Yarışma öncesinden yol haritasını çizgi izleyen robota ezberletmeye izin varmı?
Engel yok hocam.
Merhaba
Ezberleme işi nasıl gerçekleştiriliyor.
Yapan nasıl yapar bilmiyorum ama aklıma gelen yöntemler;
1) Ölçekli pist çizimi bmp ya da vektörel formatta işlemciye yüklenebilir.
2) Robot pistte ezber turu atabilir.
Yaparsiniz da evdeki hesap carsiya uymaz.
Elbette düz mantık gidilirse evdeki hesap çarşıya uymaz.
Pistteki gerçek robot yoldaki çizgiye göre hareket ederken, sanal robot da 5..10 cm ileriden sanal olarak giderken aman ha hızını kes sola viraja gireceksin yada tamam bas gaza gibi geri bildirimlerde bulunacak.
Feedforward yapı kullanılacak.
Bu tekniğe geleceği görmek de diyebilirsiniz.
Acemi şöförün yanına çok deneyimli bir şöfor oturttuğunuzu varsayın.
Deneyimli şöför virajları yolun kayganlığını kavşakları herşeyi ezbere biliyor.
Acemi şöföre bas bas bas sağ şeride geç direksiyonu sağa kır kır kır, bas bas bas sola geç frene bass ... diye sürekli talimatlar verecek.
------------
Araba sürerken biri bunu bana yapsa yumruğu çakarım o ayrı konu.
Alıntı yapılan: z - 23 Eylül 2015, 19:27:28
Elbette düz mantık gidilirse evdeki hesap çarşıya uymaz.
Pistteki gerçek robot yoldaki çizgiye göre hareket ederken, sanal robot da 5..10 cm ileriden sanal olarak giderken aman ha hızını kes sola viraja gireceksin yada tamam bas gaza gibi geri bildirimlerde bulunacak.
Feedforward yapı kullanılacak.
Bu tekniğe geleceği görmek de diyebilirsiniz.
Acemi şöförün yanına çok deneyimli bir şöfor oturttuğunuzu varsayın.
Deneyimli şöför virajları yolun kayganlığını kavşakları herşeyi ezbere biliyor.
Acemi şöföre bas bas bas sağ şeride geç direksiyonu sağa kır kır kır, bas bas bas sola geç frene bass ... diye sürekli talimatlar verecek.
------------
Araba sürerken biri bunu bana yapsa yumruğu çakarım o ayrı konu.
Buna ek olarak Bredith First Alogritması ile de aslında olabilir ölçek sıkıntı olmadan taslak yeterli aslında.
Eger yol hafizada turulacaksa neden cizgiyi izleyim ? Baslar hafizadaki yolu giderim.
Pistler hic bir zaman onceden verilen cizimlete uygun olmuyor ulkemizdeki yarismalarda. Bu yuzden evdeki hesap carsiya uymaz.
Alıntı yapılan: muhittin_kaplan - 23 Eylül 2015, 20:12:37
Eger yol hafizada turulacaksa neden cizgiyi izleyim ? Baslar hafizadaki yolu giderim.
Hocam bu durumda yapay zeka daha mantıklı aslında değilmi? Yolu biliyorsun o yanlış yaparsa hafızaya bakıp kendini düzeltiyor.
@z hocam, pistin kesin detayları(uzunluklar, zikzak açıları) paylaşılmıyor.( ODTU,İTÜ robot günleri) . Bleli detayları ise zaten kodlamanız zorunluya yakın(2 tane 90 derece döndüysen yol boş yardır, dikine tek çizgiden sonra sahta viraj var soldaki taraftan git, dikine 3 çizgiden sonra kestirme var tadında )
Pistte 2 tur atılsa aslında. İlk turu yavaş yolu ezberlemek için 2. turuda gaza basarak ezberlenen yolu gitmek için kullanmak işe yarayabilirdi. Yada Yarış öncesi hile yaparak pistte tur attırılarak gerçek pist kayıt altına alınabilir.
Alıntı yapılan: muhittin_kaplan - 23 Eylül 2015, 20:12:37
Eger yol hafizada turulacaksa neden cizgiyi izleyim ? Baslar hafizadaki yolu giderim.
Sadece teker dönüşüne güvenerek arabam şu anda burada diyemezsin.
mesaj birleştirme:: 23 Eylül 2015, 20:37:55
Eğer pist detayları verilmiyorsa harita yükleme işi yarış başlamadan hemen önce yapılabilir.
Foto çekilecek laptopta işlenip hemencecik robota yüklenecek.
Çok değerli fikirler var, pisti ezberleme bence de olabilir ancak yarışmanın amacına aykırı bir durum gibi geliyor bana. Farklı fikir olarak, çizgiyi sensör yerine yarım metre ötesini kamera ile görüp ona göre hızı yada dönüşü ayarlamak daha zor ama daha etkin bir yol olabilir.
