Çizgi izleyende sensörlerden gelen veriyi işlemek için yaklaşım biçimi...

[LukeSkywalker]

Ne gosterir peki yontemin dogrulugunu? Sensoru ile kus mu tutacak?
mesaj birleştirme:: 31 Ocak 2013, 20:02:53

Ne gosterir peki yontemin dogrulugunu? Sensoru ile kus mu tutacak?
Bir robot yapin yarismaya katilin bakalim, ne yontemler goreceksiniz. Ne yazikki bilgi sahibi degilsiniz ama fikir sahibisiniz.

[erhanmete]

kuş tutsun istiyorsan onuda yaptırırız da.
ama bu cevap niye yazdıklarımın neresine bozuldun.

yazdık işte öneri diye,

nasıl istersen öyle yap sende.
ama gençler siz benim dediğimi yapın. mekaniğiniz sağlam olsun.
öyle cırtla falan olmaz bu işler. japon videolarına bakın bakalım hiç cırt mırt var mı ?

[makinahmet]

en basit olarak aliminyum levhadan L büktürerek motor buna vidalanabilir.
L in diğer yüzüde şaseye. böylece ekseni daha rahat ayarlayabilirsiniz.
ayrıca motorlar ne kadar birbirinin aynısı da olsa asla aynı hızda
dönmezler bunu engellemek için ben olsam iki motora da encoder koyardım
ayrıca pid eencoderlerden de   feedback alırdı. hem düz gittiğimi bilirdim hem hızımı.
iki motor olunca düz gidebilmesini nasıl sağlıyorsunuz ? (encodersiz)
muhakkak bir tarafa çekecektir. ilk önce düz gidebilsin de sonra bir şekilde döner.

ayrıca daha evvel hiç çizgi izleyen yapmadım bunlar sadece öneri. derece almış olmak yöntemin doğru olduğunu göstermez.   

Evet metal sistem naylondan daha rijit olacaktır.L şeklinde motora bağlamak biraz zor olabilir ama u profillerin kanatlanmış şekilleri geldi aklıma.Onlar tam rijitlik sağlayabilir. Encoder konusunda haklısınız. Ancak şimdilik basit bi çizgi izleyen yapıp onun üzerinde geliştirme yapacağım çünkü daha önce hiç yapmadım. Gövdeyi değiştirip genişliği daha az bi gövde ve daha uzun olacak şekilde düşünüyorum.Düz gitme konusunda ise hafif sapmalar oluyor.

Ben defalarca derece aldim, son katildigimiz yarisma olan meb 6. Rob. Yarismasinda cizgi izleyen kategorisinde 1. Ve 3.oldu robotlarim. Kablo bagi kullandim, encoder yok.
Tamamen el yapimi cnc kesim vs yok. Robotunuz bitince yarismaya sokun. Size cok sey katacak o yarisma.

Yarışmalara katılmayı düşünmüyorum hocam. O kadar meşgulümki kendime bile zor zaman ayırıyorum

[erhanmete]

hem bilgi hemde fikir sahibiyim merak etme.
askerlik bilmek için genaral mi olmak gerekiyor.
cahilliğine veriyor tartışmak da istemiyorum.
mesaj birleştirme:: 31 Ocak 2013, 20:17:21
bu aliminyum bükme profil falan işleri basit işler arkadaşlar bunları atlamayın bence
dediğim gibi bunlar sadece öneri encoder olmasada olur tabiki ama bir dahakini öyle yaparsınız.
sıkıntı yok. maksat eğlenmek

[makinahmet]

@Sayın lukeskywalker,  Sayın erhanmete beye sert çıkmanıza gerek yoktu.Paylaşım platformundayız sonuçta

@Sayın erhanmete kusura bakmayın özür dilerim bu konu hakkında.

Herkes çok değerli insanlar. Herkesin düşünceleri değerli. Heleki teknik konularda kim olduğu önemli değildir, değerlidir
İyi çalışmalar.

[LukeSkywalker]

Cahillik sizde kusura bakmayinda. Agzinizla soyledinoz robot yapmadim diye. Bu is tecrube isi. Verdiginiz ornekte cok sacma. O halde oturdugun yerden mercedes tasarimi da yap. Sonucta muhendis olmak icin once amele olmaya da gerek yok. Ama insaat muhendisligi ogrencilerine amelelik yaptiriyorlar degil mi? Veya elektronik muhendisi olmak icin lehim atmaya da gerek yok bu mantikla. O cizgi encoder ile değil ir sensor ile takip edilir. Encoderli motorlar hem pahali hem agir. 3 tane yanyana kullanilan plastik kelepce L metalden de diger aparatlardan da hem hafif hem de stabil olacaktir. Ayrica ir reflektor sensorlere ek olarak geri besleme gyro+accelerometreden alinir. Ha amacin hiz değilse istedigini koy robota, istersen 20kg yap. Ama o olmaz bu olmaz demek sacma. İnsanin sevkini kirar bu tur yaklasimlar.
mesaj birleştirme:: 31 Ocak 2013, 20:24:14

@Sayın lukeskywalker,  Sayın erhanmete beye sert çıkmanıza gerek yoktu.Paylaşım platformundayız sonuçta

@Sayın erhanmete kusura bakmayın özür dilerim bu konu hakkında.

