Kinematik analiz dersi alan varmi?
3 ve 4 serbestlik dereceli sistemlerle ilgili sorularim olacakti.
aldık hocam ama uzun zaman oldu.işin içinde hız ve ivme değişimi varmı?
Isin icinde hiz ve ivme yok.
Amacim 3 eklemli robot kolu mekanizmasiyla kara tahtaya tebesirle yazi yazdirmak gibi bir sey..
Kalem tutan parmagin verilen X,Y,Z koordinatina konumlandirilmasi icin eklem ve bel acilarini
hesaplayan program parcasini yazmam gerekiyor.
Bende bu dersi aldim ama aradan 25 yil gecmis. Ders konularina tekrar geri donmeyi gozum yemiyor.
Matematiksel olarak sonuca ulastirilmis hazir bagintilari ariyorum.
Kinematik analiz diye görünce dedim heralde görmedik böyle bir ders ama konuyu açıklayınca meseleyi anladım.
2 yöntem var, 1. yöntem : "doğru problem" (eğer yanlış tercüme etmiyorsam)
2. yöntem ise "ters problem" olarak geçiyor, x,y,z koordinatlarını bildiğimiz bir yere ulaşmak için eklem açılarını hesaplıyoruz yada eklem açılarından x,y,z koordinatlarını hesaplıyoruz. Eklem sayısı kadar x,y,z ekseni var ve bunlar sürekli hareket halinde.
Matrisli bir yöntem vardı, programlamaya en uygunu oydu sanıyorum, matlabda da konumlandırma denemeleri yapmıştık, deneyde kullanılan bir robot kol için de "doğru problem" ile bir kod yazmıştım.
Bakayım neler bulabilirim.
geçen bende böle bir kol projesi zihnimden geçmişti ... yöntem ne olmalı diye düşünmüştüm ...
takometre ile tek bir noktadan araziye bütün projeyi çizerdik ... kurp kiriş hesaplarını mesafeleri kordinatları vs uygulardık ...
aynı yöntem olmalı ... 360 derece (400 grad ) her nokta topografya hesabı ...
ana temel bulundugu nokta " 0 " noktası
ilk 100 grad x de y de + sonuç çıkar
saat yönünde sonraki 100 grad x 4 y -
sonraki 100 gradda ikiside - degerde
bunun gibi
yöntem olarak da eskavator hareketlerini kullanmak lazım ... kol diyelim ki 5 santim mesafe korunarak tahtaya değmeden gidecekse 50 cm yol alacaksa ... iki hareketi aynı anda yapmalı ... kol bir yandan kalkerken bir yandan uzatacak ve sonra ortalardan sonra kol inerken bir yandan da ileri hareketi devam edecek ... benim gördüklerim robot projelerinde çogu ters
benim aklımdan bunlar geçmişti ...
Bana ters kinematik baginti lazim.
Hani basit bir islem olsa alayim kagir kalem cozeyim diyecegim ama nerden bakarsaniz bakin
3 bilinmeyenli 3 trigonemetrik ifade cikacak. Coz coz bitmez. Trigonemetrik ifadelerden dolayi
islemlerin basit olacagini sanmiyorum.
Girdi verileri, Kol uzunluklari ve parmagin X,Y,Z koordinatlari.
Ciktilar ise acilar.
Hocam önceki mesajınızda okuduğuma göre doğru kinematik bağlantı ile çözülecek bir problemdi (türkçe adını da öğrenmiş oldum).
Dediğiniz doğru, basitçe hesaplanabilir bir problem olsa ayrı ders olarak vermezler.
Ters olanının birden fazla çözümü var. Bir karar verme mekanizması gerek.
Evet herhangi bir XYZ koordinatina farkli eklem acilariyla ulasilabilir. Bunun bu asamada hic bir onemi yok.
bunalmış
Zafer Bingül'un Robot kinematiği kitabı ileri kinematiği , ters kinematiği ve jakobiyeni detaylı ve basit bir şekilde anlatıyor , çok yararı olur sana. http://www.yemkitabevi.com/Urunler/robot-kinematigi_9789755114248.html
Ters kinematikte uç işlevcsinin belirlenen bir nokta için x-y-z kordinatı ve yönelimi verdidiğinde eklem açılarının alması gereken konumu hesaplamaya yarıyor.( Ters kinematik sonunda Trigonometri denklemler çıkyıor evet ama ATAN2 bağıntısıyla direk çözülüyor.)
