Merhaba arkadaşlar.
PID ile DC motor kontrol sistemi tasarımı üzerinde bir yazı yazdım blogumda.
Sizlerle paylaşmak istedim.
Bir kaç konuda hala eksiklerim var onları tamamlamaya çalışıyorum.
Daha sonraki çalışmalarımda farklı kontrol teknikleri ile kontrol etmeyi düşünüyorum.
Çalışmayı aşağıdaki linkten görebilirisiniz.
http://hilmiguney.wordpress.com/2012/08/18/dc-motor-hiz-kontrol-sistemi/ (http://hilmiguney.wordpress.com/2012/08/18/dc-motor-hiz-kontrol-sistemi/)
Hayırlı olsun hocam.
Teşekkür ederim hocam , bir şeyler yaptıkça paylaşmaya çalışacağım.
teşekkürler hocam.
dc motor kontrol devrelerinde akım sınırlama için karşılaştırma devreleri ve shunt direnci hesaplarını konu alan bir yazı ilerde olabilirse bu konuda ki eksikliği benim gibi bir çok kişi faydalanır.
O konu hakkında bir çalışmam yok şu an ama bunu farklı bir şekilde yapmayı düşünüyorum ,
DC motorun hem akımını hem de hızını kontrol edecek olan bir kontrol sistemi tasarlamayı düşünüyorum.
Akımı bir devre ile değil de kontrol algoritmasıyla kontrol edip istenen değeri aşmamasını kontrol etmeyi düşünüyorum.
PID backemf ile bu tür çalışmalar yapılıyor, zamanında ben de denedim ama çok başarılı olamadım. Özellikle küçük motorlar için pek uygun bir kontrol yöntemi değil:/
Aslında başarıya ulaşıyor , çokta güzel kontrol ediyor sistemi.
Ama çok fazla uğraşmak lazım. Genelde kod yazarkenki hatalardan dolayı bu tasarımdaki gibi çalışmayabiliyor.
Örnekleme zamanını tam denk getirmek lazım yoksa ayrık zaman transfer fonksiyonu değişip bütün hesaplar değişiyor.
Okulda bitirme olarak yapan arkadaşlarım var , uygulamada çok zorlandılar , tamamlayamayanlar oldu ama çok güzel şekilde bunu başaranlar da oldu.
Sanırım senin teorisinden başladığın şeye biz de mekaniğinden başlamışız :)
Kontrol algoritmalarını deneyimlemek için DC motorun uygun olduğunu düşünerek
DC Motor Kontrolü için;
dsPIC33 40 MIPS Mcu,
24vdc, 25 Khz H Köprüsü,
24vdc, 3000 devir DC Motor,
400 pals/tur Encoder,
Akım ve Gerilim geribeslemeli,
PC ile RS232 bağlantısı olan
bir kontrol düzeneği oluşturuyorum...
Mekanik bitince görüşelim :)
Merhabalar. Birşey sormak istiyorum. PWM kontrol sistemlerinde Ses olmaması için 20KHZ ve üzeri tercih ediliyor. Ama bu frekanslarda şöyle bir durum oluşuyor. Diyelim 1Khz de motor %5 Duty ile kalkış yapıp dönmeye başlıyorsa bu frekansı 20Khz ye çıkarında kalkış duty değeri %30-%40 Hatta besleme gelirim düşükse %60ları buluyor. Ben hep ufak motorlarda denedim bu sonuca vardım. Büyük motorlardadamı böyle. Eğer böyleyse bunun çözümü nedir.
Güzel bir sistem kuruyorsunuz Allegro hocam. Ben de elimdeki imkanlarla o tip bir şey yapmak istiyorum.
@mucit , bahsettiğin konu hakkında bilgim yok o yüzden bir şey diyemeyeceğim.
Alıntı yapılan: Mucit23 - 22 Ağustos 2012, 11:35:44
Merhabalar. Birşey sormak istiyorum. PWM kontrol sistemlerinde Ses olmaması için 20KHZ ve üzeri tercih ediliyor. Ama bu frekanslarda şöyle bir durum oluşuyor. Diyelim 1Khz de motor %5 Duty ile kalkış yapıp dönmeye başlıyorsa bu frekansı 20Khz ye çıkarında kalkış duty değeri %30-%40 Hatta besleme gelirim düşükse %60ları buluyor. Ben hep ufak motorlarda denedim bu sonuca vardım. Büyük motorlardadamı böyle. Eğer böyleyse bunun çözümü nedir.
Hocam serigraf makinelerinde asenkron ac motor kullanıyorduk delta sürücüyle motor hız kontrolü yapıyorduk düşük hızlarda çalışırken motordan tiz bir ses çıkıyordu ac motorlarda da böyle servolarda bile duydum çok az ses çıkıyo ama yinede çıkıyo.
