0...10 mm aralıkta çalışacak ve mesafeyi 0.1 mm doğrulukla ölçebileceğim analog voltaj çıkışlı sensör arıyorum.
Robot çalışmalarınızda kullandığınız bu tip sensörler varmı?
Optik vs önemli değil. Fikir de olabilir.
http://www.fegemuautomatismos.com/files/familias/2070_4.pdf (http://www.fegemuautomatismos.com/files/familias/2070_4.pdf)
Ucuz bir şey lazım.
Bu iş için en ideali bir digital kumpas (caliper) kullanmak olsa gerek. Detaylar linkte
http://www.justblair.co.uk/Measurement/hacking-a-digital-calliper.html (http://www.justblair.co.uk/Measurement/hacking-a-digital-calliper.html)
Ete
hp printerların içindeki encoderların hem digitali hem elektroniği var.cetvelini ben asetattan bastırıyordum %90 180 mikronluk çiftte 100 beyaz 80 siyah pair olacak şekilde oluyor eğer quadrature sayarsanız 45 um analog sayarsanız sınırsız çözünürlükte çok ucuz şekilde elde etmiş olursunuz
Şu anda zaten kumpas benzeri bir sistem kullanıyorum. Çizgi izleyen robotlarda kullanılan sensörlerin siyah bir şeride verdiği tepkiden yararlanabilirmiyim.
Uzakliga bagli olarak biraz zor o tarz sensorlerle. Sistemin tumu hakkinda biraz daha detay verirseniz daha iyi oneriler gelir dusuncesindeyim.
Selonoid çekicinin ne mesafede bulunduğunu ölçeceğim.
Selam,
Endüstride kullanılan sensörler var ancak hepsi pahalı kalır. 0.1 çözünürlük de çok da basit bir aralık değil aslında. Ben de ETE'ye katılıyorum. En uygun dijital kumpas ile olur ya da saatli kumpaslarda hassas kramiyer olur. Kramiyer, saat ve enkoder kullanılarak baya uğraştırıcı şekilde bir şeyler yapılabilir. Ultrasonik vs. gibi sensörlerle çok uğraşmamak lazım zira en az 300 eurolardan başlıyor fiyatları.
Analyzer
Anahtar kelime "Contrast sensors"
http://www.baumer.com/int-en/products/presence-detection/photoelectric-sensors/contrast-sensors/ (http://www.baumer.com/int-en/products/presence-detection/photoelectric-sensors/contrast-sensors/)
Endüktif lvdt temelli yaklaşım sensörleri, yada içlerinde hall effect sensör bulunan kısa mesafe pozisyon sensörleri uygun olabilir. Endüktif olanlar SN04-N serileri aliexpress te uygun fiyatlara bulunabilir...
En iyisi sorunumu açık açık yazayım.
İlk prototipte mesafeyi kapasitif sensorle ölçtüm. Sensor devresi anakarttan uzakta ve sensörde yüksek frekanslı sinyaller kullandığımdan dolayı sensor devresini ADC barındıran ana karta koyamıyorum. (ADC vs ye ek gürütü gelsin istemiyorum.)
Bundan dolayı ucuz alternatif çözüm arayışına girdim. Aslında mesafeyi 0.1 hassasiyetle okumak istiyorum dedim ama çok doğru ölçüm gerekmiyor.
Selonoid çekicinin ilerleme hızını kontrol altında tutmam yeterli. Punomatik silindirdeki piston gibi çekiç yavaşça ileri ve geri gidecek.
Ayrıyeten, sırf çinliler 50x100mm kartı ucuz yapıyor diye pcb çizimini bu ebatlarda yapmam gerekiyor. Sensor devresi için çok da alanım yok.
Solenoidin pozisyonu yerine hızını da ölçsem yeterli. Dediğim gibi şak şuk çalışma yerine gayet kontrollu yumuşak hareket yaptırmam gerekiyor.
Çekic hareket ederken zorlanırsa bunu da yazılımsal olarak anlamam gerekli. Her halvekarda voltaj çıkışlı bir sensor devresi yapmak zorundayım. Optik olması işimi kolaylaştıracak.
hocam şimdilerde robotlarda kullanılan bir mesafe sensörü var galiba. Ben de tam bilmiyorum belki işinize yarar.Bilmem mesafe ölçümüne yarar mı.
http://robotus.net/robot-malzemeleri/mz80-endustriyel-sensor/ (http://robotus.net/robot-malzemeleri/mz80-endustriyel-sensor/)
bide sharp mesafe sensörü kullanıyorlar diye biliyorum ama tepki süreside çokmuş onun (30-60 ms)
iyi çalışmalar.
