Vakit buldukça internette robot kol çalışma prensibini araştırıp anlamaya çalışıyorum. PLC ile bir çok işte 3-4 eksen doğrusal hareketli motion uygulamaları yaptım fakat bu robot kolda kullanılan mantık kafama oturmadı.
Bu kolları kontrol eden manipulatör adlı kontrol birimleri oluyor ve içlerinde eklem servolarını süren sürücüler ve birde motion controller var.
Robotu işe göre programlarken nasıl bir yöntem izleniyor acaba ? Yani robot hareket edeceği uzayda gideceği yere giderken eklem servoları nasıl konumlanıyor ?
Bazı Robot modellerinde robot kafasını tutarak "a" noktasından "b" elle sürüklenerek koordinatlama tanıtılır.
Pis bir konu. Kolun kinematik denklemlerini çıkartıp hedef koordinata ilerlemek için hangi eklem kaç derece dönecek hesaplanması gerek. Trigonometrinin dibine vurmak lazım.
Almanya'da mühendislik eğitimi alan bir abimiz "önce bitişten başlangıca hesap yapılır" der kendileri.
Hocam, önce robotların ileri kinematik ve ters kinematik denklemleri çıkartılıyor.
İleri kinematik kullanılarak motorlara kaç derece açı verirsek kafanın konumu neresi olur onu buluyoruz.
Ters kinematik de ise kafanın konumu (2,4,7) noktası diyelim. Bu noktaya gitmek için motorların kaç derecede olması gerektiğini buluyoruz.
Peki görüntü işlerken nasıl çıkılıyor işin içinden ? Örneğin parça bantta yürüyor ve kamera anlık olarak takip ediyor, bu durumda kamera var olan uzaya dair nasıl bir veri üretiyor, yada doğrudan robota x,y,z verimi gönderiyor ?
Ters kinematik hakkında çok yardımcı olmuş bir pdf var bana bende öğrenmeye çalışıyorum hala ama en azından nereden başlamak gerektiğiyle ilgili güzel fikir veren bir pdf bana göre
http://www.mmfdergi.gazi.edu.tr/article/download/1061000892/1061000857
ayrıca emonun sitesindede bir pdf buldum
http://www.emo.org.tr/ekler/edc6ed006e6f49a_ek.pdf
Harika dökümanlar teşekkür ederim, kamera olayına dair teoriyi de öğrensem kafam rahatlayacak.
emin olmamakla beraber bir fikrim var bu konuda kamera ile obje izlenmeye başlanıyor objenin boyutları renk vs bilgileri sisteme girildiğinde bandın hızı takip ediliyor atıyorum 1m/s hızla gittiği encoderden okunuyor kamera cismi algıladığı anda robotun cismin üzerine gelme süresini hesaplayıp robotu aslında malzemenin koşu yoluna gönderiyor daha sonra bandın hızı takip edildiğinden cisim geldiği anda robot aşağıya inip vakum yada mıknatıs yada glipper ile malzemeyi kavrıyor.
Bu benim teorim belki daha basitte olabilir ilk aklıma gelen bu biraz uğraşsak daha sağlam bişiyler bulunabilir bence.
örneğin cisim x:50 y:50 pozisyonunda kamera bunu gördüğü anda robotun kolunun o noktaya gitme süresini hesaplıyor.bant bu arada sabit hızla döndüğü için robot programı parçanın 2 sn sonra nerede olacağını biliyor(hesaplıyor)atıyorum robotun son pozisyonundan sonra parça üzerine gitmesi gereken süre 1,50 sn olsun parcanın 2 sn sonra olacağı yer değerini toplayıp diyelim robotun parçayı alacağı nokta x:50 y:175 (saniyede 50 birim yol gidiyor varsaydık) kamera modülünden robota gidecek bilgi 3,50 sn içerisinde parça alma noktasına varacak bu kadar süre içerisinde x:50 y:175 e git diyoruz robot son hızıyla ilgili pozisyona gittiği anda parçada oraya ulaştığı için vakumla komutunu calıstırıyoruz.
Umarım anlatabilmişimdir.Farklı teorileri yada önerileri olan varsa bekliyorum bende merak etmeye başladım bu kamera işini