Fırçalı dc motorlarda elektriksel ve mekanik olmak üzere motorun yanıtını belirleyen iki farklı zaman sabiti vardır. Genelde pratikte orta kalite denebilecek motorlarda elektrik zaman sabiti 0.5ms civarlarında ike mekanik zaman sabiti 20ms lere kadar çıkabilmektedir. Bu değişkenler de motorun pwm işaretine ve duty oranına göre yanıtını değiştirmekte ve duty e bağlı lineer olmayan bir kontrol profili ortaya çıkabilmektedir. Mikroişlemcide gerçeklenen sayısal pid uygulamaları ile lineer bir kontrol özelliği duty e bağlı olarak sisteme kazandırıldığında lineer kontrolu de sağlarsınız. Pratikte 14 khz pekçok motor için idealdir. Daha üst değerlere çıkıp ses duymuycam derseniz ciddi tork kayıpları ve nonlineer kontrol gibi sıkıntılı durumlar oluşacaktır...
Alıntı yapılan: Mucit23 - 22 Ağustos 2012, 11:35:44
Merhabalar. Birşey sormak istiyorum. PWM kontrol sistemlerinde Ses olmaması için 20KHZ ve üzeri tercih ediliyor. Ama bu frekanslarda şöyle bir durum oluşuyor. Diyelim 1Khz de motor %5 Duty ile kalkış yapıp dönmeye başlıyorsa bu frekansı 20Khz ye çıkarında kalkış duty değeri %30-%40 Hatta besleme gelirim düşükse %60ları buluyor. Ben hep ufak motorlarda denedim bu sonuca vardım. Büyük motorlardadamı böyle. Eğer böyleyse bunun çözümü nedir.
,
@Mucit23;
Pisayısı nın açıklamasına istinaden bir de 14 kHz de deneyerek sonucuna bakar mısın ?
Alıntı yapılan: healme - 21 Ağustos 2012, 02:35:07
Merhaba arkadaşlar.
PID ile DC motor kontrol sistemi tasarımı üzerinde bir yazı yazdım blogumda.
Sizlerle paylaşmak istedim.
Bir kaç konuda hala eksiklerim var onları tamamlamaya çalışıyorum.
Daha sonraki çalışmalarımda farklı kontrol teknikleri ile kontrol etmeyi düşünüyorum.
Çalışmayı aşağıdaki linkten görebilirisiniz.
http://hilmiguney.wordpress.com/2012/08/18/dc-motor-hiz-kontrol-sistemi/ (http://hilmiguney.wordpress.com/2012/08/18/dc-motor-hiz-kontrol-sistemi/)
Arkadaşım utanmıyormusun benim hazırladığım bir yazıyı kendine aitmiş gibi gösterip bloglamaya.. Edepsizliğin lüzumu yok... İnsan bari kaynak gösterir...
Alıntı yapılan: fgokcegoz - 23 Ağustos 2012, 13:05:15
Arkadaşım utanmıyormusun benim hazırladığım bir yazıyı kendine aitmiş gibi gösterip bloglamaya.. Edepsizliğin lüzumu yok... İnsan bari kaynak gösterir...
Siz ne zaman, nerede yazmıştınız ?
Ferudun bey , size mesaj gönderdim konu hakkında. Ancak buradaki arkadaşlara da açıklamayı yapmak durumundayım.
Aynı okuldan mezunuz siz 2010 ben 2012.
Aynı hocadan bitirme aldık , her sene 10 kişi aynı bu konu hakkında ve aynı bu yöntemlerle bitirme yapıyor.
O zaman siz de sizden önce aynı tezi yapan arkadaşlardan çaldınız bu bilgileri :)
Sizin tezinizdeki bilgiler Ayhan hocadan öğrediğiniz bilgilerdir , benim de tez hocam aynı kişi olduğu için bilgilerin aynı olması gayet doğal.
Sizin tezinizde motor kontrol sistemi 1.dereceden olarak tasarlandı ancak benim sistemim 2.dereceden olarak tasarlandı bu yüzden aynı çalışma değil. PID kontrolü de parametrik denklemleri de siz bulmadınız. Bu yüzden lütfen suçlamanızı geri çekin , haksız yere beni küçük düşürmenize hiç gerek yok.
Elbetteki bende faydalandim birçok kaynaktan fakat ben tezimde kullandigim hiçbir şekli b aşka bir tezden çalmadım sizin gibi. yazınıza koyduğunuz şekillerin denklemlerin çoğunu ben yaptım. sırf sizin gibiinsanlar yüzünden blog yazarlığını biraktim. paylaşmak zor geliyor artık kaynak gostermeden. çalan emek hırsızları yüzünden. gerisini siz düşünün artık.
Alıntı yapılan: fgokcegoz - 23 Ağustos 2012, 15:41:11
Elbetteki bende faydalandim birçok kaynaktan fakat ben tezimde kullandigim hiçbir şekli b aşka bir tezden çalmadım sizin gibi. yazınıza koyduğunuz şekillerin denklemlerin çoğunu ben yaptım. sırf sizin gibiinsanlar yüzünden blog yazarlığını biraktim. paylaşmak zor geliyor artık kaynak gostermeden. çalan emek hırsızları yüzünden. gerisini siz düşünün artık.
