arkadaşlar aşağıdaki video daki kontrol mantığını tam olarak bilen varmı.accelerometer bu iş için yeterli olurmu.nasıl bir kontrol ile bu tip bir yapı kontrol edilebilir.
6 AXIS Motion Control Platform (http://www.youtube.com/watch?v=7zgKDgTIfgk#)
Sadece ivme yetmez hocam gyro+ivme olcerle konum bilgisi alinip ona gore pistonlar hareketlenmeli
muhittin hocam selamlar.tamam dediğin gibi .peki ölçülen degerlerin pistonlara aktarını hangi mantık yada algoritma olmalı?
Kapali cevrim. Pid ornegin
aslında soruyu yanlış soruyorum heralde.şimdi x+ yönünde hareket verdik bu hareket sonucu tüm pistonlar hareket ediyor.peki hangi pistin hangi değere göre hareket ediyor.bunu kafamda otutrtmaya çalışıyorum.
Hocam kisa oldu cepteyim kusra bakma. Aslinda sistem biraz size kalmis
Ne gibi bir sistem olacak govde oynayacak ama platfor sabitmi kalacak yada platform mu kumandaki olacak.
Kumandali yapmistim su aciya getir diyordum imudan aldigi aciya gore oraya geliyordu
olmassa sonra konusuruz sende müsait değilsin .toplantıda daha iyi olur .
O yapı "Stewart Platformu" olarak adlandırılır. Kontrol kısmını tamamen bir kenara bırakırsak, sorunun önce geometrik olarak çözülmesi gerekir ki bu işlemler kinematik olarak adlandırılır. Piston uzunluklarından platform konumunun ve yöneliminin elde edilmesine ileri kinematik (bana kalsa düz kinematik derdim), istenilen platform konumu ve yöneliminden gerekli piston uzunluklarına geçilmesine ise ters kinematik denir. Stewart platformu bir paralel manipülatördür (veya robot da denebilir) ve paralel manipülatörlerin kinematik çözümleri seri olanlara göre daha zordur. Bu benim de pek bildiğim bir konu değil, ancak bu aralar seri robotları öğrenmeye çalışıyorum.
Her ne kadar zor olsa da, Stewart Platformu çok bilinen standart bir yapı olduğundan, internette ileri ve ters kinematik çözümlerinin rahatlıkla bulunabileceğini tahmin ediyorum.
Tagli hocam benimde çözemediğim gyro+ivme olcerlerden elde ettiğimiz değişimi sistemde hareketlere dönüştürmekti.dediğiniz Stewart Platformununun mantığını heralde iyi anlamak gerekiyor.zor olacak gibi.
Soyle dusunelim 6 piston var. uzunluklari 0 ile 30 arasinda olsun. Piston uzunluklarindan platformun pozisyonunu bulma islemine ileri yada duz kinematik , platformun olmasini istedigimiz konumundan pistonlarin hangi konumda olmalari gerektigini bulma islemine ters kinematik deniyor.
Bu sistemde bir imu , acc , mag , gyro'ya gerek yok. Basit bir mekanik sistem.
Ancak siz elinizdeki bir imu , marg gibi sistemin hareketini bu sistemin takip etmesini istiyorsaniz o zaman imu'dan aci bilgilerini bulap ( ancak sistemin limitleri olacak yani imu'yu z ekseninde cevirebilirsiniz ama sistemin hareketi z ekseninde 30 derece ile sinirli olabilir ) , sonra bu aciya platformun gelmesi icin ters kinematik ile pistonlarin boylarini bulup sisteme bu islemi yaptirabilirsiniz.
Ornegin platform uzerine imu'yu koyup platformun hep here paralel kalmasini isteyebilirsiniz. ( sistemi ters cevirip ucuna bir kesici , kalem vs ekleyince yere paralel hareket eden uc eksen bir sisteminiz olabilir )
Hikmet hocam merhaba .yapmak istediğim imu ile yaptığım hareket ne ise platformun onu takip etmesi.bunun yöntemini öğrenmek istiyorum.
imu yu baska biryere koyarak (mesala insan koluna) kolun hareketini platform taklit edecek, böyle birşey mi
Imu'da aciyi DCM algoritmasi ile ilede ediyorlar.
