Encoder,Encoder Mesafe ölçümü

[Teğmen]

Merhaba arkadaşlar,
bir projede encoder ile mesafe ve yön ölçümü yapıldığını öğrendim.
Bu encoderin çalışma mantığı ve mesafe hatta hız ölçümünü nasıl yaptığını anlatabilecek olan var mı

[kimlenbu]

encoderler kabaca 2 tip "incremental" ve "absolute". absolute tipte olanda konum bilgisini de alabilirsin. çözünürlüğü değişir, misal 12 bit,16 bit vs.


incremental'da ise birbirleri arasında faz farkı olan iki çıkış vardır A ve B. Bu sayede ileri mi dönüyor geri mi dönüyor anlayabilirsin. Bu tipte de tur başına pulse sayısı senin hassasiyetini etkiler.


Hız için de atıyor 1sn de bir okunan pulse'lar arası farka bakarsın. Her pulse kaç cm/mm ye denk geliyor bildiğin için x=v.t den hızı çekersin.

[eeburakdemir]

Merhaba,
Endüstriyel olarak arkadaşın bahsettiği gibi yöntemlerde sıkça kullanılır enkoderler. Genel de incremental dediğimiz enkoderler kullanılır. Bu tip enkoderler elektronik enkoderlerdir ve dış dünyaya açılan 6 adet sayıya kadar kablosu olabilir. Bunlar +V, GND, A, B, Z, GROUND şeklinde olabilir. A ve B sinyalleri arasında osiloskoptan baktığınız zaman 90 derecelik bir faz farkı vardır. Z sinyali enkoder bir tam tur yaptğında çıkış sinyali üretir. Ground kısmı da topraklama kısmıdır. Enkoder ile okuma yaparken öncelikle dikkat etmen gereken hususlar başında kullanacağın sisteme uygun enkoder çözünürlüğüdür. Enkoderler puls miktarına göre satılır ve bu da enkoderin çözünürlüğüdür. Örneğin 100 puls veren bir enkoder ile okuma yapacağınızı düşürsek, bu sefer de uygulamanın yazılım kısmında bazı okuma yöntemleri var. Bunun için sana şöyle bir link vereyim. En basit bu şekilde anlatılabilir.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70208A.pdf

Kendi adıma konuşacak olursam genelde işlerimi donanımla halletmeye çalışan olduğumdan okuma yapacağın mcu da kesinlikle encoder okuma için uygun olması stabilizasyon sıkıntısı ve yazılım karmaşasından kurtarması açısından son derece önemlidir. Microchip için 18F2431, 18F4431 kullandım gayet performansından memnun kaldım. Enkoder okuma olarak da resimdeki gibi devre elemanları kullanıyorum.





Resimdeki dirençlere takılma, onlar hem enkoder hemde 0-10v pozisyon kontrol için opsiyonel çizim için kullanılmıştı. En basitinden saç kesim fabrikasında bunu kullanacaksın diyelim, 15mm makası ileriye götüreceksin. Hatve sayısında 15 diyelim. Hatveyi adım gibi düşün, her adımında 1mm diyelim. 1 tur attığın zaman istediğin pozisyona ulaşmış olacaksın. Ama enkoderin 100 puls verdiği için hemen 15 adım da 100 puls verecek diye bir durum söz konusu değildir. Bu durum çok karıştırılır.

[Teğmen]

@eeburakdemir
Teşekkür ederim verdiğin bilgiler için;
Son anlattığın yeri biraz açar mısın

Ama enkoderin 100 puls verdiği için hemen 15 adım da 100 puls verecek diye bir durum söz konusu değildir. Bu durum çok karıştırılır.

[eeburakdemir]

Rica ederim @Teğmen. Oradaki demek istediğim okuma yöntemin ile alakalı. Sana linkini verdiğim pdf de Quadrature enkoder okuma yöntemi anlatılıyor ve gelen sinyalleri tam anlamıyla her anında birbiriyle mukayese ediyor. Yani tam bir sinyal periyodunda  4 kez kontrol ediliyor. 100 pulse olan enkoderin sanki 400 pulse gibi okunur