Tüm Picproje camiasını ortak bir platform ile buna benzer bir robotu yapmaya davet ediyorum. Nasıl olabileceğini bilmiyorum. Ortak bir platform nasıl oluşturulur hiç bir fikrim yok. Fakat Grup yöneticileri yardımcı olur diye düşünüyorum. Benden sadece fikir ve bana düşen neyse yapmaya hazırım.
Fazlamı abarttım dersiniz? Yine Mr.Thinking lik mi yapıyorum. Lanet olasıca, içimdeki Mr.Thinking bazen ortaya çıkıveriyor.
https://vimeo.com/510207105 (https://vimeo.com/510207105)
(https://i.ibb.co/Jj6mRTD/IMG-20211221-WA0003.jpg) (https://ibb.co/tpjQM6V)
(https://i.ibb.co/tzGd8QX/IMG-20211216-WA0000.jpg) (https://ibb.co/zFMkGQJ)
Ben yapmaya başladım ;) ;) ;)
Alıntı yapılan: fide - 01 Nisan 2022, 17:43:34Ben yapmaya başladım ;) ;) ;)
Sizi tebrik ediyorum fide. Başlamak bitirmenin yarısıdır. Devamını diliyorum.
Kol da tamam sayılır.
Gerçi kafa Rus, kol zenci ama olsun.
Alıntı yapılan: fide - 01 Nisan 2022, 17:43:34
(https://i.ibb.co/Jj6mRTD/IMG-20211221-WA0003.jpg) (https://ibb.co/tpjQM6V)
(https://i.ibb.co/tzGd8QX/IMG-20211216-WA0000.jpg) (https://ibb.co/zFMkGQJ)
Ben yapmaya başladım ;) ;) ;)
Inmoov olmasın hocam bu :)
İnmoov.fr adresindeki robot.
Gael Langevin güzel çizmiş.
Konuşacak, görecek ama biraz zamana ihtiyacı var.
Jetson NANO https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-developer-kits
https://jetbot.org/master/
ROS https://www.ros.org/
https://developer.nvidia.com/embedded/community/jetson-projects
xiaomi'in robot köpeği jetson kullanıyor. Çin hükmeti bu robot köpeklere yeni karantina bölgesinde devriye attırıyor.
buda robot köpeğin git hub sayfası https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_ros2/blob/main/README_EN.md
İsmini Hayati koydum. Hem Hayati İnanç hem de rahmetli Vehbi Hayati OKUR'u hatırlatsın diye. Jetson Nano 4GB elimde var. Konuşması için birkaç deneme yaptım ama Google Gtts libraryde sadece bayan sesi var. Bulduğum başka librarylerde ise ya TR desteği yok yada ücretli. Bu bir şekilde çözülebilir.
Bir gözünde Microsoft Life Cam 3000HD webcam var. Asıl görme yani görüntü işleme ile şekil/nesne tanıma sonraki aşamada da kişi tanıma yapmak istiyorum. Yani Hayati benim için Görüntü ve Ses çalışma projesi olacak.
Alıntı yapılan: Mr.Thinking - 01 Nisan 2022, 11:03:19Tüm Picproje camiasını ortak bir platform ile buna benzer bir robotu yapmaya davet ediyorum. Nasıl olabileceğini bilmiyorum. Ortak bir platform nasıl oluşturulur hiç bir fikrim yok. Fakat Grup yöneticileri yardımcı olur diye düşünüyorum. Benden sadece fikir ve bana düşen neyse yapmaya hazırım.
