Belki yardımı dokunur.
Sayfada download applet kısmını tıklayınca kod çalışıyor. PID kaysayılarını güzel simule etmiş.
http://www.ostan.cz/LineFollowerSimulator/ (http://www.ostan.cz/LineFollowerSimulator/)
İstediğiniz gbi boyutla falan oynayıp sonuçları gözlemleyin. :)
çok güzel bir yazılım yapmışlar.teşekkürler.