@fgokcegoz;
Bu formülleri siz mi buldunuz ? yoksa yaptınız mı ?
neyi gerçekleştirdiğinizi anlamadım...
sizin tekelinizde olması gereken kısım neresi ?
Size de söyledim sadece en üstteki şekli senin tezinden aldım.
Altına ekleyim istersen Ferudunun tezinden alınmıştır diye hiç sorun değil.
Denklemleri ise wordde teker teker kendim yazdım.
Al sana dosya indir gör.
https://hotfile.com/dl/168541612/0d67bcd/DC_motor_kontrol_sistemi_tasarm.docx.html (https://hotfile.com/dl/168541612/0d67bcd/DC_motor_kontrol_sistemi_tasarm.docx.html)
...
Alıntı yapılan: silvercopper - 23 Ağustos 2012, 16:14:12
Ayhan hoca ? DPU'daki Ayhan GÜN mü ?
Hayır hocam , Sakarya'dan Doç. Dr. Ayhan Özdemir
Aynı hocadan aynı dersleri alıp aynı şeyleri öğrendik.
Aynı zamanda tasarım bitirme gibi şeyleri de aynı hocalardan aldık.
Ama arkadaş bizi kendi çalışmasını çalmışız diye suçluyor :)
Ferudun ekle tezini karşılaştırsınlar , aynı falan değil.
Senin yaptığın ihmalleri ben yapmadan sistemi tasarladım.
Sadece denklemler aynı ki o da zaten ferudunun bulduğu bişey değil ama neden böyle yapıyor anlamış değilim.
Kimse kimseyi bilgi hırsızlığı ile suçlamasın, aynı hocadan alınmış tezde aşikar bir özgün bilgi hırsızlığı olsa zaten hoca bu teze bu hali ile izin vermezdi. Anlatılanlar onyıllar önce keşfedilmiş evrensel bilgiler, kendine özgü bilime yenilik getirme vasfı içeren bilgi ile ortaya çıkarsan o zaman haklı olabilirsin. Türkiyede zaten az çok tezler hep birbirinin benzeridir, öyle olmasa bilimde daha acaip bir yol alabilirdik. Nedense kestirme ve garanti bilgiyi daha çok sevip risk almak istemiyoruz ;D
@pisayisi , arkadaş neden böyle yapıyor anlamış değilim. Aynı yerlerden geçtik. Yöntemlerin aynı olması gayet doğal.
Ama bütün kontrol teorisini kendisi bulmuş gibi beni suçluyor.
Şekil konusunda ise aynı şekil hocanın ders notunda var zaten. Sıfırdan sen çizmedin ki.
Sen de hocanın notundan aldın tezine koydun.
Ama çok istersen şeklin altına Ferudun Gökçegöz'ün izniyle diye ekleyim ?
Bahsedilen şekil 1 de hocanın topluma açtığı bir şekildir ki çoğu yerde rastladım once upon a time.. :) Benim tezimde dc motor hız kontrol modifiye pid içeriyor ve başka yenilikler. Uygulamalı örnekli fotolu. Yeni sayılabilir belki ama oda yıllarca piyasa tarafından kullanılmış. Herkes üzerine bir şey katıyor motor hız kontrolü üzerine katmalı da. Yüksek lisans tezleri bile benzerken lisans tezleri için kimse kimseye bu kadar ağır ithamlarda bulunmamalı. Ayrıca fgokcegoz senin tezini inceledim yazılım yanlış(C yi tam manasıyla kullanmadan yazmışsın) parametreler sistemi tutmuyor sistem osilosyandaydı sürekli. Gerçekleştirdiğin ortamda denedim özellikle...
Bence lisans eğitimi tezlerine bir standart getirilmeli iyi kontrol edilmeli ve konu kolay kolay tekrar edilmemeli. İşte o zaman böyle konuşmalar yapılmalı. Böyle daha çok ileriye gidilebiliriz. Healme arkadaşa paylaşımları için çok teşekkür ederim hepimizin elinin altında bulunması gereken bir teori bir tez.
Feridun Bey , bende aynı okuldan ısıl sistem kontrolü alarak mezun oldum, her yerde yayınlamış olduğunuz lisans tezinizdeki C yazılımı kesinlikle yanlış ve tezinizde belirttiğiniz kontrol sisteminin çalıştığına dair en ufak bir fotoğraf yoktu tezinizde ,hadi diyelim ki yazılımınız yanlış oldu neden yayınladınız her yerde , birde üzerine gelip burada çalmışsınız vb diyorsunuz.
Benim kendi tezimde de yanlışlar vardı hocalarımız eksiklerini belirttiler tez savunmasında düzeltin dediler , düzeltecek vakit bulamadım ve şuanda sadece kendi hard diskimde ileride lazım olur diye bir kopyasını tutuyorum . Doğruluğundan %100 emin olmadığınız şeyleri paylaşmamanızı ve doğruları paylaşanlara yorum yaparken bir mühendise yakışır şekilde seviyenizi korumanızı öneririm..
iyi çalışmalar..