Yani ters kinematik bir nokta için bize yarıyor. Sen diyelim tahtada düz bir çizgi çizmek istiyorsun. Bu durumda ya yine ters kinematik kullanmak gerekiyor , fakat bu sefer doğru noktalar bütünü şeklinde tanımlanıyor. Yada Jakobiyen konusuna bakmak gerekiyor.
Aşağıdaki adrese bir döküman ekledim, matlabda ters kinematik bağlantı ile ilgili örnek olabilir, ilk soruyu tercüme ettim.
http://www.2shared.com/file/12721710/c9e2b0bb/Copy_of_protokol7.html
robot illaki revulate eksenlimi olmak zorunda? kartezyen bir robot işinizi görmezmi?
Robot kolu uygulamasi yapmak isteyenler icin mevcut motion control kartlarindan birisine hazir matematiksel fonskiyonlar ilave
etmeye calisiyorum.
Kartezyen robotlar icin zaten hazir cozumlerim mevcut.
google da
puma 3 axis invers kinematics
şeklinde aratırsan bir sürü örnek mevcut.bunlardan birisi:
http://www.owlnet.rice.edu/~mech498/498lecture4.pdf
bir robotun tes kinematiğini hesaplarken en kullanışlı yöntem denavit hartenberg paremetrelerini kullanmaktır.
http://download-book.net/robotic-arm-c-programing-microcontroller-pdf.html
http://www.emo.org.tr/ekler/4f226e3f94cd5bb_ek.pdf
(http://www.neuronics.ch/cms_de/mediabase/bilder/katana_tux_box.jpg)
http://www.neuronics.ch/cms_de/web/index.php?id=385&s=hardware_architecture
http://openpdf.com/ebook/puma-560-pdf.html
http://www.owlnet.rice.edu/~mech498/498lecture4.pdf !!!!!!!!
http://wareseeker.com/free-inverse-kinematics/ !!!!!!!!
http://eprints.usq.edu.au/4667/1/Cubero_Book_chapter.pdf
http://bioloidcontrol.svn.sourceforge.net/viewvc/bioloidcontrol/main/src/robot.cpp?revision=155 (Açık kod)
http://kinematics.icandy.dk/kinematics/videos/rapport.pdf
Bir cok kaynak buldum. Ancak uzerinde calisilmasi gerekiyor.
RRR tipi bir kolumuzun uc noktasinin koordinati Ux,Uy,Uz olsun.
Uzuvlarin uzunluklari L1, L2 olarak biliniyor. Acilarimiz Q1,Q2,Q3
Q1=F(Ux,Uy,Uz)
Q2=G(Ux,Uy,Uz)
Q3=H(Ux,Uy,Uz)
F, G ve H ifadelerini trigonometrik bir ifade olarak hazir bulayim.
Eger dokumanlardan yola cikarsam matrislerin icinde kaybolacagim.
Aradigim sonuc bagintilara neden hic bir yerde ulasamiyorum?
Kinematik analiz dersini alanlar siz ne diyorsunuz? Bizim aldigimiz kinematik dersinde robot kolu vs gormemistik. Defterlerimi bile orta yok.
Ustelik bu dersde matrislerle islem yaptigimizi hic hatirlamiyorum.
Yanlis yoldamiyim? Neden soruma basit cevap bulamiyorum?
Ziya Bingul ve Serdar Arikan'in Robot Teknigi I ve Robot Dinamigi ve Kontrolu adli kitaplarini aldim.
Ancak bunlarda da aradigim bilgiyi bulamadim. Matrisler icinde kayboldum.
@Serdarairkanib vlinkini verdigi dokuman, aradigima en yakin bilgileri iceriyor. http://www.owlnet.rice.edu/~mech498/498lecture4.pdf de.
Bu dokumana hakimsen buradaki ifadeler uzerine konusalim isterim.