(https://www.dropbox.com/s/yuaidfvpoh6q2uf/DCM%20algorithm.pdf (https://www.dropbox.com/s/yuaidfvpoh6q2uf/DCM%20algorithm.pdf))
Muhtemelen kullandiginiz mc platformunda kutuphanesi vardir.
Mekanigin tasarimi bitmeden IK ( inverse kinematik ) yapmak mumkun değil , etki noktalari arasindaki mesafeler vs gerekiyor.
Sonrasinda da biraz inverse kinematic aramasi yapabilirsiniz.
http://biotsavart.tripod.com/hexapod.htm (http://biotsavart.tripod.com/hexapod.htm)
http://math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf (http://math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf)
http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm (http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm)
http://www.intechopen.com/books/parallel_manipulators_towards_new_applications/certified_solving_and_synthesis_on_modeling_of_the_kinematics__problems_of_gough-type_parallel_manip (http://www.intechopen.com/books/parallel_manipulators_towards_new_applications/certified_solving_and_synthesis_on_modeling_of_the_kinematics__problems_of_gough-type_parallel_manip)
:) Hocam ımu elimde olacak nasıl çevirir döndürürsem platform ona uyacak.aslında elimle yapmak istediğimi platform yapacak.tabi bu platformunda hareketi belli sınırlar içinde olmak zorunda onda sorun yok.kısacası elimdeki ımu hareketini birebir takip edecek.
Hocam Yapılacaklar söyle olabilir, imudan Oku Açı Bilgilerini Platforma Gönder o yapsın. (eğer kesinlik isteniyorsa platformdan açıyı ölçüp karşılaştıran bir kontrol algoritması gerekir)
ımudan ölçtük platformdaki 6 adet piston veya motor her ne ise uygun olan kontrol birimine yollarken hangi pistonları imudaki hangi eksenlerden kontrol edilecek.
Imu'dan tek bilgi cikacak. X ,Y ,Z eksenlerindeki aci.
IK ile bu aci icin gerekli uzunluklari hesaplayabilirsiniz ( birden cok cozum olabilir yani birden cok uzunluk kombinasyonu ) sonra bu uzunluklari motor yada pistona yaptiracaksiniz.
hikmet hocam dediğin gibi fakat bunda 6 adet piston var.o zaman şumu olacak.x+ ve x- ekseni için karşılıklı 2 piston y+ ve y- için 2 karşılılı piston geriye 2 piston kalıyor z için olsa nasıl olacakz olayı karışık?
Hocam o alti adet kontrol elemanı
6 Degrees of Freedom Flight Simulator Platform (http://www.youtube.com/watch?v=QdKo9PYwGaU#)
mesaj birleştirme:: 29 Ekim 2013, 14:50:36
6 AXIS Motion Control Platform (http://www.youtube.com/watch?v=7zgKDgTIfgk#)
Muhittin hocam aha üstteki video bu işi baya iyi gösteriyor.
Video'daki servolu ornek cok aciklayici olmus. Aslinda bunu cozmek icin once duz , ileri kinematige bakmak lazim. Basit geometri , sistem yere paralel , 1,2 3,4 ve 5,6 pistonlarini dusunun. Hepsi orta konumda. Simdi 1 ve 2 kolu uzadiginda ne olur ? Bunu canlandirmaya calisin.
hocam işin içinde geometrik hareketler var.bunları anlamaya çalışıyorum.
bu ters kinematik olayını filan ayrıntılı bi şekilde öğrenebileceğim makale kitap araştırma gibi birşey var mı elinizde? imu ile ilgili benzer bir proje yapıyoruz işin teorisinde boğulmak üzereyim :'(
açıkçası bende yeni yeni araştırma yapmaya başladım.baya güzel bir mevzu çok ilgimi çekiyor.bu iş için aslında pc üzerinden hazır yazılım ile kontrol yeteneğine sahip düzenekler varmıdır?
