Arkadaşlar 10-15 tane servo nasıl kontrol edilir?
Örneğin bi altı ayaklı robot yapılırken kullanmak üzere?
senkron olan motorlar enkoder çıkışlarıyla birbirine bağlanabilir.
senkron değilse haberleşme ile yapmaya mecbursunuz.
modbus , canbus ya da driverın kendine özel bir protokolü ile yapılabilir. driverın pdf inden haberleşme kısmına bakınız.
bunlar plc ile sürebileceğiniz.
birde hareket kontrol kartları var.. kendinize uygun bir model araştırın.
Altı ayaklı bir robotta piyasa bulunan analog servolardan kullanılır(yazımı ona göre yazdım).Analog Servo (http://www.rc-airplane-world.com/image-files/car-rc-servo.gif)
bir servo kontrol etmek yada 15 servo kontrol etmek arasında bir fark yok. 15 çıkışı olan bir mikrodenetleyici ile sürülebilir. tek bir pin üzerinden tek tek taramada yapılabilir fakat bunun pek sağlıklı olacağını düşünmüyorum. servoya pulse gelmediği zaman üzerine(miline) ağırlık bindiğinde istemediğin sonuçlarla karşılaşabilirsin.
Alıntı yapılan: "x-tol"Altı ayaklı bir robotta piyasa bulunan analog servolardan kullanılır(yazımı ona göre yazdım).Analog Servo
bir servo kontrol etmek yada 15 servo kontrol etmek arasında bir fark yok. 15 çıkışı olan bir mikrodenetleyici ile sürülebilir. tek bir pin üzerinden tek tek taramada yapılabilir fakat bunun pek sağlıklı olacağını düşünmüyorum. servoya pulse gelmediği zaman üzerine(miline) ağırlık bindiğinde istemediğin sonuçlarla karşılaşabilirsin.
Arkadaşa aynen katılıyorum. 15 pinli bir işlemciyle sürebileceğine inanmaktayım. Daha önce 5 servoyu aynı anda kontrol ettim, herhangi bir sorun yaşamadım ama 15ini birden kontrol etmedim hiç. Birde ağırlıklara dikkat et.
Servo derken tipini belirtmenizde fayda var !...
Benim aklıma hemen endüstriyel servo gelir, ground da öyle düşünüp yazmış.
CAN kontrol kullanarak her türlü ve adetli servoyu oynatabilirsiniz.
Başlığı hobi olarak düzelttim.
kusura bakmayın ben biraz acemiyim :)
peki bu çok sayıda servoyu, her pinden pwm ile mi kontrol ediyorsunuz?
daha önce analog servoyla çalışmadım, bunların kontrolleri nasıl oluyor?
(http://www.scheinman.org/shadyrobotics/UPRC_lessons/ServoControl/servoPWM.png)
http://www.scheinman.org/shadyrobotics/UPRC_lessons/ServoControl/
@ x-tol
bunları biliyorum, ancak bunu 15 tanesi için yapmak zor olur diye düşündüğümden daha kolay bi yolu olup olmadığını merak ediyorum?
Yukaridaki sema yaniltmasin, arada bosluklar var, sinyali her 20ms'de bir tekrar etmek gerekir.
Eger nasil bir sinyal üretmen gerektigini anladiysan bunu yapman için önünde bir engel yok.
Bir ara ben de böyle bir sinyali (PPM) hem ölçebilen, hem üretebilen, I2C ile haberlesebilen bir devre yapmistim.
Cygnal isimli bir MCU kullanmistim ve mümkün oldugunca donanimdan faydalandim :
1 Timer ve 4 adet latch'li (anti-glitch) CCP'ye sahip, ayrica pinler crossbar denilen bir multiplexer'e bagli.
Bütün bunlari kullanip sadece interrupt rutininlerini yazdim, main döngüsü bos.
Sonuç olarak sistemde teorik olarak maksimum 80 PPM çikis elde edebilebilir. Fakat islemcide o kadar pin yoktu, gerek de yoktu. Sadece 4 PPM üretip 4 tane ölçmek ile yetindim.
PIC ile de ayni mantigi kullanabilirsin. Yapman gereken tek sey harici bir multiplexer kullanman .
PIC'in 2 PWM'sini kullanip toplam 40 PPM üretebilirsin (sadece interrupt kullanarak ).
Yetmiyorsa ana döngüde yazilimsal olarak daha çok üretirsin.
Kolay gelsin.
Alıntı yapılan: "muat"@ x-tol
bunları biliyorum, ancak bunu 15 tanesi için yapmak zor olur diye düşündüğümden daha kolay bi yolu olup olmadığını merak ediyorum?
neden zor olsun ki? bu kodu bir kere yazacaksınız. gerekli yerlerde etiketini çağıracaksınız. basit birşey.