Hocam bahsettiğiniz sensörün datasheeti (http://robotus.net/wp-content/uploads/2012/07/MZ80-endustriyel-kizilotesi-sensor.pdf)nde üç çıkış varmış ve biri 5V biri GND biri de Lojik 0-1 Sinyal çıkışı, sanırım mesafe ölçümü değilde cisim algılama sensörü gibi birşey bu?
Hocam robot yapan arkadaşlar bu tip sensörlerle mesafe ölçebiliyor diye biliyorum. Ama nasıl yapıyorlar benimde çok bilgim yok.Bir de cny ile qrd sensör serileri 0-5 mm aralıkta rgb algılama yapabiliyor diye biliyorum ama onlarda mesafeye yararmı derseniz kendi denemelerimden yaramadığını biliyorum.
Hocam neden ivmeölçer kullanmayı düşünmediniz?
Çok basit ve ucuz olsun diyerekten arayış içindeyim.
Yarıklı U optik sensörlerden kullanmaya karar verdim. Sıcaklığa bağımlı olacak ama sorun değil.
O nasıl bir şey tam olarak?
Buna benzer sensorlerle işte.
(http://rocky.digikey.com/weblib/Optek/Web%20photos/OPB625.jpg)
mantık çıkışı veriyor. bizim kullnadığımız makinlarada punomatik silindirin pozisyonunu bu sensörleri tespit ediliyor.
http://www.festo.com/cms/tr_tr/18805.htm (http://www.festo.com/cms/tr_tr/18805.htm)
z
bu sensör optik değil mi?
Bununla hassas olarak ölçebilecek misin pozisyonu?
Sıcaklıkdan etkilenmesini dikkate almazsak evet, yarık arasındaki nesnenin kaç mm hareket ettiğini ölçerim. Linearize problemi olabilir.
Resimdeki sensörler optik anahtar yaa, onlarla mesafe ölçebilen görmedim ben daha ;D Festonun linkte belirtilen sensörleri ise manyetik lvdt prensibi ile çalışıyor , dahili devrede direnç değişimi çıkışa mesafe bilgisi olarak yansıtılıyor...
Kubilay Barlas'ın sevdiğim tek bir cümlesi var. Aşağıdakine benzer birşeydi.
"Sizler okullarda şartlanmış eğitim alıyorsunuz tek yöne bakıyorsunuz halbuki ben şartlanmadan özgür düşünüyorum"
Elbette bu sensörle mesafeyi ölçebilirim. Bilin bakalım nasıl?
İsigin yansima suresinden mi?
Datasheet alalim.
Farketmez, bir tarafında led, diğer tarafında fototransistör olan yarıklı herhangi bir U sensor datasını kullanabilirsin.
Bir de ne ölçeceğim demiştim? Solenoidin çekicinin konumunu.
1 tane ile pozisyon konusunu öğrenmek sorun olabilir fakat 2 veya 3 tane(mekanik becerine bağlı abi) pozisyon ve hız ölçülebilir. Hassasiyet yine senin mekanik becerine ve ekipmanlarının işleme çözünürlüğüne bağlı.
Kumpaslarda ki(mm altı ölçüm kısmı) veya encoderlerde ki mantığı uygulayabilirsin.
Edit:
daha ucuz, daha yüksek çözünürlüğe sahip ve imalatı daha kolay bir alternatif öneri:
Kovanlamayı sağlam yapabilirsen;
IF trafolarını kullanabilirsin. Rezonans frekansını ölçmek ve lineerleştirmek, keza çözünürlükle oynamak çok daha rahat olur. Tek sıkıntı; hareket esnasında kontrolsüz ve sarsıcı bir darbe ölçmede hataya sebep olabilir(hareketli aksamına, (burada selenoid çekicine) kömürü sağlam tutturursan darbelerin şiddetini de ölçebilirsin).