Hocam pist tozlanıyor zamanla ve tekerler patinaj çekiyor, robot arkayı savuruyor, malzeme dekota deniyor ama yarış pistinde durum farklı oluyor. Dolayısı ile ezberlenen piste göre robotun o anki pozisyonu uyuşmayacaktır.
Robot hareket ettikçe sensörden gelen verilerle katedilen yolun da haritası da hafızaya çizilir. Elinde gerçek harita da var. Sanal robot katedilen yolun 5..10 cm ötesinden gidecek şekilde asıl haritada yerini bulabilir.
Fikir cimlastiği yapıyoruz ve lisans seviyesinde bitirme projesi olarak teklif edilebilir.
Bu proje hızlı ve ramı yüksek işlemilerle yapılır.
Zamanında bu düşünceyle zemini takip etmek için optik yada lazer mause kullanmayı ordan gelecek verilerle haritayı takip etmeyi düşünmüştüm ama uygulamaya geçme firsatim olmadı
Isınma turlarında yolu hafızalasa olmuyomu. :)
Yarışlarda ısınma turu yok, deneme yapmak yok, pisti ellemek yok.
Bu japonlar gercekten müthisler ya https://m.youtube.com/watch?v=nyG7HUXHuJA
5.dakikaya dikkat.
https://www.youtube.com/watch?v=hGNxXqQgHYY (https://www.youtube.com/watch?v=hGNxXqQgHYY)
yarışmada robot sınırı yok
10+ robotla katılıp ilkini gönderir yolu ezberletmeye çalışırsınız hata yaptığı yere göre ikincisini güncellersiniz
ikincisinin hata yaptığı yere göre üçüncüyü ayarlarsınız
üçüncünün sapıttığı yerlere göre dördüncüyü düzeltirsiniz
.
.
.
Pist tozlaninca tekerleklerin tur sayisi degisir. Yol ezberletme isi bizim memlekette calismaaz.
Yerdeki çizgi silinmedikçe sorun yok.
Sorun yol-teker sürtünmesinin değişmesi ise ivme ölçer aracın hızı hakkında tekerlek dönüşünden bağımsız hız hesaplamayı mümkün kılar. İlk viraj harita ile senkronizasyonu sağlar.
Alıntı yapılan: z - 24 Eylül 2015, 09:19:21
Yerdeki çizgi silinmedikçe sorun yok.
Sorun yol-teker sürtünmesinin değişmesi ise ivme ölçer aracın hızı hakkında tekerlek dönüşünden bağımsız hız hesaplamayı mümkün kılar. İlk viraj harita ile senkronizasyonu sağlar.
Alıntı yapılan: z - 24 Eylül 2015, 09:19:21
Yerdeki çizgi silinmedikçe sorun yok.
Sorun yol-teker sürtünmesinin değişmesi ise ivme ölçer aracın hızı hakkında tekerlek dönüşünden bağımsız hız hesaplamayı mümkün kılar. İlk viraj harita ile senkronizasyonu sağlar.
Ivmeolcerle santimetre hassasiyetinde pozisyon hesaplamak zor olsa gerek.
İvme ölçer ile yol hesabı yapamazsınız. En azından ben yapamamıştım. Araştırdım, yapabilen bir insan da bulamadım. Hassasiyeti yetmiyor ve hatayı kümülatif aldığı içi her döngüde hata payınız artıyor. Gidiş hızınıza göre yolun uzunluğunu yarısı veya iki katına varan değerler ölçmüştü denememde. Mesafenenin çok büyük olmasına da gerek yok masa üzerinde 20 cm'yi tam ölçemiyordu. Ki pistte zikzaklar, yarım dönüşler, bekleme yerleri var
Yukarda yazmıştım kesin uzunluklar verilmiyor. Gelecek olayları tahmin etmek için tekerlek dönüşü yeterli olur.
Alıntı yapılan: aliveli - 24 Eylül 2015, 01:19:59
yarışmada robot sınırı yok
10+ robotla katılıp ilkini gönderir yolu ezberletmeye çalışırsınız hata yaptığı yere göre ikincisini güncellersiniz
ikincisinin hata yaptığı yere göre üçüncüyü ayarlarsınız
üçüncünün sapıttığı yerlere göre dördüncüyü düzeltirsiniz
.
.
.
Hocam böyle birden fazla robot olabiliyorsa robotlara küçük kablosuz modüllerden koyarız. İlki haritayı ezberler (doğru veya yanlış hata payıyla) kablosuz olarak diğer robotlara aktarır.
@LukeSkywalker hocam güç uygulanan tekerlerde boşa dönme olsa da güç uygulanmayan bir teker ile de mi ölçülemez hız ve konum?
