16f877 nin PWM modunu kullanırken
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 120 ,1);
seklinde pwm frekansını belirledik ve cıkısına 1000rpm motor bagladık diyelim
set_pwm1_duty(30) yazdıgımıza 250rpm
set_pwm1_duty(60) yazdıgımıza 500rpm ile doner mi yoksa bunun baska bir kriteri mi var bu konuda takılıyorum
Bunun birçok kriteri olabilir. Birkere Rpm değeri verdiğin voltaja göre ve motordan motora değişir. herhangi bir motor 12 voltda %60 duty ile 500rpm döneken başka bi motor 2500rpm dönebilir..
12V 1000 rpm lik bir dc motor yine 12 V ta calıstırıcam l298 ile sürecem ama bu pwm degerleri tam buna denk geliyor mu bu onemli suan
Tam olarak denk gelmez. Devri sabit tutmak için geri besleme yapmalısın. Encoder ile devir sayısını ölçüp geri besleme yaparak pwm değerini değiştirip anlık olarak istediğin devir sayısına getirebilirsin.
peki geri beslemeyi nasıl yapıcam
Şimdi motorun 1000rpm ve sen pwm olarak 60 verdin, normalde 500 devir dönmesi lazım ama dönmez. Bu yüzden devir sayısını ölçeceksin, mesela 490 çıktı, o zaman pwm'i biraz daha arttırman lazım. Mesela 61 yaptın 495 çıktı. Bunun gibi okunan değer ile istediğin değeri karşılaştırarak devir sayısını sabit tutabilirsin. Bu en basit yöntem. Daha hassas bir uygulama için PID kontrolüyle yapabilirsin geri beslemeyi.
tesekkür ederim iyi bir kontrol kitabı bulayım o zaman calısmaya baslayayım
Motorun milinden mekanik olarak tahrik edilen sistemin yüklenmesinide unutmayınız. 12v luk motora 6 volt verdiğinizde yükünüzde motoru kastıracaktır. Bu durumda 500rpm görmeniz imkansıza yakındır.
Devri sabit tutmak istiyorsanız bahsedildiği gibi motor devrini ölçen ve buna tepki veren bir sistem kurmanız gerekmektedir. ( en basiti encoder + pwm tahrik )
Daha ötesinde de konuya healme'nin dediği gibi PID ile yaklaşabilirsin.
istedigimiz degerleri bulduk diyelim ben bu integral alıcısını devreye opamplarla mı kurucam? bi enkoder ile geri beslemeli yaptıgımıza hangi enkoderi kullanabilirim?
Analog olarak opamplarla yapabilirsin. Ama yazılımda da yapabilirsin opamp kullanmadan.
Encoder olarakta senin ihtiyacını hangisi karşılarsa onu kullanırsın. Hassasiyet çok önemli değilse kendin yapabilirsin.
[IMG]http://img386.yukle.tc/images/8289Adsiz.png[/img] (http://www.yukle.tc)
Şekildeki gibi bir sistem kurabilirsin. Delik sayısının çokluğu hassasiyetini belirler.
pic icinde yazılım ile mümkün mü bu kontrol bunu arastırcagım
PID için örnek bir program:
previous_error = setpoint - actual_position
integral = 0
start:
error = setpoint - actual_position
integral = integral + (error*dt)
derivative = (error - previous_error)/dt
output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
previous_error = error
wait(dt)
goto start
tesekkür ederim diski motorun miline baglıyorm rb0 ile saydırıyorum ama ben motora daha yük baglayacagım pek yer kalmıyo
İşte bu yüzden encoderli motorlarda, encoder motorun arkasına bağlıdır.
Önüne bağlandığında yer kaplaması ciddi bir sıkıntı malesef.
evet o motorlardan arıyorum gercekten yer kaplıyo önüne koydugumuza tesekkür ederim ilgine
fırcalı motor kullansam kontrol edebilirmiyim normal bir dc motor gibi
birde bu fırcalı motorların bakım süresi ne kadar biliyormusunuz..
Zaten normal DC motor fırçalıdır.
Fırçasız mı demek istediniz?
Bakım süresi motora ve kullanıma göre değişir ama küçük dc motorlardan ise bakım yapılabilinir mı bilmiyorum.
7,5V da 24000 devir yapan motorlar varmıs fırcalı diyor bizim her zamanki kullandıklarımız fırcasız diye bilirdim
http://robotus.net/motorlar.asp#helios
sitede tamiya ve helios motorları altlı ustlu
Bu motorlar fırçalı motorlar, her zaman kullandığımız DC motorlar fırçalı motorlardır zaten.
Fırçasız motorlar bunun gibidir http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=15185
merhaba electricman bize tam olarak ne yapmak istedigini anlatmak istersen yardımcı olabiliriz ;) diger arkadaslar da ilgilenicektir :)
lcd li bir proje olucak, motorun devir sayısını girecek ve kac dakika sürmesi gerektigini de girecek motor belli yükte donmeye baslayacak bu yüzden geri besleme yapıcam ama yük baglanacagı icin encoderi kullanamıyorm ve encoderli motor da bulamadım daha
hmm evet yük bağlı olması ölçüm yapmayı zorlaştırır.Tek çare encoderli motor almak gibi duruyor.Kolay gelsin