Alıntı yapılan: engineer42 - 29 Ekim 2013, 15:12:14
bu ters kinematik olayını filan ayrıntılı bi şekilde öğrenebileceğim makale kitap araştırma gibi birşey var mı elinizde? imu ile ilgili benzer bir proje yapıyoruz işin teorisinde boğulmak üzereyim :'(
Turkce robot kinematigi isimli kitaplar var. Bunun disinda ingilizce programi yok ise bu konuda elimde makaleler var ve birde tez. Isterseniz gonderebilirim.
Hikmet hocam memnun olurum.
Alıntı YapTurkce robot kinematigi isimli kitaplar var. Bunun disinda ingilizce programi yok ise bu konuda elimde makaleler var ve birde tez. Isterseniz gonderebilirim.
hocam çok makbule geçer
https://www.dropbox.com/s/rduy5d5a1kr88j5/Statics%20and%20Kinematics%20with%20Applications%20to%20Robotics.pdf (https://www.dropbox.com/s/rduy5d5a1kr88j5/Statics%20and%20Kinematics%20with%20Applications%20to%20Robotics.pdf)
https://www.dropbox.com/s/8tsq78z4pkcx2p2/Theory_of_Applied_Robotics_-_Kinematics%2C_Dynamics%2C_and_Control.pdf (https://www.dropbox.com/s/8tsq78z4pkcx2p2/Theory_of_Applied_Robotics_-_Kinematics%2C_Dynamics%2C_and_Control.pdf)
hocam indirdim baya bir kafa vermek lazım bu işe.teşekkür ediyorum.
arkadaşlar 6 adet piston var .bu pistonların hangisi x,hangisi y,hangisi z olacak kafamda oturtamadım.bilen varmı?imu dan aldığımız veriyi bunlarla nasıl eşleştiricez.
(http://www.intechopen.com/source/html/829/media/image57.png)
arkadaşlar örnek kod olan varmı?
bu kadar güzel bir alan ile pek ilgilenen yok heralde :)
Alıntı yapılan: F.T - 04 Kasım 2013, 19:11:42
arkadaşlar 6 adet piston var .bu pistonların hangisi x,hangisi y,hangisi z olacak kafamda oturtamadım.bilen varmı?imu dan aldığımız veriyi bunlarla nasıl eşleştiricez.
Her bir piston x,y,z nin parcasi. x,y,z hedef koordinatlar. Sen pistonlarin ilerlemesini verilen x,y,z den hesaplayacaksin.
(http://www.intechopen.com/source/html/829/media/image57.png)
Resimde B4-B3 dogrultusunu X kabul et. B6 dan B4 e dik giden dogrultuyu da Y.
Geriye kalan dogrutu da Z.
Fakat buradaki pistonlara routerlardaki motorlara verildigi gibi x,y,z cinsinden isim veremezsin.
Bülent hocam zaten asıl sıkıntım cnc lerdeki x y z olayı gibi bunları bağdaştırmam heralde.ben bu pistonlara x y ve z için birer potansiyometre ile yol veremezmiyim.yada manuel olarak x y z olarak nasıl tüm hareketleri yaptırabilirim.
Tamam yaparsin. 6 dugme olur.
X+ X-
Y+ Y-
Z+ Z-
X+ butonuna bastiginda routerda tek bir motor hareket ederken bu yapida tum pistonlar hareket edecek. Hangi piston ne kadar hareket edecek problemi knematigin konusu.
Isin icine hiz ivme katmazsan ucgen hesabiyla yapilmasi lazim. Fakat bu ise kafa yormam.
hocam işte sorun kinematik olayına girince başlıyor bir şekilde bu işi anlamaya çalışıyorum.Bülent hocam teşekkürler.
bana bu işi anlatacak biri olursa sevinirim.