Hata kümülatif olmaz. İlk viraj optik sensörle algılanır ve tüm integratörler sıfırlanır.
Ha deseniz ki optik sensörleri de kaldırıp atalım sadece ivme ölçer ile çizgi izleyen yapalım tamam o zaman zor.
İlk viraja veya görsel veriye(yerdeki dikine çizgilerdir, bekleme için pist üzerindeki kapıdır) gelene kadar olan hatanın birikiminden bahsettim. Bu alet bi ivme değeri verecek(fonksiyon değil) .Siz bunu olabilecek en küçük zaman aralığı ile okuyup, nümerik şekilde integral alıp( daha doğrusu riemann sum gibi toplaya toplaya) yol verisine ulaşmanız gerekiyor. Her sensor okuduğunuzda gelecek olan hata payı önceki okumalarınızda aldığınız hatanın üzerine eklenecek. Denemelerimde ortalama bir değer tutmuyordu. İvmelenmenize göre bambaşka miktarda hata yapıyordu ve bu hatalar sürekli birikiyor. Kümülatif dememin sebebi bu değer, ortalama tuturacak diye bişey yok. Motorlar sürekli ivemeleneceği ve zikzaklar( eğer hızlı gitmek istiyorsanız mecburen düz çizgi üzerinde veya dönüşlerde küçük de olsa zikzaklar çizecek robotunuz. ) Bu zikzaklar yüzünden ivme verisinde gelecek hatalardan kurtulmanız pek olası değil. ( sensor bir defaya mahsus fazla hatalı ölçüm mü yaptı yoksa gerçekten yolda o şekilde mi gitti bilemeniz çok zor. Bu yüzden gelen her hatayı kabul etmeniz gerekiyor. ). Mecburen hatalar birikecek.
// Ek : İsteğinizi kırmak için yazmadım. Ben deneyip becerememiştim, yapabilrseniz gerçekten yöntemini öğrenmek isterim.
K
Alıntı yapılan: fatih6761 - 24 Eylül 2015, 10:51:34
Hocam böyle birden fazla robot olabiliyorsa robotlara küçük kablosuz modüllerden koyarız. İlki haritayı ezberler (doğru veya yanlış hata payıyla) kablosuz olarak diğer robotlara aktarır.
@LukeSkywalker hocam güç uygulanan tekerlerde boşa dönme olsa da güç uygulanmayan bir teker ile de mi ölçülemez hız ve konum?
kablosuz haberleşme yassah :)
ivme ve encoder ile cm mertebesine inilebilir bence. basit biçimde sabit katsayılı complementary filter ya da doğrudan kalman kullanılırsa hem intergral drift, hem de tekerleklerin kayması düzeltilir.
tabi bunlar için iyi bir accelerometer lazım. mesela eski ama adxl203 bence analog ölçüm kısmı iyi yapılırsa gayet iydir bu iş içn.
Alıntı yapılan: tekosis - 24 Eylül 2015, 12:49:00
K kablosuz haberleşme yassah :)
Li-po pilin içine koyarız çaktırmadan hocam sıkıntı yoh :) Şaka bir yana, birden fazla robota izin verilip kablosuza izin verilmemesini çözemedim.
Tabi kablosuz kumanda/kontrolör kullanımını engellemenin haricinde.
Mesela "Tur bitince iki cihazı dörtlü kabloyla bağlar (vcc sda scl gnd) haritayı aktarırız." desek bu durumda bir yasak var mı?
Yapılması gereken yarışma başında tüm robotların toplanması sonra sadece sırası geleni piste koymak. Yoksa haksızlık oluyor. 20 robotu olan ilk 5 robottan sonra kalibrasyonunu tamamlıyor.
(http://i.hizliresim.com/YlY1bj.png) (http://hizliresim.com/YlY1bj)
Araya iş girmezse çizgi izleyen oyuncağıma başladım.
4 adet CNY70 sensoru ortam ışığı almayacak şekilde teflon bir kutucuğa hapsettim.
Bu teflon kutucuk aynı zamanda sürtünmeli kızak görevi görüyor. Yani zemine sürtünecek.
Arka tekerleri rulman ile yaptım. Rulmanın çevresine ince zımpara yapıştıracağım.
Motorları tekerlere nasıl kuple edeceğime karar vermedim.
Motorlar + MCU kart + şase toplamı 50 gram geldi. Bunun üzerine pil ve bir kaç direnç, transistör ağırlığı gelecek.
Kontrol ünitesi STM32F103C8 olacak. Harita ezberleme işine ilk aşamada girmeyeceğim.
Yarismalarda iddiasiz olur.
