o yuvarlar delikli daireyi autocad de çizer lazerde kestiririz o kolay. ortasına da bi delik motor miline gecmesı ıcın. 2-3 vida cıkmasın diye. mekanık kısmı tamam. geldık elektronık kısmına. buraını nasıl yapıcaz.buyrun :D
http://thedenneys.org/pub/robot/encoders/
http://groups.csail.mit.edu/mac/users/pmitros/encoder/
Ben de müsait olduğum bir zaman, cny70 gibi kolay bulunabilen bir sensörle deneme yapmak istiyorum.
fototransistorle yapabilirsin,ama arkadasin dedigi gibi cny70 ile daha kolay olur sadece bi bos cd uzerine siyah ve beyaz alanlar yapin cny70 sensoru siyah ve beyazi ayirt eder...
peki bu 2. kanal nasıl olur? hani birinci kanalın 90 derece kaymısı. nasıl kaydırılır ki faz?en ucuz 2 kanaş encoder çinde benım buldugum 25 dolar. yaosak yokmu cok gzl olur daha ucuza mal olur zannımca
hm evt iç içe daireler. her biri bi kanal için sanırım. ben tek bir sinyal elde edip onun fazını devre elemanlarıyla 90 erece kaydırıyoruz diye dusunmustum. o da olur buda olur sanırım
hocam motor devir saymasi icin mi kullancaksiniz siz bunu...
evt motor devır sayısı saymak ıcın kullanıcam.
cny70 de yanyana durmuyormu alıcıyla verıcı. o olmaz kı ama boyle bısı olması gerekmezmı? alıcı verıcı aynı dogru uzerınde.çok palslik bir encoder yaptıgımızda siyah çizgiler ince olur cny70 olmaz.en azından benım bıldıgım kılıftakıler olmaz. bu olsa daha iyi olur.
(http://img257.imageshack.us/img257/7909/clipboard01yhh.jpg)
arkadasim senin gosterdigin daha farkli seninkinde mecbur delik olmasi gerek...CNY70 de ise foto diyot ve foto transistor yan yana foto diyot isik gonderiyo yuzey beyaz ise isik yansiyo ,yuzey siyah ise isik yansimiyo bu mantikla calisiyo...biz arkadasla cyn70 ile devir sayici yapmistik bi sorun olmamisti...arkadasin verdigi linkteki gibi siyah ve beyaz alanlar olursa sorun olmuyo...
ama siz fototransistor kullancam derseniz delmeniz gerek..nekadar cok delik olusa dogrulugu okadar artar...
Yapılmak istenen bildiğimiz anlamda rotary encoder ise CNY70 uygun olmaz. CNY70 ile sadece devir-darbe sayılabilir. Tam bir pozisyon bilgisi sadece tek yönlü çalıştığında alınabilir.
Resimdeki gibi çift kanal bir sensör enkoder için daha uygun. Dikkat edilmesi gereken iki kanal arasındaki fazların 90 derece kaymış olması gerekliliği. Bunun için kanallardan bir tanesi tam darbe kenarında iken diğerinin darbenin tam ortasında olması gerekir. Buna göre eğer resimdeki sensör kullanılacaksa dolu ve boş çizgilerin kalınlığının 14.2 mm olması gerekli. Buradan istenen hassasiyete göre de kullanılacak diskin yarıçapı hesaplanabilir.
Alıntı yapılan: iyildirim - 07 Aralık 2010, 18:17:00
Yapılmak istenen bildiğimiz anlamda rotary encoder ise CNY70 uygun olmaz. CNY70 ile sadece devir-darbe sayılabilir. Tam bir pozisyon bilgisi sadece tek yönlü çalıştığında alınabilir.
Resimdeki gibi çift kanal bir sensör enkoder için daha uygun. Dikkat edilmesi gereken iki kanal arasındaki fazların 90 derece kaymış olması gerekliliği. Bunun için kanallardan bir tanesi tam darbe kenarında iken diğerinin darbenin tam ortasında olması gerekir. Buna göre eğer resimdeki sensör kullanılacaksa dolu ve boş çizgilerin kalınlığının 14.2 mm olması gerekli. Buradan istenen hassasiyete göre de kullanılacak diskin yarıçapı hesaplanabilir.
neden 14.2 mm? daha hassas bir encoder için diski büyütürsek olmaz hem nereye kadar büyütebilirsinki motordan daha genıs olacaksa olmaz yani.hıc oyle bır encoder gormedım ben. şimdi 14.2mm dediniz buna bir acıklama getirin lütfen. birde devre elemanı olarak bu çift kanal fototransistör yetiyormu? beslem ve toprgını verınce gereklı sınyallerı terteız tam kare alabılıyor muyuz yoksa ek kapasite veya opampla yukseltmek vs gerekıyormu? siz daha once yaptınızmı boyle bısı?
