Seneye yapıcak olacagım bitirme çalışmasında gyro ve ivme sensörü kullanacagım.Bunlarda aldıgım verilere gürültü biniyor ve sayısal filtre tasarlamak istiyorum.Ancak filtrenin kesim frekansının ne olması gerektigini bilmiyorum.Bana yardımcı olurmusunuz.
o sensördeki gürültü gaussian white noise olarak modellenebilir. white noise, alçak geçiren filtre ile filtrelenemez, onun için başka yapılar var.
şöyle düşün, eğer gürültü deterministic ise, yani şu frekanslarda diyebiliyorsan onu basırmak için yine deterministic bir filtre kullanman lazım. frekansa göre lpp, bpf vs.
eğer gürültü stochastic ise, yani frekansı değil de istatistiksel özellikleri hakkında bilgin varsa onu filtrelemek için stochastic bir filtre kullanman lazım.
Bu dediginiz filtreleme yöntemleri içine kalmanı dahil edebilirmiyiz olmazsa kalman kullanmaya çalışcam daha önce sayısal filtre tasarlama tecrübem olmadı hiç.önerebileceginiz kaynak kitap varmı.
Daha önce bu sensörleri kullanmadım ve ne tarz bir gürültüden bahsettiğini bilmiyorum.
Ancak şunları söyleyebilirim:
Eğer duyarlılık süresi gibi bir kısıtlaman yok ise temel anlamda moving average ve median filtresi yeterli olabilir.
Filtrenin duyarlılık süresi (group delay) önemli ise; tahmin edilen gürültünün periyodu süresince alınacak örnekleri moving average filtre'ye sokmak ve çıkışta da fir low pass filtre (kullandığın mikrodenetleyici arm tabanlı olursa cmsis dsp kütüphanesini tavsiye edebilirim) kullanmak uygun olabilir.
Tabi filtreden çıkan sonuçların doğruluğunu önemsiyor isen öncelikle; seçeceğin sensörlerin, doğruluk ve çalışma frekansı gibi parametrelerine önem göstermende fayda var.