iyi günler alttaki rrp robotu dh parametreleri bularak ileri kinematiğini çıkarmaya çalışıyorum. Jointlere eksen yerleştirirken nasıl bir yol izlemeliyim. Jointlere Z eksenlerini yerleştiriyorum x eksenlerini yerleştirirken tam olarak nasıl yerleştireceğimi bilmiyorum. Epey araştırdım bir sonuca varamadım. Genel olarak kordinat yerleştirirken mantık nedir?
(http://i.hizliresim.com/vbb1mz.jpg)
eksenleri yerleştirirken bir sonraki eksen ile şimdiki eksen sadece 1 eksende rotasyona uğrayacak veya hiç rotasyona uğramayacak şekilde yerleştir
Alıntı yapılan: serdararikan - 26 Mart 2017, 22:47:20
eksenleri yerleştirirken bir sonraki eksen ile şimdiki eksen sadece 1 eksende rotasyona uğrayacak veya hiç rotasyona uğramayacak şekilde yerleştir
Öncelikle çok teşekkür ederim. Şu şekilde anladım doğruluğu yada yanlışlığı konusunda teyit edebilir misiniz ? ilk olarak tabanı referans kabul edip z eksenini hareket doğrultusunda belirliyoruz(yukarı doğru) Sonrasında tabana x eksenini rastgele (sağa sola ya da sayfa düzleminden içeri ve ya dışarı) çiziyoruz. Daha sonra diğer jointlere z eksenlerini hareket doğrultusunda yerleştiriyoruz. Tabanın haricinde Z eksenlerinden dönmüş olan varsa diğer jointlerin x ekseninide değiştiriyoruz yoksa referans olarak kabul ettiğimiz tabanın x ekseni gibi aynı kalıyor.
evet doğru anlamışsın.çünkü iki serbestlik derecesi arasında birden fazla eksen rotasyona uğrarsa çözüm bulamazsın