Hele bir yapıp çalıştırayım, yarışçı modelini sonra yaparız.
motor suruculeri transistorle mi yapacaksin hocam?
sensörleri en azından 6 tane düz çizgi halinde yerleştirmeniz daha güzel olurdu. Bu şekilde çizgiden ne kadar saptığınızı tespit eder ona göre hamlenizi yapabilirsiniz.
Motorlarım çok minik 0.1v da bile dönüyor. Basit bir transistörle sürebilirim. Tekerlek ile motor arasında 1/4 yada 1/5 redüktör olacak. Ama o redüktörü nasıl yapacağım bilemiyorum.
Rulmanın yanağına yapıştırıcı ile dolgu yapıp motor dişlerinin kopyasını çıkartacağım. (İnşallah)
Bolca sensör kullanmak isterdim. Elimdekilerle yetindim.
Bu projede kontrol algoritmama güveniyorum. Sensörlerim analog sinyal üretecek ve sayısal sinyal işleyeceğim. Arka tekerleklerle sensörler arasında 7cm mesafe var. Motor tekerleklerinin açısal hızları arasındaki en küçük fark derhal sensörde değişime neden olacak.
Neyse hele bir yapalım. Belki elime yüzüme bulaştırırım.
Yarışta kaç tur atıyor? İlk turlarda güvenli sürüşte ezberleyip sonraki turlarda buna göre gidebilir.
Konuyu okuyunca heyecanlandim. Zira su siralar uzerinde calisiyorum. Ispanyada yarismalar cok turlu ve robotlar her turda
Otonom bir onceki turunu hizlandiriyor. 1 kac robotu inceledim ama tiyo alamadim.
Ancak su kesin en az bir enkoder sart. Bazilari patinaj diyecek ama ama onun bir cozunu var. Tekerin bosa dondugunu anlamak mumkun. 😉
Bizde pist ezberleten yok ama yarismalara 15 veya 20 robotla gidip yarisma aninda sira ile bir onceki robottaki verileri bjr sonraki robota yukleyenler var. Adamin ilk robotuna bakin 40 sn. Neden yavas ? Cevap malum. Son robotu 9 sn. Yemezler. yarismadan once robotlar ali koyulmali ve yarisma aninda mudahale izni verilmememli ve robot siniri getirilmeli. Ancak sunu soyleyeyim cizgi izleyen cok keyifli bir kategori...
(http://i.hizliresim.com/XoV235.png) (http://hizliresim.com/XoV235)
(http://i.hizliresim.com/EqGQWg.png) (http://hizliresim.com/EqGQWg)
@Z hocam, sizin şu line scanner'lar sensor amaçlı kullanılamaz mı bu projede?
Bende kullanmayı çok istiyordum fakat iki bin küsür pixelden oluşan sensörün toplam taranma süresi bana uzun geldi.
Henüz pil için erken ama 4..6 v arası hafif bir batarya için öneriniz varmı? 300mA çekebilmem lazım. Kapasitesi hiç olmazsa bir 10 dakika olmalı.
Hocam bölme usulüyle piksel sayısını azaltsak çok mu zorlama olur :-)
Alıntı yapılan: z - 24 Eylül 2015, 22:27:59
Bende kullanmayı çok istiyordum fakat iki bin küsür pixelden oluşan sensörün toplam taranma süresi bana uzun geldi.
Henüz pil için erken ama 4..6 v arası hafif bir batarya için öneriniz varmı? 300mA çekebilmem lazım. Kapasitesi hiç olmazsa bir 10 dakika olmalı.
İki sensör ile çalıştım ikisi de illa ki bütün pixelleri taramayı gerektiriyor.
Fakat bir ara 256 pixellik 8 dip bir sensör konuşulmuştu.
Eğer tarama frekansı yüksekse o olabilir. Fakat optik gerekir.
Alıntı yapılan: z - 24 Eylül 2015, 22:27:59
Bende kullanmayı çok istiyordum fakat iki bin küsür pixelden oluşan sensörün toplam taranma süresi bana uzun geldi.
Hocam tarama suresi nedir?
En son hurdacıdan aldığım cihazın clock frekansı ile oynadığımda 20ms'ye düştü diye hatırlıyorum.
İlk uğraştığım sensör değerlerinden emin değilim formda videosunu paylaşmıştım süreyi de vermiş olabilirim.
Benim algoritmalar 25 ya da 50 mikrosaniyede dönüyor. Dolayısı ile ölçüm süresi de bu kadar olmalı.
Hocam loop icinde mi kodunuz dediginiz sureler. Eger oyle ise virajlarda sorun olacak. Pid gibi
bir rutin mi 25us? Pek mumkun gorunmuyor hocam.
Neden?
Alıntı yapılan: z - 24 Eylül 2015, 23:58:34
Neden?
48mhz pic ile PID 600us sürüyordu. O sebeple anlık bir yorum yaptım.