Bence öncelikle temel bir robotik kitabı al ve seri robotları incele. Konuyu biraz kavradıktan sonra paralel robotlara geçersin.
Ferit Bey
İşin matematik kısmı şurada gayet güzel anlatılmış. Yazını en altındaki kısım baya açıklayıcı gibi ama ben tam anlamadım. ;D
Önce kendi yaptığınız flatformun sabitleri ve servo ile ilgili tanımlamalar gerekiyor. Sonrasına da bi ayrıntılı bakmak lazım sakin kafa ile. Unutmuşuz matematiği yahu...
http://www.wokinghamu3a.org.uk/Maths%20of%20the%20Stewart%20Platform%20v5.pdf (http://www.wokinghamu3a.org.uk/Maths%20of%20the%20Stewart%20Platform%20v5.pdf)
mesaj birleştirme:: 09 Kasım 2013, 00:14:45
İstenilen açılara göre kol boyları hesaplatılıyor sonra servo için ihtiyaç duyulan pulse süreleri hesaplanıyor sanırım. Püf noktası kol boyları ne olmalı. Her bir kol (li) ile ifade ediliyor.
Şimdilik bu.
evet hocam güzel açıklamalar var tabi matematiği derin anlamak şartı ile.eski bilgileri hatırlamak için sanırım matematik kursuna gidicez.bu uygulamada rc servo kullanmış ordaki puls hesaplamalarını onun için yapmış.burdaki formüllerde x y z bilgileri kol uzunlukları kollar arası mesafe koların min max strokları gibi değişkenlerden ne nereye giriyor onları anlamak lazım.
Hocam aklma bir fikir geldi. Çalışma ihtimali yüksek. Eğer amacınız programlanmış herhangi bir hareket yada denge problemi değilse kolay yolla yapılabilir gibi. Şöyleki:
Örnek olarak Servolu sistemi baz alırsak, aynı kol uzunluklarında mümkün olduğunca özdeş iki platform yapılmalı. Birinin merkezleri 6 adet servoya bağlı, diğer platformda özdeş encoderler ile çalışmalı. Üst alt limitleri belirledikten sonra enconder çıkışlarını direk servoya gönderebilirsin bir nevi joystic gibi.
Hatta biri yapmış:
Six-Axis Joystick (Stewart Platform) for Animatronics (http://www.youtube.com/watch?v=V2YWA2xH0oA#)
ilgin için teşekkürler.bu videoyu seyretmiştim.fakat servo benim işime yaramaz.ben liner actuator kullanacam.strok max 100mm olacak.ayarladığım şekil ne ise enerjiyi kestiğim anda o şekilde sabit kalması gerekmekte.ayrıca kontrol olarak 3 adet pot kullanmayı düşünüyorum.benim şu anda bu iş ile ilgili sistemleri internetten araştırıyorum.benim kafamın alamadığı xyz değişimlerinin birbirleri ile bağıntılı olarak 6 pistona nasıl kontrol şeklinde iletildiği.bunu anlamaya çalışıyorum.
yukardaki vidyoda tüm enkoderlerin kör noktaya gelmesi (üst ölü yada alt ölü nokta)ni nasıl engellemiş
hocam günaydın.servoyu nasıl pozisyon bilgisi gönderecek şekilde kullanmış bu şekil bir kullanım oluyormu?
hocam yukardaki işlem basit, her servoya denk gelen enkoderin bilgisine göre servolara PWM yollamış ( potansiyometre bile olur )
Enkoder servo birebir eşlemiş.
joystıc olarak kullandığı kol servolara bağlı servoları hareket ettirip servo çıkışlarından o oranda pwm çıkışımı elde ediyor.bunuda diğer servolara hareket bilgisi olarak mı gönderiyor.
servo değildir onlar.