(http://www.yemkitabevi.com/kitapresim/9789755114248/9789755114248.jpg)
Yukaridaki kitabi bulamadim ve asagidaki kitabi aldim.
(http://www.seckin.com.tr/productpictures/120/5114248.jpg)
Alamadigim kitap derdime care olacakmi?
Zafer BİNGÜL üniversiteden hocamdır.Kendisi robot üzerinde türkiyedeki sayılı kişilerden birisidir.kitapta robot nasıl yapılır gibi pratik bilgiler bulamazsın fakat matematik altyapın sağlamsa(okuduğum yazılarından sağlam olduğu kanaatindeyim) robotun maniplatörünü uzayda bir noktaya taşımak için gerekli bağıntıları nasıl hesaplayacağını bu kitapla rahatlıkla öğrenebilirsin.Anladığım kadarı ile robot kol ile yazı yazdırmak istiyorsun.Bu durumda maniplatörü uzayda bir noktaya götürmek işine yaramayacaktır zira o işi yapmak için işin içine hız girecek yani ters kinematik denklemlerinde hız bilgisinide işlemek sorunda kalacaksın yani jacobian matrisleri kullanacaksın.Ama bunu başarabileceğini düşünüyorum anladığım kadarı ile CNC üzerine çalışmışlığın var dolayısı ile interpolasyon olayını da biliyorsun.geriye sadece kitabı alıp önce rotasyon matrisi çıkarmayı,sonra rotasyon matrislerinden ileri knematiği sonrada ileri knematikten ters knematiğe ulaşmayı öğreneceksin.bunları yaparken trigonometrik bağıntılara ve matrislere(lineer cebire) hakim olman yeterli.hız ve ivme için biraz türev lazım.
Biraz karışık oldu ama bence kitap işine yarayacaktır.
Bu asamada hiz ve ivmeyi isin icine katamam. Acisal hiz ve ivme kontrolum altinda olacak. Fakat manuplatorun uc noktasinin
hiz ve ivmesi tam olarak kontrolumde degil. Bu acilarin acisal anlamda kontrolumde olmasina ragmen, maniplatorun uc noktasinin
cizgisel hizinin dogrusal olamayacagi (trigonemetrik olacagi) anlamina geliyor. Cunku robot kolunu
kontrol edecek kontrol kartlarim kartezyen robotlar icin tasarlandi.
Bu durumda yazi yazarken cizgilerin cizim hizi degisken olacak fakat bu yazinin analasilirligini bozmayacak.
Lineer cebir bilgim hic kalmadi zira okuldan sonra matrislere elimi hic surmedim.
Eger robot kolunun uc noktasini diledigim gibi kontrol edemezsem kolun oyuncaktan hic farki kalmaz ve buna robot kol diyemeyiz.
Robotun en uc noktasinin pozisyon, hiz ve ivme kontrolunun tamamiyle bende olabilmesi icin anormal derecede guclu islemcilere ihtiyacim
olacak. Simdilik bu kadarini dusunmuyorum.
bende ilk önce robotun ters knematiği ile uğraşın.tabiki bunun için robot mekaniğinin verilerini tesbit etmeniz lazım.Yani denavith parametrelerini çıkarmanız lazım.mekaniği ve parametrelerini düzenledikten sonra adım adım sonuca ulaşabilirsiniz.
Iste bende bunu diyorum. Hazir sonuca ulastirilmis bir calisma yokmu?
Formulleri bilgisayara program olarak isleyivereyim kurtulayim.
Alıntı yapılan: bunalmis - 28 Nisan 2010, 23:04:38
Iste bende bunu diyorum. Hazir sonuca ulastirilmis bir calisma yokmu?
Formulleri bilgisayara program olarak isleyivereyim kurtulayim.
bir robot için o şekilde hazır birformül asla bulamazsınız.her robotun eksenlerinin birbirine göre pozisyonuna göre,linklerin uzunluğunagöre linklerin açılarına göre robotu oluşturan denklemler ve arzulanan çözümler değişir.
http://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw&feature=related
Selam ,
Benim aklımda kalan bilgilerime göre,
Ters kinematik problemleri her robot yapısına özel çıkarılmalı, veya hazı çözüme ulaşmış denklem takımları varsa ve yapacağınız robot yapısını uygunsa kullanbilirsiniz.