Bu arada sadece ivme ölçer ile pozisyon bilgisi almak için çift integral yöntemi uygulamak gerekiyor muş!
Ancak dikkat edilmesi gereken husus filtreleme imiş. Vs...
Hocam sizde bir fikir olabiliyor. Bir şey sorayım.
Küçük motorlarda dahil encoder yok. Harici encoder olarak hall effect ve optik çözünürlük düşük kalıyor. Back EMF düşük devirlerde randımanlı değil.
Alternatif bir öneriniz var mı?
Sin-Cos encoderlar basit ve daha ucuz.
Alıntı yapılan: z - 25 Eylül 2015, 10:50:24
Sin-Cos encoderlar basit ve daha ucuz.
Hocam çok teşekkürler ancak bu enkoder için anladığım kadarıyla motor şaftının uzun olması mı gerekiyor?
Şafttan mı bağlanıyor .
Bir şekilde döner aksama monte etmen lazım.
Alıntı yapılan: z - 25 Eylül 2015, 14:54:48
Bir şekilde döner aksama monte etmen lazım.
Aynı çapta üçüncü bir tekerleğe monte etmek de bir seçenek sanırım?
Motorlarımın torku da çok düşüktü ve dişliyi de yapamadım. Motorlardan birisinin kablosu tam dipten kopunca da bu tuzu biberi oldu.
Hazır şase alayım dedim fakat internetteki fiyatları görünce vazgeçtim. Bu adamlar kafayı yemiş.
Elimdeki servoların dayama parçalarını ve elektroniğini söküp redüktörlü motora çevirdim. Devir sayısı düşük ama kod geliştirmeye engel değil.
(http://i.hizliresim.com/L4kz4J.png) (http://hizliresim.com/L4kz4J)
(http://i.hizliresim.com/L4kJ7a.jpg) (http://hizliresim.com/L4kJ7a)
Çizgi izleyen robotta tekerler ile çizgi sensörü arasındaki X mesafesini değiştirmeyi denedinizmi?
Sensörleri tam teker eksenine koyduğumuzda durum ne oluyor deneyen oldumu?
X mesafesini arttırmak, robotun ağırlık merkezini tekerleklerin dönüş merkezinden kaydırdığından, eksenel hareketlerde zorlanmaya yol açabiliyor. Fakat hafifçe malzemeden gövdeniz varsa genelde uzaklığı arttırmak fren yapabilmek için ekstra zaman demek. Mesafeyi daha da arttırdığımızda gövde malzemesinin esnekliğinden dolayı, sağa sola keskin dönüşlerde bir taraftaki sensörlerin yerden yükselme riski var. Sensörleri tekerlek eksenine almayı hiç denemedim. Keskin bir dönüşte havlu atacaktır diye düşünüyorum. 25 tane robot sokup elinde kronometre ile bekleyen ve yarışmaların tüm tadını kaçıran değerli arkadaşlara selam olsun bu arada. :)
Alıntı yapılan: superconductor - 27 Eylül 2015, 08:00:27
25 tane robot sokup elinde kronometre ile bekleyen ve yarışmaların tüm tadını kaçıran değerli arkadaşlara selam olsun bu arada. :)
O arkadaşlar yüzünden yarışmalara katılmıyorum artık. Sadece bulunduğum şeihirde öyle bir etkinlik olursa ona gidiyorum.
İnternetteki projelerde motor sürücü için H bridge kullanan programları incelediğimde motoru sadece tek yönde çevirdiklerini görüyorum.
Mesela sensörler tam tekerlek eksenine konulursa çok keskin dönüşler motorlardan birisinin ters döndürülmesi ile aşılabilir.
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 09:47:57
İnternetteki projelerde motor sürücü için H bridge kullanan programları incelediğimde motoru sadece tek yönde çevirdiklerini görüyorum.
Mesela sensörler tam tekerlek eksenine konulursa çok keskin dönüşler motorlardan birisinin ters döndürülmesi ile aşılabilir.
Ben bu şekilde kullanıyorum. Mosfet h bridge sürücülerle gerektiğinde motorlar tersine dönüyor.
Tamamen matematiğine girmedim ama biraz uğraştan sonra şu sonuca ulaştım.
Bir yarışma sonucunda birinciliği, ikinciliği ve üçüncülüğü kazanan 3 robotu alalım.
Aynı pistte bu robotların dereceye girme sırası hep aynı olsun. Yani her defasında A robotu birinci, B robotu ikinci , C robotu da üçüncü gelsin.
Öyle bir pist hazırlarım ki bu kez C robotu hep birinci gelir.
mesaj birleştirme:: 27 Eylül 2015, 09:16:52
Çizgi izleyen robot yarışmalarına girenlerin boşa kürek çektiğine de karar verdim.
Hazır şaseler yapılmış hazır redüktörlü motorlar ve sensörler de var.
