbed vardı üzerinde.

[berat23]

pid olmaz derken az örnek almayı kastetmedim,alınan verinin hassasiyetini kastettim. ayrıca olmaz diye birşey yok,sağlıksız olmaz diye birşey var. yoksa istersen yapay sinir ağı kur ona öğret hareketi. uğraştığına değer mi konu o.

@makinahmet

siyah beyaz geçişlerinde gri değerler görmek olası ama ne kadar anlamlı olur o tartışılır.

[makinahmet]

  Merhabalar.
  Bugün sensör ölçümlerine başladım. Geçişlerde neler olduğunu gözlemeye çalıştım.Voltaj değerinde neler oluyor? Algılayıcı siyah ve beyazın ortasına yakın bir yere geldiğinde anlık hareketi durdurduğumuzda voltaj da sabit kalmakta. Aşağıdaki resim ölçümlerden birinden.Şimdilik laboratuar ortamına geçiş yapmadığım için evde denemeler yapmaktayım. Evdeki ölçüm aleti ucuz kalite ne yazıkki.(Öğrenciyim osiloskopum yok )Resme bakıldığında algılayıcı hemen hemen siyah ile beyazın ortasında. Ölçülen değer 2,34 bazende 2,35 oluyor. Fotoğrafı flashsız çektim.

http://f1301.hizliresim.com/15/q/j7gq7.jpg
Sensörü sağa sola hareket ettirip siyah beyaz çizgilerde gidip gelince değerlerdeki değişmeler aynı grafikteki gibi non-lineer gerçekleşiyor.Her renk değişimine yaklaştıkça değerde artıyor.

  Bu noktada akla gelen soru şu: Geçişler çizgi izleyendeki gibi, çok hızlı bir şekilde olduğu zaman, bu değerler sensör tarafından algılanabilir mi? Yada Sn.berat23 ün de dediği gibi "siyah beyaz geçişlerinde gri değerler görmek olası ama ne kadar anlamlı olur o tartışılır." Sonuçolarak bunun cevabını yapılacak olan robot üzerinde deneyerek görücez gibi. 

[z]

PID Çizgi izleyenin bu linki daha önce de verilmişti.



http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

[LukeSkywalker]

Cny yerine qrd serisi sensorleri oneririm.
mesaj birleştirme:: 22 Ocak 2013, 22:47:50
Ayrica sensorlerin renk gecisine olan uzakligina gore urettigi voltaj degerleri interpolasyona tabi tutuldugunda o kadar anlamli oluyor ki....
Bunlari defalarca ve farkli yarismalarda dereceler almis olan birisi olarak belirtiyorum...

[makinahmet]

Herkese tekrar merhabalar. Bütünlemeler derken bizim projeye ara verdik biraz
En azından laboratuara geçtim artık. Çalışmalar biraz daha hızlanmış olacak.
Bi kaç arkadaşla beraber ufak bir çalışma yaptık. Mekanik kısım için bir ön çalışma oldu.


Ara ara çalışmalardan fotoğraflar yükleyeceğim

[erhanmete]

bence motoru kablo bağı ile tutturursanız başta yanılırsınız. ayrıca tekerlerde mutlaka encoder olmalı.

[ibrsel]

bence motoru kablo bağı ile tutturursanız başta yanılırsınız. ayrıca tekerlerde mutlaka encoder olmalı.

Bende 3 yıldır MEB in düzenlemiş olduğu robot yarışmalarına katılıyorum, çizgi izleyen ve Sumo robot katagorisinde..Hatta geçen yıl sumo robotta ilk 10 a girebilme başarısını gösterdik..Eldeki imkanlar dahilinde; Yazılım, kasa ve montaj dahil herşeyi ile kendimiz yapmaya çalışıyoruz.(hazır motor sürücü, sensör kartı, kasa ürünleri kullanmıyoruz) . Dolayısı ile çizgi izleyenlerde @makinahmet arkadaşımızın yaptığı gibi kablo bağı ile motoru tutturup hızlı yapıştırıcı ile iyice sabitliyoruz.Şimdilik daha iyi bir çözüm bulamadım. Eğer daha iyi tavsiyeleriniz var ise görüşlerinizi bende sabırsızlıkla bekliyorum..Bu arada 3 yıldır katılmamıza rağmen bir türlü çizgi izleyende ilk 10 lara giremedik. Sebebini de PID yi hala çözememiş olmamızda buluyorum..Çünkü gerçekten çok iyi robot yapan arkadaşlar ile yarışıyoruz..