Eğer resimdeki sensörü kullanırsanız 14.2 mm. Çünkü resimdeki sensörün kanallarının arasındaki mesafe 7.1 mm . Yinede alacağınız sensörün datasheet'lerini inceleyin.
Devre elemanı olarak bu veya buna benzer, istediğiniz hassasiyete göre kanal arası mesafesi yeterli olan herhangi bir sensör kullanabilirsiniz.
Sonuç olarak sensör elemanını motorunuza, disk çapına ve turdaki darbe sayısına göre seçmelisiniz.
Sensörün özelliklerini bilmediğim için ek olarak bir opam, gerilim bölücü, pull-up direnç yada buffer gerekirmi bilmiyorum. alacağınız sensörün datasheet'ine bakmalısınız.
Enkoder diski için yine bu forumda güzel bir link verilmişti.
http://www.bushytails.net/~randyg/encoder/encoderwheel.html (http://www.bushytails.net/~randyg/encoder/encoderwheel.html)
Bunu kullanarak diskinizi de hazırlayabilirsiniz.
evt linkteki çizim programı gayet kullanıslı bu iş için. arkadaşlar ha gayret bu işe girişelim yapmaya başlayalım bakalım ne olacak. sensörü biraz internetten araştırdım ama malum elektronık malzeme satan sitelerde yok. karaköyde dolasmak lazım var mıdır diye.
eğer ki index kanalı da eklemek istersek çizimi şu şekilde yapmalıymışız.
(http://img203.imageshack.us/img203/3892/rotaryencoderwaveforms.jpg)
Peki bu encoderin kablolarını nasıl seçmeliyiz? gürültüden az etkilensin diye örgülü yapıda olmalı sanırım.
şaseyide toprağa vedikmi tamamdır diye düşünüyorum.atladıgımız bişi mi var acaba. bu kadar basitmiydi ki?
Bence yukardaki gibi tek bir ciftli catal opto kuplor yerine ayrı ayrı kullanılırsa ve farklı yerlere monte edilirse aradaki mesafe tolere edilebilir ve z palsi icinde 3. bir opto gerekli
aradığınız şey printer kartuş hareketini sağlayan motor mili üzerinde mevcut + sensörü ile birlikte. Bit pazarlarında bol miktarda var
Selamlar herkese,
Röntgen filmi gibi bir plastige gradient baskı yapılsa,tarifde zor olacak ama ;)
röntgen filminden küçük bir cd şeklinde kestik diyelim, 0.derece %100 optik geçirgen, 359.derece %10 misal geçirgen.
bunu motor miline tuttursak bir tarafında led diğer tarafında ldr vb. olsa iyi bir kalibrasyon ışık şiddeti ile güzel olur.
Hem led mavi kullanılırsa motorun altından araba modifiyesindeki gibi attan ışıklandırmalı olur :)
abarth encoder :)
Saygılar
Eksik yazılmış; ::)
Alıntı yapılan: iyildirim - 07 Aralık 2010, 18:17:00
Buna göre eğer resimdeki sensör kullanılacaksa dolu ve boş çizgilerin kalınlığının 14.2 mm olması gerekli.
Doğrusu
Buna göre eğer resimdeki sensör kullanılacaksa dolu ve boş çizgilerin kalınlığının 14.2 mm
ve katları olması gerekli.
Minimum çizgi kalınlığı ise kullanacağınız sensördeki okuyucu göze ait yarık kalınlığı veya biraz daha fazlası kadar olmalı. Yani 0.71, 1.42mm 2.84 vs. gibi 14.2 nin tam sayıya bölünmüşleri
Önemli olan sadece iki kanal arasında 90 derecelik bir faz farkı yaratabilmek.
iç piyasada HOA0901 HONEYWELL sensor mevcut bu tip Opic dedektörlerin çıkıçlar schmitt triggerli
olduklarından yüksek hızlarda okuma hatası daha azdır.tabiiki PullUp dirençlerini unutmamalı
yeni mouse'lerde Laser opic bulunmaktadır bir rus sitesinde gördüğüm diske ipek bir kumaş yapıştırmış
uzaktan qadratör olarak okutuyor
http://rapidshare.com/files/435595809/resim.rar
ipek in paylaştıgı linkteki resımler:
(http://img204.imageshack.us/img204/9830/dscn2307y.jpg)
(http://img837.imageshack.us/img837/7513/dscn23080.jpg)
(http://img823.imageshack.us/img823/3346/dscn2314.jpg)
(http://img828.imageshack.us/img828/5656/hoa0901honeywell.jpg)
-1 adet HOA0901 HONEYWELL
-1 adet uygun ölçüde kesilmiş disk
-üç beş adet direnç
-çıkış sayısı kadar kablo
-küçük bir de pcb
malzemelerin hepsi bu kadar sanırım. e maliyeti ne olabılır kı bunların.