A ve B yarışmacıları biribirinin tıpa tıp aynı iki robot mekaniği almış olsunlar. Motorları ve sürücüleri ve sensörleri (yanyana dizilmiş 8 kadar reflektörlü sensör) aynı olsun. Kullandıkları pillerde aynı olsun. Toplam robot ağırlığı da aynı olsun.
Tek fark kullandıkları işlemci ve algoritma olsun. Fakat iki robotun yazılımcısı işini gerçekten bilen kişiler olsun.
Bu robotlar hemen hemen aynı performanı gösterecektir.
Algoritmanın ön plana çıkıp rekor kıracak çizgi izleyen robot yapabilmek için sensörün mükemmelleştirilmesi gerekir.
Bunun da tek yolu bana göre tek satırlık binlerce sensörü olan tarayıcı sensörü kullanmaktan geçiyor. Ancak burada da binlerce sensörün tarama süresi sorun oluşturuyor.
(http://i.hizliresim.com/aD40v2.jpg) (http://hizliresim.com/aD40v2)
Yukarıda birbirinin aynı pistte 3 robotun yörüngesini görüyoruz. 3 robotoun motoru ve pili aynıdır.
Yarışmayı en alttaki pistte yarışan robot kazanacaktır. Çünkü en kısa yolu bu robot izlemiştir. Bunu da sensör kalitesine borçludur.
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 09:47:57
İnternetteki projelerde motor sürücü için H bridge kullanan programları incelediğimde motoru sadece tek yönde çevirdiklerini görüyorum.
Mesela sensörler tam tekerlek eksenine konulursa çok keskin dönüşler motorlardan birisinin ters döndürülmesi ile aşılabilir.
Gerçek hayatta virajlarda arabanın tekerleğinin hızla giderken geri çevrildiğini gördünüz mü?
Buda onun gibi bir şey. Başlangıçta herkes bunu yapıyor süre hızlandırmak için. Sonradan yanlışlığı
anlaşılıyor. Özellikle 8 10 tane mikro motorun redüktörlerini elinize aldıkça. Bir teker için son çare kitlemek olabilir.
90 derece dönüşlerin olduğu yerlerde geri çevirenler var. Ama o da mecburiyetten başka kurtaramam diye ki robotun
hızına bağlı bir şey bu. Eğer 90 derece dönüşlerden önce bir işaretleme varsa pistte ki çoğu yarışmada oluyor (bize nadiren)
geri çevirmeye hiç de gerek yok.
Selamlar...
NOT : Son yorumunuza kısmen katılıyorum. Aynı donanımda çizgi izleyenler aynı dereceyi yakalayabilirler. Eğer kodlayan kişilerin
ikiside aynı maharette ise. Ancak bizde IMU kullanan yok robotlarda bunu yaparsanız fark yapabilirsiniz. Viyanda 10 saniye yakın yapan
Türk robotu varken birinci 7 saniye yapmıştı. Çünkü adam kalman fitresi vb... Artı donanımlar vardı üzerinde. Bunlarda her amatörün harcı değil.
Bu robot mekaniğini nasıl tasarladığınızla alakalı. Çok keskin U dönüş tipi yollarda motoru ters çevirmek zorundasın.
Bu programı daha önce vermiştim. Progamı çalıştır ve motorlardan birisi neden ters dönmek zorunda gör.
Programin ilkel hali icin tiklayin (http://www.cncdesigner.com/picproje/Robot.rar)
(http://img62.imageshack.us/img62/8855/unledvc.jpg)
https://www.picproje.org/index.php/topic,33433.msg234616.html#msg234616 (https://www.picproje.org/index.php/topic,33433.msg234616.html#msg234616)
Ayrıca somutlaştırmak için bir örnek daha vereyim.
Adam PWM kullanıyor di mi? Frekansı neye göre seçiyor.
Muhtemel cevaplar şunlar
1. Düşük frekanlar işitiliyor.
2. Motor sürücü 100khz destekliyor abey. gibi...
Kullanılan motora göre max tork alabilmek için bunun hesabını yapmak lazım. Özellikle çok düşük devirlerde önemli bu. Piyasadan aldık motoru hesabı bir yaptık ve frekans çok küçük bir değer çıktı . Hayda o zaman PID süren bunun altında olamıyor.
Sartlari nedir bilmiyorum. Neden ondeki serseri tekeri kontrol etmiyorsunuz.
Bu arada z hocam pil icin lipo kullanin.
Alıntı YapGerçek hayatta virajlarda arabanın tekerleğinin hızla giderken geri çevrildiğini gördünüz mü?
Kliasik otomobilde mümkün olmayabilir ancak arka tekerler arası mesafe ile ön ve arka tekerler arası mesafe değiştirilerek kolayca yapılabilir.