Fazlamı abarttım dersiniz? Yine Mr.Thinking lik mi yapıyorum. Lanet olasıca, içimdeki Mr.Thinking bazen ortaya çıkıveriyor.
https://vimeo.com/510207105 (https://vimeo.com/510207105)
Güzel olur, çalışacak çok insan çıkabilir ama benim aklıma ilk gelen bunu yapmanın maliyeti:)
Alıntı yapılan: mr.engineer - 01 Nisan 2022, 22:07:39Güzel olur, çalışacak çok insan çıkabilir ama benim aklıma ilk gelen bunu yapmanın maliyeti:)
Pekala ben tüm mekanizmayı ve devreleri sizlerin de yardımı ile(teorik, mekanik çizimler, mekatronik hesaplamalar vs.) yapsam ve uzaktan bağlanıp yazılım yüklenebilir hale getirsem sizlerde yazdığınız demoları yükleme ve görüntülü test etme imkanına sahip olsanız nasıl olur. Ama bu uzaktan bağlantı işleri konusunda da yardım etmelisiniz.. Yani bir işlemciye uzak bilgisayardan nasıl kod yüklenir gibi işlere.
Ek; Hatta bu topluluğun adı PİCPROJE ROBOT TOPLULUĞU olsa ve proje bitiminde bir gelir elde edilecek olursa bu gelir topluluktaki tüm emeği geçenlere önceden kayda alınmış ettiği masraflarla birlikte dağıtılsa nasıl olur.
Alıntı yapılan: fide - 01 Nisan 2022, 21:31:53İsmini Hayati koydum. Hem Hayati İnanç hem de rahmetli Vehbi Hayati OKUR'u hatırlatsın diye. Jetson Nano 4GB elimde var. Konuşması için birkaç deneme yaptım ama Google Gtts libraryde sadece bayan sesi var. Bulduğum başka librarylerde ise ya TR desteği yok yada ücretli. Bu bir şekilde çözülebilir.
Bir gözünde Microsoft Life Cam 3000HD webcam var. Asıl görme yani görüntü işleme ile şekil/nesne tanıma sonraki aşamada da kişi tanıma yapmak istiyorum. Yani Hayati benim için Görüntü ve Ses çalışma projesi olacak.
Hocam ben NVidia Jetson Nano kullaniyorum. Intel Realsense, Ps4 eyecam v2 gibi stereo depth camera kullanmanızı tavsiye ederim. Gpu bazında 1080p resolution desteği sayesinde latecy 75ms e kadar inebiliyor. Ayrıca Pytorch ile trained AI gayet hıxlı ve iyi.
Alıntı yapılan: Firzen - 03 Nisan 2022, 03:24:57Hocam ben NVidia Jetson Nano kullaniyorum. Intel Realsense, Ps4 eyecam v2 gibi stereo depth camera kullanmanızı tavsiye ederim. Gpu bazında 1080p resolution desteği sayesinde latecy 75ms e kadar inebiliyor. Ayrıca Pytorch ile trained AI gayet hıxlı ve iyi.
Şimdi benim asıl amacım bu robotları uzaktan bağlantılı birer avatar olarak çalıştırmak. Yani görüntü tanıma ve konuşma yetilerinin olması ilk gereksinimler değil benim için. Asıl olan iki ayağı üstünde ayakta durabilen bir mekanizma olmalı. Bence ilk olarak denge çalışılmalı.
Ondan öncede tüm bir mekanik yapılmalı.
Ondan sonra da mekanizma uzak kontrolü için kontrol giysisi yapılmali. Yani tüm uzuvları hareket ettirmek için avatar kullanicisinin giyebileceği tarzda bir kontrol ünitesi olmalı. Bir sim kartla cep telefonu bağlantısı gibi şebekenin olduğu her yerde uzaktan kontrol olmali. Bu bağlantı gecikmeli olmamalı.
Alıntı yapılan: Mr.Thinking - 03 Nisan 2022, 22:37:26Şimdi benim asıl amacım bu robotları uzaktan bağlantılı birer avatar olarak çalıştırmak. Yani görüntü tanıma ve konuşma yetilerinin olması ilk gereksinimler değil benim için. Asıl olan iki ayağı üstünde ayakta durabilen bir mekanizma olmalı. Bence ilk olarak denge çalışılmalı.
Ondan öncede tüm bir mekanik yapılmalı.
