Merhaba,
Servo motora TIM2->CCR1=1000 gibi ms değerleri göndererek sürebiliyordum şimdi ise 30-60-90 gibi açı değerlerini seri porttan göndererek sürmek istiyorum.
Bunun için şöyle bi algoritma yazdım. Değerleri sağlıyor.
void angle_convert_dutycyle(void)
{
dc = (((USART_angle / 18) + 10)) * 100;
}
tek bir servo motor sürüyorum usb üzerinden şimdilik. Acaba Stringi tam olarak int e mi çeviremiyorum. Ya da float olarak 2 haneyi almadığım için mi sorun var Yardımcı olursanız sevinirim. Diğer kodlarımı da atayım:
#include "main.h"
#include "common.h"
#include "io_periph_defs.h"
#include "conf.h"
// Kanal 2 de 4 tane Chanel var CH1-CH2-CH3-CH4 4 servo kullanacağımızdan kullanımı kolay olacak
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
void USART1_Init(void);
void led_toggle(void);
static unsigned int USART_angle;
static unsigned int Led_state = 0;
float dc;
int main()
{
Usart1_init();
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
//init_pin(DEBUG_LED_PORT, DEBUG_LED_PIN, GPIO_Mode_OUT, GPIO_Speed_50MHz, GPIO_OType_PP, GPIO_PuPd_NOPULL);
//GPIO_SetBits(DEBUG_LED_PORT, DEBUG_LED_PIN); // basılmadığı durumda reset durumundadır.
//Delay(1000);
//Bekleme();
SERVO_GPIO_Init();
SERVO_PWM_Init();
init_pin(DEBUG_LED_PORT, DEBUG_LED_PIN, GPIO_Mode_OUT, GPIO_Speed_50MHz, GPIO_OType_PP, GPIO_PuPd_UP); //led bilgileri tanımlandı.
// USART1_IRQHandler();
while (1)
{
ust_servo_calistir();
}
}
void SERVO_GPIO_Init(void) // Servo pin ayarları
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//TIM2-PA0
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM2'de CH_1 pini PA0 olduğu için ilk servo ona göre ayarlandı
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_1); // PA0'ın AF_1 kısmında TIM2 ve CH_1 aktif
//TIM2-PA1
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM2 CH_2 PA1'de tanımlı
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_1); // TIM2 ve CH2 bu kısımda tanımlı
//TIM2-PA2
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM2 CH_3 PA3'de tanımlı
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_1); // TIM2 ve CH3 bu kısımda tanımlı
//TIM2-PA3
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //TIM2 CH_2 PA3'de tanımlı
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_1); // TIM2 ve CH2 bu kısımda tanımlı
}
void SERVO_PWM_Init(void) //servo pwm-timer ayarları
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; //arr degeri
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84; //PrescalerValue; 84
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// Kanal Ayarlarını yaptığımız kısım
//CH1 için
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
// TIM2 de Chanel 2 ayarlarını aktif ediyoruz
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 2; //CCR_Val;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
//CH3
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 3; //CCR_Val;
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
//CH4
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 4; //CCR_Val;
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
// void led_toggle()
// {
// GPIO_SetBits(DEBUG_LED_PORT, DEBUG_LED_PIN);
// }
// void led_off()
// {
// GPIO_ResetBits(DEBUG_LED_PORT, DEBUG_LED_PIN);
// }
void Usart1_init(void)
{
// Usart ayarlarını yaptığımız kısım
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // Tx ve Rx ayarları için oluşturduğumuz struct
USART_InitTypeDef USART_InitStrutcure; // Usart ayarları için oluşturduğumuz struct
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //nvic ayarları için oluşturulan struct
// USART için Clock ayarlarını yapıyoruz
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
// Datasheet bilgilerine baktığımızda A9-> TX, A10->RX pinleri olarak kullanılıyor.
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; // 9 ve 10. pinleri belirttik
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // A portu olduğunu belirttik
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_7); // datasheetinde USART1 için AF değeri 7 olarak verilmiş
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_7);
// USART Ayarlamaları
USART_InitStrutcure.USART_BaudRate = 9600; //iletişim hızı
USART_InitStrutcure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; // kaç bitlik veri gönderileceği bilgisi
USART_InitStrutcure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStrutcure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStrutcure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStrutcure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
USART_Init(USART1, &USART_InitStrutcure);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
USART_Cmd(USART1, ENABLE); // Usart Aktif
// //Bir kesme oluşturacağımız için kesme ayarlarını yapmamız gerekiyor
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; //USART1 in kesmesi olduğunu belirttik
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void USART1_IRQHandler(void)
{
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //enter interrupt when STM32 receice data.
{
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
USART_angle = (unsigned int)USART_ReceiveData(USART1); //receive a char
// if (USART_Temp_Data == '1')
// {
// angle_ = 1;
// // while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET)
// //{
// //}
// }
// if (USART_Temp_Data == '2')
// {
// Led_state = 2;
// }
angle_convert_dutycyle();
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
}
}
void ust_servo_calistir()
{
// if (USART_angle > 45 && USART_angle <= 135) // açılması için
// {
// angle_new = 1500 + (USART_angle - 45) * 12;
// TIM2->CCR1 = angle_new;
// USART_PutString("aciliyor\n");
// Delay(800);
// }
// else if (USART_angle > 0 && USART_angle <= 45) //kapanması için gereken aralık
// {
// angle_new = 1000 + (USART_angle * 12);
// TIM2->CCR1 = angle_new;
// USART_PutString("kapaniyor\n");
// Delay(800);
// }
// USART_angle = 0;
// angle_new = 0;
TIM2->CCR1 = dc;
Delay(800);
USART_angle = 0;
dc = 0;
Delay(100);
}
void angle_convert_dutycyle(void)
{
dc = (((USART_angle / 18) + 10)) * 100;
}
// void servo_calistir()
// {
// TIM2->CCR2 = 500;
// TIM2->CCR1 = 300;
// TIM2->CCR2 = 500;
// }
static void USART_SendString(USART_TypeDef *USARTx, char *s)
{
while (*s)
{
while (!USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC))
;
USART_SendData(USARTx, *s);
s++;
}
}
void USART_PutString(char *s)
{
// Send a string
while (*s)
{
USART_PutChar(*s++);
}
}
void USART_PutChar(char c)
{
// Wait until transmit data register is empty
while (!USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE))
;
// Send a char using USART1
USART_SendData(USART1, c);
}
Konu güncel.