Arabanın diferansiyeli bunu kendiliğinden başarır.
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 11:39:12
Ayrıca somutlaştırmak için bir örnek daha vereyim.
Adam PWM kullanıyor di mi? Frekansı neye göre seçiyor.
Muhtemel cevaplar şunlar
1. Düşük frekanlar işitiliyor.
2. Motor sürücü 100khz destekliyor abey. gibi...
Kullanılan motora göre max tork alabilmek için bunun hesabını yapmak lazım. Özellikle çok düşük devirlerde önemli bu. Piyasadan aldık motoru hesabı bir yaptık ve frekans çok küçük bir değer çıktı . Hayda o zaman PID süren bunun altında olamıyor.
Şu anda 40Khz pwm kullanıyorum. Yeni bir tasarım yapmanın zamanı geldi ama öncelikle line sensör bulmam gerekiyor.
http://youtu.be/kRZFJlj_scI (http://youtu.be/kRZFJlj_scI)
Bu robot sayesinde neler yapılması gerektiğine dair çok önemli ipuçlarına ulaştım.
Elektronik difransiyel.
http://youtu.be/41SkL6AXZ1w (http://youtu.be/41SkL6AXZ1w)
Sensörler analog olarak okunuyor ve 12 bit olarak sayısallaştırılmış analog veriler sayısal sinyal işleme algoritmaları ile işleniyor.
http://m.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak (http://m.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak)
Bunlarda insan bunlarda cizgi izletiyor.
SONLARA dogru 90 derecelere dikkat. Geri cevirmiyor!!! :)
Asagidakide goruntu isleyen ayri bir tür.
http://m.youtube.com/watch?v=HTf8n1ABE-A (http://m.youtube.com/watch?v=HTf8n1ABE-A)
Verdiğim simülatörde tam U dönüşte neler oluyor bak. Robotu yerinden oynatmadan bir de geri döndürürken neler oluyor bak. Çok dar U dönüşü verdiğin videodaki robotlar yapamaz. Direksiyonu max çevirdiğimizde dahi dönemeyeceğin dar U dönüşlerden bahsediyorum.
Ayrıca robotlarda motor geri döndürülmeli demiyorum. Millet boşu boşuna pahalı H bridge sürücüler kullanıyor onu eleştirdim. Fakat çok uç örnek robotlar yapılacaksa motorlardan birisini geri döndürmek avantaj sağlar diyorum.
https://youtu.be/tgtfsRPDiYk bunu ben kumanydayla kontrol ediyorum. Motoru geri cebirmek yerine durduruyorum.
Alıntı yapılan: muhittin_kaplan - 27 Eylül 2015, 11:40:23
Sartlari nedir bilmiyorum. Neden ondeki serseri tekeri kontrol etmiyorsunuz.
Bu da bir seçenek.
Yürütücü tekerleklerin ikisini birden tek motorla çevirip bunları komple sağa sola bir motorla çevirmek de bir seçenek. Sonuçta tekerler aşınacak korkusu yok.
Bugüne kadar yaptığınız robotun denkemlerini çıkaran varmı?
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 11:39:12
Ayrıca somutlaştırmak için bir örnek daha vereyim.
Adam PWM kullanıyor di mi? Frekansı neye göre seçiyor.
Muhtemel cevaplar şunlar
1. Düşük frekanlar işitiliyor.
2. Motor sürücü 100khz destekliyor abey. gibi...
Kullanılan motora göre max tork alabilmek için bunun hesabını yapmak lazım. Özellikle çok düşük devirlerde önemli bu. Piyasadan aldık motoru hesabı bir yaptık ve frekans çok küçük bir değer çıktı . Hayda o zaman PID süren bunun altında olamıyor.
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 12:05:04
http://m.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak (http://m.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak)
Bunlarda insan bunlarda cizgi izletiyor.
SONLARA dogru 90 derecelere dikkat. Geri cevirmiyor!!! :)
Asagidakide goruntu isleyen ayri bir tür.
http://m.youtube.com/watch?v=HTf8n1ABE-A (http://m.youtube.com/watch?v=HTf8n1ABE-A)
Bu robotlar gelsin bizim pistlerde yarışsın bakalım. Yarışmayı tamamlayabiliyorlar mı görelim. Ben katıldığım yarışmaların neredeyse tamamında derece aldım. Son zamanlarda 20 robot yapan okullar türeyince çekildim yarışmalardan.
Şunu söyleyebilirim ki Japonya'da olduğu gibi bu işi federasyona bağlamazlarsa, herkes kafasına göre pist malzemesi , kafasına göre kural belirlerse aynen
@z'nin dediği gibi boşa kürek çekilmiş olur.
