siyah zemin sola beyaz kesikli çizgi

[bbs2006]

merhaba
Siyah zemin üzerinde sola beyaz kesikli çizgi üzerinde robotu nasıl kontrol edebiliriz.


şekilde ki gibi bir pist var.  yardımlarınızı bekliyorum.

[z]

Çizgiyi kaybettiğin anda motorlara uyguladığın voltajın en son değerini aynen korumak yada aynı oranda düşürmekten başka seçeneğin yok görünüyor.

[bbs2006]

örnek bir yazılım  verebilir misiniz.

[z]

     while(1)
       {
         if  (CizgiVarmi())
            {                            // Çizgi var
                SeninYazilim();          // Vr ve Vl  gerilimlerini hesaplayan senin program
                SagMotor=Vr;
                SolMotor=Vl;
            } 
        else                             // Çizgi yok (Kesik çizgi)
           {
                SagMotor=Vr/2;
                SolMotor=Vl/2;
            }
        }

[triyak]

Robotun ortasına da 1 sıra sensör koyulabilir.

[bbs2006]

Çizgi varmı işlemini sensör  degeri 255 farklı ise şeklinde mi yaptırmalıyım. Yoksa başka nasıl yaptırabilirsiniz. 
mesaj birleştirme:: 08 Nisan 2016, 20:40:40
Bunda wdt nasıl kullanabiliriz