sensörü ben buldum mesela: tek alınca kargoyla beraber çok para ama çok alınca kargo bölünüyor. tane başına fiyat düşüyor. Hatta satıcıyla pazarlık bile mümkün.yalnız bu tek kanal galiba.
HOA6994-T51
(http://img89.imageshack.us/img89/4433/0b1212.jpg)
Sensors, Infrared Sensors, Detector
Product Features:
· Series Name: Optoschmitt Sensor
· Product Type: IR Switch
· Output: 10 kOhm Pull-up
· Output Logic: Buffer
· Mounting Configuration: Two Mounting Tabs
· Package Components: Plastic
· Package Color: Black
· Continuous Forward Current: 50 mA
· Forward Voltage: 1.6 V
· Reverse Breakdown Voltage: 3 V
· Reverse Current: 10 µA
· Maximum Trigger Current: 15 mA
· Housing Material: Polysulfone, Opaque
· Power Dissipation: 100 mW
· Operating Temperature Range: -40 °C to 70 °C [-40 °F to 158 °F]
· Hysteresis (H): 0.05
· Operating Supply Voltage: 4.5 V to 12.0 V
· Supply Voltage: 12.0 Vdc
· High Level Output Voltage: 2.4 V minimum
· High Level Supply Current: 15 mA
· Low Level Output Voltage: 0.4 V maximum
· Low Level Supply Current: 15 mA
· Output Rise Time: 70 ns
· Output Fall Time: 70 ns
· Propagation Delay&44; Low-High: 5.0 µs
· Duration of Output Short Vcc o: 1.0 second
· IRED Trigger Current: 15 mA
· IRED Anode Color: Red
· IRED Cathode Color: Black
· Detector Vcc Color: White
· Detector Output Color: Blue
· Detector Ground Color: Green
· Sensor Aperture: 1,52 mm x 0,25 mm [0.060 in x 0.010 in]
· Slot Width: 3,18 mm [0.125 in]
http://cgi.ebay.com/Honeywell-HOA6994-T51-IR-Opto-Coupler-Sensor-NEW-3-LEAD-/230367792930?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item35a2fd8f22 (http://cgi.ebay.com/Honeywell-HOA6994-T51-IR-Opto-Coupler-Sensor-NEW-3-LEAD-/230367792930?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item35a2fd8f22)
Eger yuksek cozunurlukte encoder yapmayacaksan kolay fakat cozunurluk yuksek olacaksa ve encoder boyutlari kucuk olsun diyorsan bu is zor.
HP (Agilent) nin hazir optik diskleri ve encoder cipleri ayri olarak satiliyor. Cam olan diskler pahali fakat ince astat benzeri malzeme uzerine islenmis diskler ucuz.
Yuksek cozunurlukte optik disk ve encoder cipi hazir olsa bile en buyuk zorluk disk ile milin merkezlenme sorunu.
Optik Mouse icinde kullanilan sensorle yapilan rotary encoder elle cevrilecekse guzeol olur fakat eger motora baglanip motor pozisyonu okumada kullanilacaksa cipin hizi yeterli olmayacaktir (Diye dusunuyorum).
yerli piyasada ist ersin elektronik 2$ GP2A20 GP2A22 bunu da almışım ama yerini hatırlamadım
ayrıca çok ciddi bir okuma yapılacak ise HEDS-9000 yada HEDS-9100 HP opic ile çalışılmalı nette ararsanız
bunlar için hazır kesilmiş 64..ila 8192 çözünürlükte pvc yada çelik hazır diskler mevcut bana lazım olduğunda
hurdada yada yine satıcılardan hazır encoderli motor satın alıyorum işim 150 deviri geçmediği için
KR32‐27GA43‐08 kullanıyorum iç piyasa 8$ bunun ayna diski 128 çözünürlük daha çok robot araba
yapımında kullanılıyor..ruslara dikkat ettim testere ile mausların infrared alıcı ve verici kısmını keserek
alıyorlar bunun için pcb yapmak ile bile uğraşmıyorlar.....
optik mouse senösrlerini bende denemiştim. I2C ile okunabiliyorlar.