@ x-tol
sanırım acemliğimin verdiği bir korku.
Verdiğiniz bilgiler için teşekkür ederim, şu ana uğraşamıyorum zaten, dersler nedeniyle, ilerde bunu yapmaya başladığımda bir sorun olursa yine soracağımdır, ve bitirirsem burada paylaşmayı isterim.
İyi günler herkeze.
Onu bunu bahane edip havlu atıyorsan şimdiden kaybettin say kendini.
Elini atmışken onu bitirmelisin.
öncelikle ilginiz için teşekkür ederim,
ama onu bunu bahane etmiyorum, ben normal bir anadolu lisesinde okuyorum, üstelik yabancı dille eğitim veren bir lise. ve okulumda türkiye müfredatı verilmiyor. bu nedenle össye daha fazla çalışmam gerekiyor.
ben de hiç istemesemde , eğitim sistemi nedeniyle hobilerime ara vermek zorunda kalıyorum.
bu robotu ancak okuldaki bir proje için yapabilirim, başka türlü zaman ayıramam ne yazık ki.
anlayacağınız tek neden zorluğu değil, ortam şartları daha büyük neden.
lütfen eğitim sisteminden bahsetmeyin. ben de o eğitim sisteminin kurbanı olan biri olarak çok doluyum ama geçti artık.
madem össye çalışıyorsunuz hiç uğraşmayın derim size. hiç boşuna zaman kaybetmeyin devre kurmakla. hiçbir işinize yaramayacak. öss'de başarılı olursanız sonrasında bol bol zamanınız olacak bu tür işlerle ilgilenmeye.
Alıntı yapılan: "x-tol"Alıntı yapılan: "muat"@ x-tol
bunları biliyorum, ancak bunu 15 tanesi için yapmak zor olur diye düşündüğümden daha kolay bi yolu olup olmadığını merak ediyorum?
neden zor olsun ki? bu kodu bir kere yazacaksınız. gerekli yerlerde etiketini çağıracaksınız. basit birşey.
Ah be herşey bu kadar kolay olsa. Bahsedilen şey 15 tane servo motoru kontrol etmek olsa söylediğine katılırdım.
Ancak istenilen şey 15 tane servoyu aynı anda kontrol etmek olunca bu kadar emin olmayın derim.
Olmaz , yapılmaz demem asla. Ama sadece bir rutini yazıp istediğinde çağırmak kadar kolay da değil.
Alıntı yapılan: "Klein"Alıntı yapılan: "x-tol"Alıntı yapılan: "muat"@ x-tol
bunları biliyorum, ancak bunu 15 tanesi için yapmak zor olur diye düşündüğümden daha kolay bi yolu olup olmadığını merak ediyorum?
neden zor olsun ki? bu kodu bir kere yazacaksınız. gerekli yerlerde etiketini çağıracaksınız. basit birşey.
Ah be herşey bu kadar kolay olsa. Bahsedilen şey 15 tane servo motoru kontrol etmek olsa söylediğine katılırdım.
Ancak istenilen şey 15 tane servoyu aynı anda kontrol etmek olunca bu kadar emin olmayın derim.
Olmaz , yapılmaz demem asla. Ama sadece bir rutini yazıp istediğinde çağırmak kadar kolay da değil.
o kadar kolay
@X-tool,
15 servoyu hangi MCU ile kontrol etmeyi dusunuyorsunuz. Her bir servo icin hesap yapacaksiniz, mukemmel bir ISR yazacaksiniz(Mukemmel cozunurlukte O.K.E.K. saglayacak timingi olusturabilmeli) , servolarda sikinti olusursa bunu algilayip tedbir alacaksiniz(saniyorum "saldim cayira, Mevlam kayira" denilmeyecektir), ve bu isin kolay kismi, bunun tetikleyici durumlarini /olaylarini ekleyeceksiniz.
Denemis değilim ama teorik olarak dusununce; profesyonel bir sistem icin altindan kalkabilecegimden emin değilim, en azindan pic ile. Dusundugunuz algoritmayi paylasirsaniz benim icin faydali olacagi kesin.
Bir motoru kontrol etmek deyince aklıma bunalmış hocam gelir. Hepimizin çok basit diye atladığı step motoru kontrol etmek için kaç takla attığını düşündüğümde , aslında bizim motoru kontrol etmediğimizi sadece motoru döndürdüğümüzü düşünüyorum.
15 i denemedim ama ben tek 16f876 ile 10 tane çalıştırdım tek bir timer kullanarak. yazılım olarak problemi çözdüğünde oluyor. www.ktronik.tr.cx te robotic linkinde videolarıda mevcut.iyi çalışmalar.