Ondan sonra da mekanizma uzak kontrolü için kontrol giysisi yapılmali. Yani tüm uzuvları hareket ettirmek için avatar kullanicisinin giyebileceği tarzda bir kontrol ünitesi olmalı. Bir sim kartla cep telefonu bağlantısı gibi şebekenin olduğu her yerde uzaktan kontrol olmali. Bu bağlantı gecikmeli olmamalı.
Açıkcası bu dediğiniz kısmen doğru kısmen değil. Öncelikle evet kontrol tasarım vs lazım. Herhangi bir cisimini pybullet, rviz, gazebo gibi ortamlarda eğittiniz mi? Bu eğitim sonrası nasıl bir model ortaya çıkacak. Sistem SISOmu değil mi(%90 MIMO). Hangi kontrolör yapısı ve ayrık zaman formu. Ondan sonra haberleşme olması lazım "BENCE" (doktora çalışmamda ilerlediğim yol).
Alıntı yapılan: Firzen - 04 Nisan 2022, 21:07:17Açıkcası bu dediğiniz kısmen doğru kısmen değil. Öncelikle evet kontrol tasarım vs lazım. Herhangi bir cisimini pybullet, rviz, gazebo gibi ortamlarda eğittiniz mi? Bu eğitim sonrası nasıl bir model ortaya çıkacak. Sistem SISOmu değil mi(%90 MIMO). Hangi kontrolör yapısı ve ayrık zaman formu. Ondan sonra haberleşme olması lazım "BENCE" (doktora çalışmamda ilerlediğim yol).
Bahsettiğiniz şeyleri biraz açar mısınız. Nedir bunlar?
Robot işi ile uğraşanların robotları insana benzetme gayretlerini anlayamıyorum.
Alıntı yapılan: eti - 05 Nisan 2022, 03:43:57Robot işi ile uğraşanların robotları insana benzetme gayretlerini anlayamıyorum.
Benim benzetme gayretimin bir sebebi var. Onu yaparken insan anotomisini ve yaratıcının onu nasıl yarattığını anlayıp hayreti şayana kapılma arzusu ve salgıladığı çok miktarda iman endorfini bağımlılığım.
Zaten yaratılmışların dışında bir şeye benzetme imkanı da yok. İnsan benzetimi bu endorfini en çok salgılatan sadece. Eğer bahsettiğiniz şirk ise o bende yok. Konu derin ve burası uygun değil.
Alıntı yapılan: Mr.Thinking - 04 Nisan 2022, 21:21:38Bahsettiğiniz şeyleri biraz açar mısınız. Nedir bunlar?
Olay aslında şu robotu gerçek hayatta yapmadan gerçek hayattaki sonuçlara yakın değerler elde etmek için simülasyon ortamları var.4-5 sene öncesine kadar Matlab-Simulink tekelinde olmasına rağmen günümüzde genellikle Ubuntu işletim sisteminde çalışan açık kaynak ve akademik literatürde çokca kullanılan simülasyon yöntemleri var "ROS" gibi. Amaç ise aslında forumda çokca konuşulan ve sizinde ilk başlıkta yazdığınız gibi. Elinizde malzeme yok ama olsaydı şöyle böyle robot yapardım diyen bir sürü insan var. ROS ve benzeri programlar buna izin veriyor. Siz 3D modelinizi çiziyorsunuz (FreeCAD ücretsiz). Ardından bu çizimi .obj ve URDF formatlarına dönüştürüyorsunuz. Sonrasında ise çevre ortamlarını belirlemek için ROS kurulu bir bilgisayarda RVIZ uygulamasında açıyorsunuz. Sistemin için yüzlerce sensor ve actuator kayıtlı. Herbir önemli olan bağlantı noktasını ve sensörleri orada belirledikten sonra, hangi tip programlama kullanacağınızı söylüyorsunuz (C/C++ veya Python). Sensör verileri ve actuator verileri Publisher ve Subscriber olarak nitelendirilip birbirleri ile bağlantı sağlanıyor. Bu satede gerçek hayatta daha sistemi kurmadan sanal ortamda neredeyse birebir bir cevap elde edip çalıştırıyorunuz. Dahası yazdığınız kodda hiçbir değişiklik yapmadan içine container olarak yada cross-compile yapılabiliyor kullandığınız karta göre.