Herkes çok değerli insanlar. Herkesin düşünceleri değerli. Heleki teknik konularda kim olduğu önemli değildir, değerlidir
İyi çalışmalar.

Ben sert cikmadim kimseye...mesajlari dikkatli okuyun.

[ibrsel]

Ben defalarca derece aldim, son katildigimiz yarisma olan meb 6. Rob. Yarismasinda cizgi izleyen kategorisinde 1. Ve 3.oldu robotlarim.

Tebrik ediyorum..Bende sumoda ilk 10 a girince ağırlığı çizgi izleyene vermeye başladım. İnsan hedeflerine yaklaşınca biraz işi gevşetiyor herhalde..Şimdilik çizgi izleyen üzerinde çalışıyorum..çizgi izleyen kasası olarak çift yüzlü plaket kullanmaya başladım. Devremi de bunun üzerine yerleştiriyorum.(CNY sensörler ters yüzde kalıyor tabii)..Plaketi de elimizdeki basit 3 eksenli CNC tezgahında kesiyoruz..
[IMG]http://img451.yukle.tc/images/61631.JPG[/img]
[IMG]http://img466.yukle.tc/images/45712.JPG[/img]

3 yıldır CNY sensörleri digital okutarak katıldık yarışmaya.. Motorları HPWM ile sürüyorum..Bu hali ile ilk önceleri bana gayet başarılı gibi görünüyordu.. Fakat piyasada PID ile yapılan robotlar çoğaldıkça bizimkide başarı ortalamasını düşürmeye başladı..Bende daha hızlı motorlar kullanarak hızı arttırmayı denedim..Fakat bu kez robotta istikrar bozulmaya başladı..Ek olarak CNY leri analog okutmaya başlamayı düşünüyorum..
Bu arada PID ile ilgili görüş ve bilgilerinizden bahsederseniz benim gibi PID ye yeni başlayanlar için önderlik yapmış olursunuz..

İyi çalışmalar..

[LukeSkywalker]

İlk once cny70 sensorleri qrd1114 sensorler ile degistirmenizi tavsiye ediyorum. Önceki sayfalarda vardi pid ile ilgili verdigim linkler. Analog okutmaniz pid icin daha saglikli olacaktir fakat yazilim zorlasir. Robot uzerinde usb veya en azindan icsp soket barindirin ki program yuklemek deneme asamasinda kolay olsun. Tekerleklerin surtunme katsayisi cok onemli, robotun agirlik merkezi yere yakin olsun. Pili iyi konumlamissiniz.

[makinahmet]

Sayın ibirsel pid konusunda topicin ilk sayfasında Sayın lukeskywalkerin verdiği linkler çok işinize yarayacaktır. Bu konuda çok teşekkür ediyoruz ona Bu konuda önceki sayfalardada belirtildiği gibi çeşitli yöntemler kullanabilirsiniz.Daha başka yakaşım biçimlerini de siz geliştirme imkanına sahipsiniz.
Bugün ufak bi devre çalışması yaptık arkadaşlarla. Onuda birazdan yüklerim.

[ibrsel]

Devremiz üzerinde ICSP programlama pinleri var zaten..Bu bana denemelerim esnasında oldukça kolaylık sağlıyor. LCD nin de olması hangi CNY nin okuduğunu görmem açısından yine kolaylık sağlıyor..Motorları plaketin altından sabitleyip pilide üstten üzerine baskı yapacak şekilde bağlıyorum. Denemelerimde ince tekerleklerin daha iyi sonuç verdiğini gördüm..Bu arada PID ile ilgili diğer linklerinizi göremedim..Arama kısmından bir araştırma yapayım..
İyi çalışmalar..

[LukeSkywalker]

Motorlar robotun altinda degil plaketiin ustu de olmali.

[ibrsel]

Motorlar robotun altinda değil plaketiin ustu de olmali.

Robotun altına koymamın sebebi ; Arka yüksek olunca öne doğru meyil vermesi..Böylelikle CNY ler yere daha iyi bakıyor diye düşünüyorum..

[makinahmet]

http://www.micromouseonline.com/2008/11/11/line-follower-sensor-experiments/#axzz2IdHYhm3r
http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/book/export/html/350
http://www.micromouseonline.com/2008/11/16/line-follower-sensors-setup/#axzz2IdHYhm3r

Bu da yukarıdaki arkadaşın bahsettiği dijital okuma ile yapılan PID. (Pek taraftar değilim.)
http://www.chibots.org/?q=node/339
http://www.ermicro.com/blog/?p=1163

Bana sorarsanız interpolasyon + PID ile daha iyi sonuçlar elde edilir.
Sadece kübik interpolasyon kullanılarak da mükemmele yakın sonuç elde etmek mümkn.

Sayın ibirsel.
İlk sayfadan bulabilirsiniz.
Bazı linkler teorik bazı linkler ise kodlarla ilgili. linklerden özellikle http://www.chibots.org/?q=node/339 bu konunun mantığını güzel anlatmış.
iyi çalışmalar.

[ibrsel]

@makinahmet , duyarlılığınız için teşekkür ediyorum..Linkleri incelemeye başladım..Tabii zayıf ingilizce ve Google Translate aracılığı ile

İyi çalışmalar..

[LukeSkywalker]

Motorlarin altta olmasi agirlik merkezini yukseltir. Virajlarda savrulursunuz.