Hassas bir uygulama istenirse, bir de HONEYWELL S&C - APS00B gibi manyetik sensörler var. Manyetik akı açısına göre çalışıyorlar. Güzel tarafları küçük bir çubuk mıknatıs ile çalıştırılabildikleri için mekanik olarak uygulanmaları kolay ve küçük bir hacimde oldukça hassas bilgi üretilebiliyor. Datasheet'ine göre 0.05 dereceye kadar hassasmış. Eksisi ise ADC kullanılması ve buffer gerekmesi. tabi birde yazılımda trigonometrik ifadeler veya lookup tabloları gerekir.
bence manyetiktense optik bir encoder daha zahmetsiz yapılır.
benım ıstedıgım şöyle 100-150 palslik örneğin 3000 d/d lık bir motorda kullanılabılecek bir encoder yapmak.bunun için karaköye gidince sensör bakıcam. diskide kendım çizip fabrikada lazerde kestiricem. milimetrik olacagı için motor miline cuk oturacak. sensorude motora cep yaptırırım içine sensör. silikonla da sabitlerim bakalım olacakmı bilmiyorum.ama bu iş için önce yeterli gelebılecek bir sensör bulmak lazım.yukarda linkinide verdıgım sensör yeterlı gelıcektır dıye dusunuyorum
Alıntı yapılan: ipek - 08 Aralık 2010, 16:40:45
yerli piyasada ist ersin elektronik 2$ GP2A20 GP2A22 bunu da almışım ama yerini hatırlamadım
ayrıca çok ciddi bir okuma yapılacak ise HEDS-9000 yada HEDS-9100 HP opic ile çalışılmalı nette ararsanız
bunlar için hazır kesilmiş 64..ila 8192 çözünürlükte pvc yada çelik hazır diskler mevcut bana lazım olduğunda
hurdada yada yine satıcılardan hazır encoderli motor satın alıyorum işim 150 deviri geçmediği için
KR32‐27GA43‐08 kullanıyorum iç piyasa 8$ bunun ayna diski 128 çözünürlük daha çok robot araba
yapımında kullanılıyor..ruslara dikkat ettim testere ile mausların infrared alıcı ve verici kısmını keserek
alıyorlar bunun için pcb yapmak ile bile uğraşmıyorlar.....
HEDS-9000 lara baktım 18 paund diyor. cok pahalı. bu malzemeyle olmaz bu iş.
merhaba uzun zamandır bu konuda bi etkinlik yok ama belki hala ilgileniyorsunuzdur.
ben bi encoder tasarladım hatta yaptım ama bazı sı-orunlarım var yardımcı olursanıuz sevinirim.
plexiden bi disk yaptırdım siyah örtücü renkte
çevresine lazerin kesme kalınlığı 0.15mm kalınlığında yarıklar yaptırdım "186 adet"
disk çapı yaklasık 120mm
merkez delik çapı ise 10 mm
triger kasnağım ve kayısım var kasnağın altına 10mm lik mil değdiriyorm üzerinde orink var böylece çap 12mm oluyor.
yani triger kasnağının 1 dönüşünün 1/10 oranında çoğaltıp yaptığım diski üzerine takınca 0.1mm hassasiyetinde bi encoder yapmış oldum
önce tk19 alıcısı ve ir verici kullandım sıkıntı yapınca beyaz led ve ldr devresi yaptım aralıklardan ışık vurunca ldr üzerine ışık düşünce
1pulls elde edip pic'e girdim tabii pull up ve girişte 1k ile
sonuç:
taktığım anda kartın üzerindeki,"l298 ile dc fırçalı motor sürüyorum" l 298 'ler yandı -- neden olabilir.?
--hız yeterli olurmu "test edemedim" siz ne dersiniz?
kablo normal 0.22 kablo kullandım.
şimdiden teşekkürler
bülent
Alıntı yapılan: bunalmis - 08 Aralık 2010, 12:00:58
HP (Agilent) nin hazir optik diskleri ve encoder cipleri ayri olarak satiliyor. Cam olan diskler pahali fakat ince astat benzeri malzeme uzerine islenmis diskler ucuz.
Bahsettiğiniz flexi disklerden hp inkjet yazıcıların içinden çıkıyor. Bazılarından ise düz şerit şeklide çıkıyor.
bişey sorabilirmiyim ? elimde bi sensor var opto üzerinde ILO2M YADA IL02M YAZIYOR ALTINDADA SHARP 4I
ben de encoder yapmaya çlışıyorum elimde bu var data sheet bulamadım yrdımcı olurmusunuz lütfen