Alıntı yapılan: Firzen - 05 Nisan 2022, 12:56:16Olay aslında şu robotu gerçek hayatta yapmadan gerçek hayattaki sonuçlara yakın değerler elde etmek için simülasyon ortamları var.4-5 sene öncesine kadar Matlab-Simulink tekelinde olmasına rağmen günümüzde genellikle Ubuntu işletim sisteminde çalışan açık kaynak ve akademik literatürde çokca kullanılan simülasyon yöntemleri var "ROS" gibi. Amaç ise aslında forumda çokca konuşulan ve sizinde ilk başlıkta yazdığınız gibi. Elinizde malzeme yok ama olsaydı şöyle böyle robot yapardım diyen bir sürü insan var. ROS ve benzeri programlar buna izin veriyor. Siz 3D modelinizi çiziyorsunuz (FreeCAD ücretsiz). Ardından bu çizimi .obj ve URDF formatlarına dönüştürüyorsunuz. Sonrasında ise çevre ortamlarını belirlemek için ROS kurulu bir bilgisayarda RVIZ uygulamasında açıyorsunuz. Sistemin için yüzlerce sensor ve actuator kayıtlı. Herbir önemli olan bağlantı noktasını ve sensörleri orada belirledikten sonra, hangi tip programlama kullanacağınızı söylüyorsunuz (C/C++ veya Python). Sensör verileri ve actuator verileri Publisher ve Subscriber olarak nitelendirilip birbirleri ile bağlantı sağlanıyor. Bu satede gerçek hayatta daha sistemi kurmadan sanal ortamda neredeyse birebir bir cevap elde edip çalıştırıyorunuz. Dahası yazdığınız kodda hiçbir değişiklik yapmadan içine container olarak yada cross-compile yapılabiliyor kullandığınız karta göre.
Şu an ROS u araştırıyorum....Yönlendirmeniz için Teşekkür ederim.
https://developer.nvidia.com/isaac-sdk ROS simiasyonu için
Şimdi siz bu ros ve eklentileriyle robotu gerçekte uğraşmadan her türlü motoru, actuatoru ve sensörleri ile birlikte gerçeğe yakın şekilde tasarlayacagimi mi söylüyorsunuz. Tasarımdaki bu motorlari, actuatorleri ve sensörleri gerçek piyasada bulup kullanabileceğimi ve mekanizmanın tüm metal ve plastik aksamının, CNC, freze, 3d printer,torna v.s. ölçülerini bu programlardan edinebilecegimi mi söylüyorsunuz.
Alıntı yapılan: MC_Skywalker - 05 Nisan 2022, 20:28:21https://developer.nvidia.com/isaac-sdk ROS simiasyonu için
Hi ISAAC SIM çok güzel ama küçük bir sıkıntısı var. Gereksinimleri arasından mim GTX1080Ti ve 8GB üzeri GPU hafızası istiyor. Direk ROS için bu şartlar gerekli değil.
06 Nisan 2022, 21:32:18Alıntı yapılan: Mr.Thinking - 05 Nisan 2022, 22:15:12Şimdi siz bu ros ve eklentileriyle robotu gerçekte uğraşmadan her türlü motoru, actuatoru ve sensörleri ile birlikte gerçeğe yakın şekilde tasarlayacagimi mi söylüyorsunuz. Tasarımdaki bu motorlari, actuatorleri ve sensörleri gerçek piyasada bulup kullanabileceğimi ve mekanizmanın tüm metal ve plastik aksamının, CNC, freze, 3d printer,torna v.s. ölçülerini bu programlardan edinebilecegimi mi söylüyorsunuz.
Kısaca Evet.