Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[sovalye]

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Burada sensörleri sağa sola çevirmek için motor kullanılmış. Neden böyle bir şey yapılmış?

Kafaninin ( sensorler) in donusler sirasinda yoldan kopmasini engellemek istemisler. Arka taraf donerken robotun kafasi hala gelecekte neler olacagini okuyabiliyor.

[engerex]

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Burada sensörleri sağa sola çevirmek için motor kullanılmış. Neden böyle bir şey yapılmış?

Virajlarda araç dönerken sensör çizgiyi kaybetmemesi için olabilir.

[robomaster]

Resimdeki robot cok guzel mis. Motorlar maxon. O motrun 1 tanesi bizim robotun tamaminin fiyatinadir muhtemelen.
Keskünkler vs Maxon.  Aduket.

Onceki motor dc. Arkadaki 2 cift fircasiz dc ve encoderli diye dusunuyorum. Agirluk merkezini tekerlerin ortasina alarak 4 ayri tekere esit bindirmis.Onde eger  bir denetleyici vb yoksa ve SPI dan bagli değilse 4 sensor var. Kafa dondurmesinin nedeni açidan dolayi olusacak sensor okuma hatasini azatmak ve robotun konumunun cizgiye gore daha iyi yorumlayabilmek diye dusunuyorum.

[Cemre.]

Resimdeki robot cok guzel mis. Motorlar maxon. O motrun 1 tanesi bizim robotun tamaminin fiyatinadir muhtemelen.
Keskünkler vs Maxon.  Aduket.

Onceki motor dc. Arkadaki 2 cift fircasiz dc ve encoderli diye dusunuyorum. Agirluk merkezini tekerlerin ortasina alarak 4 ayri tekere esit bindirmis.Onde eger  bir denetleyici vb yoksa ve SPI dan bagli değilse 4 sensor var. Kafa dondurmesinin nedeni açidan dolayi olusacak sensor okuma hatasini azatmak ve robotun konumunun cizgiye gore daha iyi yorumlayabilmek diye dusunuyorum.

Öndeki (ortadaki) motor ne iş yapıyor anlayamadım? Sensorlerin açısını değiştirmek için servo kullanılmış sanmıştım [emoji22]

[robomaster]

EVET bir pozisyon bilgisi olmasi lazim. Ama onu çözemedim.

[mufitsozen]

EVET bir pozisyon bilgisi olmasi lazim. Ama onu çözemedim.

Arabalarda "adaptive headlight" denen bir mekanizma vardir araba viraja girince direksiyonun donusune uygun sekilde farlarin yonunu degisistirir.


Bizim gencligimizdeki efsane otomobillerden Citroen DS'lerde vardi.



Simdilerde bircok luks otomobilde var:

Lexus,



BMW vs



Buradada robotun yonunu degistirildigi olcude sensorleride donduruyor boylece sensorler cizgiye hep dik kaliyor diye dusunuyorum

[z]

Benim yorumum şu şekilde;

Sensörlerden gelen bilgiye göre ortadaki motor ortadaki sensörü hep çizgi üzerinde tutmaya çalışıyor. Motora verdiği gerilimin integrali sensör ekseni ile ana kart arasındaki açı ile orantılı. Bu açının normalde 0 olması lazım. Bu açısıyı sıfırlayabilmek için arka motorların devir sayıları ayarlanıp robotun yön değiştirmesi sağlanıyor.
bu esnada sensör de açı değiştireceği için yeniden hata oluyor ve bu hataya göre tekerlerin dönme açısı tekrar ayarlanıyor taki hata sıfır olana kadar.

Bunun avantajı ne?

Arabanın kütlesi çok fazla. Çizgi yön değiştirdiğinde kütleyi çarçabuk o yöne döndermek mümkün değil fakat sensör mekanizması çok hafif olduğu için sensörler çok hızlı şekilde çizgi üzerine konumlanabiliyor. Mekanizmanın pozisyon hatası gecikmeli düzeltiliyor.

Bu robotun videosunu izlediğimizde bir şey anlaşılmıyor. Videoyu yavaşlatıp izleyebilirsek yorumumun doğru yada yanlış olduğu anlaşılabilir.