Selenoid cekicinin nasil birsey oldugunu bir resimle ornekler misin hocam? (Mecazi olarak örnekleme de, "kedicik" yazindaki gibi olmasin aman haa :))
http://www.solenoidcity.com/solenoid/manual/construction/construction.htm (http://www.solenoidcity.com/solenoid/manual/construction/construction.htm)
Sanirim itme pini çekic denilen kisim oluyor. Mecaz anlam konusunda hakliymisim, veya benim hayal gücüm abartili. O halde yan yana dizlimis sensorler vasitasi ile bu milin bir bolgesini beyaza veya siyaha boyayarak( hassas bir sekilde olcum yapabilirsiniz. Sensor cikislari analog oldugu icin hasas bir sekilde olcum yapabilirsiniz. Cizgi izleyen robot mantigini kullanacaksiniz. İnterpolasyonla cozulur.
Şöyle;
0*value0 + 1000*value1 + 2000*value2 + ...
--------------------------------------------
value0 + value1 + value2 + ...
Alıntı yapılan: z - 08 Şubat 2013, 20:48:35
Farketmez, bir tarafında led, diğer tarafında fototransistör olan yarıklı herhangi bir U sensor datasını kullanabilirsin.
Bir de ne ölçeceğim demiştim? Solenoidin çekicinin konumunu.
Alıcı verici ledin arasına siyaha boyanmış cam koyalım. Camın üstüne ledlerin karşılıklı orta noktasına hizalanacak biçimde 0.2mm lik bir çizik atalım. Bu saydam çizik önünden 0.1 mm lik çizgileri olan şefaf bir pvc bandı selenoidin lineer hareketine bağlı olarak kaydıralım. Sensör alıcı kısımda değişimi izleyebilcek şekilde bir yansıma alabilcekse 0.1 mmlik hassasiyette band konumu belirlenmiş olacak. Ancak tekrarlanabilir kararlığı yüksek bir sistem olur mu bir denemek lazım...
Yok yahu gerek yok.
U sensörün dirençlerini ve beslemesini bağlayıp scopu sensörün kollektörüne dokundurun. Sonra da ışık geçirmeyen bir nesneyi yarığın içine yavaş yavaş sokun. Scoptaki voltaj seviyesinin mesafe ile orantılı olduğunu göreceksiniz.
Peki 10mm gibi bir mesafeyi nasıl ölçeceğiz?
Kartondan, dik kenarlarından birisi 10mm, diğeri sensör göz çapı kadar bir üçgen kesin. Üçgeni sensör içine yavaş yavaş sokun.
10mm lik mesafede sensor voltajının değiştiğini görün.
İsterseniz doğrusallaştırma teknikleri ve gerekiyorsa ikinci sensörü ısıl kompanzasyon amaçlı kullanabilirsiniz.
Isıl kompanzasyon yapılmazsa sensor çıkış voltajı sıcaklıkla değişiyor bu aklınızda olsun.
Bu sensor on-off çalışıyor gibi görünse de aslında analog bir sensordür ve bu yüzden bunun çıkışına schmitt trigger koyuyoruz.
Bahsettiğiniz yöntemde obje sensörün içine girip yansımayı bozarak çıkış gerilimi değişiyor ve biz objenin pozisyonunu belirlemeye çalışıyoruz. Ancak objenin gidip geldiği eksen çok kararlı ve şaşmaz olması lazım titreşimlere maruz kalmaması gerekir. Çünkü sadece objenin ileri geri pozisyonu değil, yansımayı etkileyecek 3 eksendeki herhangi bir değişim de pozisyon değişimi olarak algılanabilecektir...
İşin içinde yansıma yok. Geçirgen yüzey alanı değişiyor.
Elbette sensor yapılacaksa labur lumbur oynayan birşey oluşturulmamalı. Benim uygulamamda lineer bir mekanizma solenoid ile hareketlendiriliyor. Prototip biraz boşluklu olsa da orjinal mekanizma stabil olacak.
Bende cizgi izleyen robotta sensoru analog okuyup yukarida verdigim formule tabi tutuyorum. 8 farkli sensor oldugu icin yanyana dizilmis, formulden aldigim deger 0 ile 7000 arasinda degisiyor. Boylece cizginin yerini cok hassas tesbit edebiliyorum.
Kolay gelsin hocam.
Solenoidin pozisyon kontrolu (http://www.youtube.com/watch?v=g_qJZeUeRk8#)
Yarikli sensor ile anolog cetvel