Denge Robotu Başlangıç - 2

[Firzen]

Denge Robotu için aynen @z hocanın dediği gibi alet edavatı elime alıp kasayı yapmak zorunda kaldım. Kasa için evde kırık olan bezdolabın suntasını kesim içinse dremel 3000 serisi gravür seti+ daire testeresini kullandım.
Şimdi ise mekanik olarak bir kaç eksik parçası kaldı 25mm saplama vide vs... onları da tamamlayıp kod ve denge kısmına geçeceğim inş...





Resimleri de yüklüyorum umarım beğenirsiniz.

[aydınD]

Ilgiyle takip ediyoruz

[94220039]

Ilgiyle takip ediyoruz

[kudretuzuner]

Merhaba,
İşçilik güzel olmuş elinize sağlık,benim yine amatör olarak bir tavsiyem olacak.Şase olarak,ince şeffaf plexiglas,distans çubuklarını da plastik kullanırsanız sistem daha hafif olur.İşçiliği de daha kolaydır ayrıca yapıştırıcı da kullanma olasılığınız olur.Yüksekliği de mümkün olduğu kadar az tutun.Kolay gelsin.

[drmp]

ben sensörler ve yazılım kısmını bekliyorum

kolay gelsin

[iqsuz]

benimde bitirme projem denge üzerineydi fakat cok daha farklıydı.

sizi zorlayacak en önemli zorluklardan bir tanesi redüktörlerdeki boşluklar olacak şimdiden kolay gelsin.

[Firzen]

Takip edenlere şimdiden teşekkür ederim

Öncelikle ;
1- Plexi glass ile sunta arasında pek bir ağırlık farkı olmadı ama distansların bir çoğunu elimdeki plastik distanlarla değiştirdim.
2- Sensör olarak " MPU6050 GY 521 " Sensör kullanacağım. Daha önce kullanmamıştım. Matlabta denediğim Inverted Pendulum algoritmasını uygulamayı düşünüyorum.
3- Kesinlikle çok sağlam bir noktaya değindiniz. Bunun Çözümünü Youtubada videosunu yayınladığım adam sağlam Step motor kullanarak çözüyor bu sayede boşluk vs derdi kalmadan vede fiberglas kullanarak işi bitiriyor.

Ben bu denge robotu yaparken maliyet tutmasını istemediğim için elimdeki malzemelerle yapmak istedim. Belki kasa için CNC kesim kullanırım dedim ama döndüm dolaştım @z hocanın dediğine geldim.
Sizin tavsiyeniz nedir bitirme projesinde nasıl yaptınız kod yazarken PID ayarlaması yaparken neler yaptınız ?

Terkelekler  : DX.COM = 20TL
Sensör       :  DX.COM = 7TL
Batarya = HEDİYE
Motorlar = HEDİYE
Sanırım pek bir maliyet tutmamış şimdilik

Son halinin resimlerini atayım ;

[z]

Güzel gidiyor. Cnc ile kesim yaptırsaydın adamlar şaseye kelebek kondurmayacaktı. Kenarlar çapaksız olacaktı sadece.

Proje bittiğinde devamında kesinlikle buna çizgi izleyen algoritması da yüklemelisin.

[boreas]

Tekerlekleri görünce yapmak istediğim hayalim aklıma geldi )



Ama araçta sadece tekerlek sayısı altı adet )


Elinize sağlık takipdeyiz.

[Firzen]

Güzel gidiyor. Cnc ile kesim yaptırsaydın adamlar şaseye kelebek kondurmayacaktı. Kenarlar çapaksız olacaktı sadece.

Proje bittiğinde devamında kesinlikle buna çizgi izleyen algoritması da yüklemelisin.

İnşallah hocam hele bir bu hali ile çalışsın sonra benimde aklımda o var.
mesaj birleştirme:: 04 Ekim 2015, 19:23:14

Tekerlekleri görünce yapmak istediğim hayalim aklıma geldi )

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Ama araçta sadece tekerlek sayısı altı adet )


Elinize sağlık takipdeyiz.

Hele bir çalışsın bu denge robotu ondan sonra LABVIEW ile bunu yapmak istiyorum
http://images.dakkadakka.com/gallery/2012/8/11/400241_md-Atropos907,%20Hk,%20Hunter%20Killer,%20Organic%20Armor,%20Skynet,%20Terminator%20Armor.JPG

[LukeSkywalker]

https://www.youtube.com/watch?v=jlWPhpQMzqg

Kombo yapmış adam...

[tunayk]

Bu süpermiş.  Lakin tek teker üzerinde nasıl dönüyor onu anlamadım

[Kabil ATICI]

İşi başaran üstte dönen çark. Hem dengeyi sağlıyor, hem de dönüşü. (jiroskop etkisi)

[z]

Dikkat edersen üstte iki adet motor var. Dik duruş için  küçük çaplı motor kullanılıyor.

Dönüşleri ise büyük çaplı diski döndüren motor yapıyor.

[fatih6761]

Dikkat edersen üstte iki adet motor var. Dik duruş için  küçük çaplı motor kullanılıyor.

Dönüşleri ise büyük çaplı diski döndüren motor yapıyor.

Hocam tam tersi olması gerekmez mi? Bana sanki büyük çark sağa-sola yatmayı dengeleme(dik duruş), küçük çark tek teker üstünde robotu sola sağa döndürme işini yapıyor gibi geldi.