arkadaşlar pid ile motor kontrolü yaparken kp ki ve kd parametrelerini bulabilmek için motorun transfer fonksiyonunu elde etmemiz gerekir demi ?ya da kendimiz değer verirsek de motor kontrolü yapabilir miyiz ?
oncelikle hangi motoru kullanacagınıza karar vermelisiniz. dc motor kullanırsan seri sargılı motor kullanmalısın ac motorlarda asenkron motor tercih edilebilir ancak ac icin sürücü devresi gereklidir.büyük ihtimal dc kullanacaksınız.daha kolay olacaktır sürmesi
evet dc motor sürcem basit bi oyuncak motoru takoyla hız ölçücem bunu pic e pi yazarak yapmak istiyorum
Devre şemanı koymakla işe başlayalım.
şöyle söylim henüz devre şemam yok yani var ama simülasyonda tako yerine potansiyometre var benim kaygım motorun transfer fonksiyonunu bilmeden ki ve kp değeri atarsak eğer ne olur ? ya da kafamıza göre verdiğimiz değerler bize optimizasyonu sağlar mı ?
Hiç bir şey olmaz. Deneyerek bulursun katsayıları. Ayrıca sürekli aynı yöne doğru dönen bir sistem ise integral kullanmana gerek yok. PD yapabilirsin.
Alıntı yapılan: maytere - 01 Nisan 2012, 10:44:11
Hiç bir şey olmaz. Deneyerek bulursun katsayıları. Ayrıca sürekli aynı yöne doğru dönen bir sistem ise integral kullanmana gerek yok. PD yapabilirsin.
Bunu da nerden cikardin?
Integral etki kalici hatayi yok etmek acisindan cok onemlidir. Hatta ve hatta ikinci integrale ucuncu integrale dahi ihtiyac duyulan durumlar var.
Kontrol kitaplarinda Transfer fonksiyonu + giris sinyalinin tipi + kalici hata basligina goz at.
Denge gerektiren sistemlerde, yani + ve - yönde değerler üretilmesi gereken sistemlerde integral gerçekten çok önemli sizin de dediğiniz gibi. Fakat motor sürekli aynı yöne dönüyor ise, kontrol iki yönlü sağlanmayacak ise integral almanın ne gibi bir faydası olabilir sizce? Sürekli artan bir toplamdan başka bir şey olmaz. Tabi bu birazda sizin yazılımınızla alakalı, eğer kutuplarınızı çift yönlü belirlerseniz integrale gerek duyulabilir.
error = setpoint - process_feedback
integral = integral + (error*dt)
derivative = (error - previous_error)/dt
output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
Integral etkiye ihtiyac olup olunmadigini giris sinyalinin yonu belirlemez. Eger cikis yolunuz bu olacaksa giris sinyalinin yonune değil hata sinyalinin yonune bakmalisin. Mesela ataleti olan bir sistemi tek yonde ceviren bir motorun yuku aninden azalir yada motorun devir sayisi aniden degistirilirse hata sinyali gecici rejim boyunda negatif degerler alir.
Fakat konu, sinyalin isareti değil.
Giris sinyalin basamak, rampa yada parabol ise duzenegin transfer fonksiyonun derecesine bagli olarak kalici hal hatasi olusur hatta surekli artar. Bu nedenle denetleyicinin integrator icermesi gerekir.
Ornegin DC fircali motorda hata isaretinin sifir olmasi ancak ve ancak integrator ile mumkun olur. Aksi takdirde hata sifir olursa motor voltajsiz kalir ve yavaslar. Yavaslarsa hata sinyali olur ve motor donmeye baslar. Bunun anlami; motor, integratorsuz kontrol duzenegi ile kontrol edilirse daima set edilen degerden daha dusuk devirde doner olacaktir.
kullanacağım motor fırçasız basit 5 v luk takolu bir motor yapmak istediğim motor yüklense de devrin aynı kalması bunu pi ile yapmak istiyorum ama işte motor transfer fonksiyonu lazım bilmesek de ki ve kp değerini kendimiz atasak herhangi bi zarar oluşur mu ?ya da transfer fonksiyonunu bilmediğimiz için ki ve kp değerini bir buton yardımı ile artırıp azaltsak olur mu ?
Hocam dediğin sistemin transfer fonksiyonunu çıkarmak çok kolay olmasa gerek bence teoriyi iyi öğrenip örnek bir transfer fonksiyonu üzerinden istediğiniz şekilde çalışmayı elde edene kadar deneme yanılma yapmak mantıklı geliyor bana..
bunu da butonla ki ve kp değerini değiştirerek bulabiliriz öleyse
Buradaki sunumda bahsetmiş öncelikle neyi neden ve hangi aralıklarda değiştirmen gerektiğini teoriyle hesapla daha sonra butonla ince ayar yaparsın böyle tahmin ediyorum.
file:///C:/Users/salih/Downloads/3.Transfer%20Fonksiyonu.pps (http://file:///C:/Users/salih/Downloads/3.Transfer%20Fonksiyonu.pps)
verdiğiniz linkte bi acayiplik yok mu :)
;D
http://serhatyilmaz.org/dersler/otomatik-kontrol/ok_dosyalar/okDersNotlari_dosyalar/3.Transfer%20Fonksiyonu.pps (http://serhatyilmaz.org/dersler/otomatik-kontrol/ok_dosyalar/okDersNotlari_dosyalar/3.Transfer%20Fonksiyonu.pps)
kaynak için teşekkürler hocam transfer fonksiyonunu çıkarmak sorun değil motor parametrelerini bilmediğimden elim kolum bağlı :Dmotoru alınca artık w/vgiriş oranını bulucam :)