Aşağıdaki videoyu yavaş hızda izlemek mümkün mü?

! No longer available

[Cemre.]

@mufitsozen hocam ben de tam tersine, sensörlerden gelen veriye göre belli bir açıda çevirip bu nedenle oluşan hatayla aracın asıl dönmesi gereken açıyı kaybetmemesini sağlayacağını düşündüğümden servo demiştim. Haklı olabilirsiniz ancak, sizin anlattığınız yöntemin sağlayacağı faydayı tam göremedim.

[z]

Açıklamam karmaşık olduysa şöyle anlatayım.

Diyelimki çizgi 90 derece keskin dönüş yaptı. Sensör çok hızlı şekilde 90 derece döndürülüyor. Araba 90 derece dönüşü dairesel tamamlıyor. Bu esnada gene sensör çizgi üzerine konumlanmaya çalışılıyor. Arka dekerlerin sensörle açısı sonradan giderken düzeltiliyor.

Kervan yolda düzelir. Yeterki öndeki eşek doğru yoldan gitsin.

Açıklamam abartılı.

Tabiki çizgi 90 derece döndü diye derhal sensör 90 derece döndürülmüyor. Dönderilmek isteniyor ama arkadaki kütle de hataya göre dönderilebildiğinden açı çok büyük değerler almıyor.

[Cemre.]

@z hocam kafamdakileri yazıya dökmüşsünüz! Biz de mi yapsak bi' yarışma

[z]

He heee.

Videoyu Youtubedan izlerken sağ alt köşedeki dişli sembolünü tıklayıp video hızını düşürürseniz öndeki sensörün tam da dediğim gibi hareket ettiğini göreceksiniz.

Aslında bu robot çizgiyi izlemiyor. Sensör izliyor.

[mufitsozen]

@mufitsozen hocam ben de tam tersine, sensörlerden gelen veriye göre belli bir açıda çevirip bu nedenle oluşan hatayla aracın asıl dönmesi gereken açıyı kaybetmemesini sağlayacağını düşündüğümden servo demiştim. Haklı olabilirsiniz ancak, sizin anlattığınız yöntemin sağlayacağı faydayı tam göremedim.

ondeki sensor cizgiyi kacirirsa, ortaki donen sensorler virajin keskinligine gore daralan bir aralikta bakiyorlar. Eger sagdaki cizgiyi gorurse cok fazla saga donulmus eger soldaki cizgiyi gormusse cok fazla sola donulmus demek hemen duzeltme yapiliyor.

diyorum ama sacmaliyorda olabilirim hic cizgi takip eden robot yapmadim, temelin yani dedik fikrasi gibi bir aciklama oldu ama 

[z]

Yukarıdaki robot yerine aşağıdaki çok sensörlü robotu yapmak daha mantıklı.



Fakat üstteki robotun avantajı sensör mekanizması çok yüksek çözünürlükte konumlanabilir.  Bu da yabana atılacak bir özellik değil.

[robomaster]

Abi aracta gyro var. Kafaya koydu ise mantik ve matematik super.
Buyrun.
https://translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=1&nv=1&rurl=translate.google.com.tr&sl=auto&tl=en&u=http://app.f.m-cocolog.jp/t/typecast/1193931/1214241/82280615&usg=ALkJrhg8SSo6say7Diwzs8Sj5Fj9-u40oQ
mesaj birleştirme:: 28 Eylül 2015, 00:01:06
Arka motorlar maxon degilmis.

[z]

Arka tekerleklerde encoder olmasının sebebi elektronik diferansiyel yapmış. Benim yaptığım deneme robotumda da diferansiyel var.
Aynı yapıyı koruyup sadece redüktörlü motorları daha hızlı olanlarla değiştirsem derece alacak robot yapabilirim diyordum fakat bu robotu görünce daire şeklinde bir robot yapmaya karar verdim. Etrafına da koyabildiğim kadar çok sensör yerleştireceğim.

Aslında laserli scannerlar buldum. 3 scanner kullanarak da güzel bir şey yapılabilir fakat scannerların tarama hızı düşük olur endişem var.