Herkese iyi çalışmalar ...

[makinahmet]

bence motoru kablo bağı ile tutturursanız başta yanılırsınız. ayrıca tekerlerde mutlaka encoder olmalı.

Kablo değilde,resimde tam görünmüyor şimdi farkettim.Naylon kelepçeler oluyor ya hocam.Tahtakalede satılanlardan.Onlarla bağlayalım dedik.Kelepçeler motoru tam sıkı sıkıya tutmuyor. Patteks kullanalım dedik ama sonra ilk etapta kullanmamaya karar verdik. Yapıştırıcı ve kelepçe dışında aklıma metal kelepçeler geliyor. Hani sulama hortumlarını musluğa geçirip sonra kelepçe ile vidalıyorlar ya ondan işte.

Bende 3 yıldır MEB in düzenlemiş olduğu robot yarışmalarına katılıyorum, çizgi izleyen ve Sumo robot katagorisinde..Hatta geçen yıl sumo robotta ilk 10 a girebilme başarısını gösterdik..Eldeki imkanlar dahilinde; Yazılım, kasa ve montaj dahil herşeyi ile kendimiz yapmaya çalışıyoruz.(hazır motor sürücü, sensör kartı, kasa ürünleri kullanmıyoruz) . Dolayısı ile çizgi izleyenlerde @makinahmet arkadaşımızın yaptığı gibi kablo bağı ile motoru tutturup hızlı yapıştırıcı ile iyice sabitliyoruz.Şimdilik daha iyi bir çözüm bulamadım. Eğer daha iyi tavsiyeleriniz var ise görüşlerinizi bende sabırsızlıkla bekliyorum..Bu arada 3 yıldır katılmamıza rağmen bir türlü çizgi izleyende ilk 10 lara giremedik. Sebebini de PID yi hala çözememiş olmamızda buluyorum..Çünkü gerçekten çok iyi robot yapan arkadaşlar ile yarışıyoruz..

Herkese iyi çalışmalar ...

Ben proje olarak yapıyorum. Yarışma amacım yok ama başka projelerimden de gördüğüm kadarı ile (örneğin türbin kanadı yapmaya çalışmıştım) kendi yaptığımız düzenekler piyasadan gelenlar kadar verimli olmayabiliyor.Makina çıktıları çok daha hassas toleranslı oluyor.Tabi bu söyldiklerim kaliteli malzeme için geçerli

[LukeSkywalker]

Ben defalarca derece aldim, son katildigimiz yarisma olan meb 6. Rob. Yarismasinda cizgi izleyen kategorisinde 1. Ve 3.oldu robotlarim. Kablo bagi kullandim, encoder yok.
Tamamen el yapimi cnc kesim vs yok. Robotunuz bitince yarismaya sokun. Size cok sey katacak o yarisma.

[erhanmete]

en basit olarak aliminyum levhadan L büktürerek motor buna vidalanabilir.
L in diğer yüzüde şaseye. böylece ekseni daha rahat ayarlayabilirsiniz.
ayrıca motorlar ne kadar birbirinin aynısı da olsa asla aynı hızda
dönmezler bunu engellemek için ben olsam iki motora da encoder koyardım
ayrıca pid eencoderlerden de   feedback alırdı. hem düz gittiğimi bilirdim hem hızımı.
iki motor olunca düz gidebilmesini nasıl sağlıyorsunuz ? (encodersiz)
muhakkak bir tarafa çekecektir. ilk önce düz gidebilsin de sonra bir şekilde döner.

ayrıca daha evvel hiç çizgi izleyen yapmadım bunlar sadece öneri. derece almış olmak yöntemin doğru olduğunu göstermez.