2. tes kinematik denklem çözümleri non-linear cinstendir bunun için özel çözüm yöntemleri uygulamanı zgerek (taylor serisi açılımı gibi veya kısmı linearizasyon yaparak)
3. Tes kinematik denklemlerin malesef tek bir çözümü olmuyor 1 veya 100 lerce olabiliyor, bundan dolayı hangi çözümü uygulayacağınuza karar vermeniz gerek bunun içinde bazı kriterler oluşturmak gerekecek. Hatta hiç çözümüde olmayabilir bu durumda demekki robot o noktaya ulaşması imkansızdır gibi şartları göz önünde tutmanız gerekcek.
Kullandığınız işlemciyi bilmiyorum ama bu işleri yapmak için "azcık " normalin üstünde bir hız gerekecek.
Eğer bir robot kol yazı yazacaksa, belki denklemler sınırlandırılabilir. Sesli düşünerek söyleyecek olursam,
robot kolun düz kinematik denklemleri çözümü yani en uç noktada bulunan kalemin uç koordinatı yazacağı düzlem denklemlerin çözüm kümesi olacaktır. O zaman robotun koordinat düzlemine göre yazılacak düzlemin denklemi belirlenir ( bu işlem robot kola öğreterek yapılabilir sanırım, düzlemin köşe kenar koordinatları alınarak) düzlem denklemi düz kinematik denklemlerin çözüm kümesi olarak düzenlenir ve bu denklemlerden açılar çekilirse ters kinematik denklem oluşur. kala kala bu denklmeleri çözmek kaldı :)
gerçektenilginç bir konuya benziyor ..
bir de şu linke bir bakın
http://dynamicnetcreations.com/experiments/handwriting/
http://www.youtube.com/watch?v=PDNVS-2seUM
http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm
seni Jacobian larla baş başa bırakıyorum kolay gelsin :))
hoşçakalın
drRobutik
Bende bir ik solver nasıl kodlanır diyerek araştırma yapmaya başladım ve bu siteye rastladım.
Benim bu kara cahilliğim ile yapmak istediğim omuz-dirsek-bilek ten oluşan 3 jointli bir sistemin iksolver ını yazmak. Bu sistem 3d modellenmiş bir karakterin kolunu oluşturacak.
Özellik olarak bu jointler arasındaki mesafe değişebilecek (squash,stretch) ve dirsek uzayda herhangi bir noktaya taşınabilecek.
Bu özellikte bir solver var fakat yeni sürümü 4-5 senedir çıkmıyor. Öylece takılıp kaldı.
Onunla ilgili video ise şurada bulunabilir.
http://www.michael-hutchinson.com/downloads/elastikSolver.php
Ayrıca Maya (3d modelleme,rig,animasyon programı) içindeki bilgileri dışarı aktaranları gördüm. Hatta bu plugin/program ı paylaşmışlardı sanırım. Maya içindeki bir obejnin rotate bilgilerini dışardaki bir motora aktarıyorlardı. Eğer incelemek isterseniz beni bir uyarın da geriye dönüp bulayım o videoları.
yani eğer bu rotasyon bilgisi dışarıya çıkartılabiliyorsa, elimizdeki robotun kol ölçülerini program içinde referans olarak kullanıp, jointlerdeki rotasyon değerlerini kullanarak ik elde edebiliriz.
Neyse benim izlemeye başladığım bazı dersler var. Stanford tarafından hazırlanmış dersler. Umarım faydasını görürsünüz.
http://www.youtube.com/watch?v=0yD3uBshJB0
http://www.ilkaymeseli.com/2011/04/kinematik-analiz/
http://www.ilkaymeseli.com/2011/04/solidworks-kinematik-analiz/
adresinde kinmatik naliz hakkında güzel bilgiler var ayrıca , solidworks üzerinden kinematik analiz nasıl yapılır anlatılıyor .
yardımcı olabilir .
başarılar