Bu benim yaptığım bir robot, tekerlekleri yeri geldiğinde geriye dmndürüyor yazılım, henüz motor bozmuşluğum yok;
https://www.youtube.com/watch?v=NqeflYs9jd4 (https://www.youtube.com/watch?v=NqeflYs9jd4)
Bu da benim yıllardır gördüğüm en iyi çizgi izleyen robot:
https://www.youtube.com/watch?v=wCk_VEAR2lU (https://www.youtube.com/watch?v=wCk_VEAR2lU)
Birde suna bakin ozaman
http://m.youtube.com/watch?v=H7hz7higOXQ (http://m.youtube.com/watch?v=H7hz7higOXQ)
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 13:56:00
Birde suna bakin ozaman
http://m.youtube.com/watch?v=H7hz7higOXQ (http://m.youtube.com/watch?v=H7hz7higOXQ)
Baktım ve çok yavaş olduğunu gördüm. Yolun küçük olması göz yanıltıyor. Ayrıca bu robotta da geriye döndürüyor tekerlekleri.
Alıntı yapılan: LukeSkywalker - 27 Eylül 2015, 14:03:07
Baktım ve çok yavaş olduğunu gördüm. Yolun küçük olması göz yanıltıyor. Ayrıca bu robotta da geriye döndürüyor tekerlekleri.
1. O robot 2012 Avrupa şampiyonu.
2. Geri kesinlikle çevirmiyor. Sitesinde robotu inceleme imkanı buldum. Üzerinde türbin var o robotun.
Bence daha iyisini yapmaya çalışın benim gibi.
Geri döndürdüm benim dişli bozulmadı seninki de bozulmaz gibi bir mantık yanlış. Benimkiler bozuldu.
NOT : Özgüvenimiz sağ duyumuzu sindirmesin. Lütfen...
Buda robotun bir başka sitesi.
http://www.edaboard.com/thread267147.html (http://www.edaboard.com/thread267147.html)
Selamlar...
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 14:42:36
1. O robot 2012 Avrupa şampiyonu.
2. Geri kesinlikle çevirmiyor. Sitesinde robotu inceleme imkanı buldum. Üzerinde türbin var o robotun.
Bence daha iyisini yapmaya çalışın benim gibi.
Geri döndürdüm benim dişli bozulmadı seninki de bozulmaz gibi bir mantık yanlış. Benimkiler bozuldu.
NOT : Özgüvenimiz sağ duyumuzu sindirmesin. Lütfen...
Buda robotun bir başka sitesi.
http://www.edaboard.com/thread267147.html (http://www.edaboard.com/thread267147.html)
Selamlar...
Tekerleği son hız ileri dönerken anında geriye döndürürseniz bozulur tabi. Kontrol algoritmanızı bütün olasılıkları göz önünde bulundurarak oluşturmanız lazım. Ben yaptım bozulmadı, siz yaparsanız bozulabilir.
Aynı model iki arabayı ben kullanırım az yakar hızlı gider, başkası kullanır çok yakar yavaş gider.
Avrupa şampiyonu dediğiniz yarışmaya kaçtane robot katıldı acaba? ODTÜ robot yarışmasına 400 küsür, MEB robot yarışmasına 600 küsür çizgi izleyen katılıyor. Avrupa şampiyonu ilan etmek için her ülkenin en iyi robotlarının yarışması lazım orada. Türkiye'den katılan robotlar üllkemizdeki hangi robot yarışmasının kazananları mesela?
Robotu incelemedim ama üzerinde türbin varsa geriye döndürmeyebilir tekerlekleri. Yola tutunmadaki en etkili yöntem vakum oluşturmak. Vakum oluşturduktan sonra yazdığınız yazılımın da belli bir yerden sonra önemi kalmıyor zaten. Videosunu verdiğim japon robot hem mekanik, hem de kontrol teknolojisi açısından mükemmel bir örnek, vakumlu robotla kıyaslanamaz.
Dediğim gibi ben artık bu tür yarışmalara katılmıyorum çünkü adalet robot yarışmalarında da işlemiyor malesef. Size başarılar.
türbin nedir yahu ?
Yarışmalardan sizi soğutan nedir? Önemli olan parkuru en kısa sürede bitirmek değil mi?
Adaletsizlik nerede yapılıyor?
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 19:41:02
Yarışmalardan sizi soğutan nedir? Önemli olan parkuru en kısa sürede bitirmek değil mi?
Adaletsizlik nerede yapılıyor?
25 tane robotla katilanlar mi dersin
Pistin tozlanmasi mi dersin
2 adet ayni pist olan yarismalarda pistlerin aslinda ayni olmamasi mi dersin
Hakem hatalari mi dersin
Beni yarismalardan asıl uzaklastiran şey ise öğrencilere faydasinin zararindan az olmasiydi.
Alıntı yapılan: muhittin_kaplan - 27 Eylül 2015, 19:15:00
türbin nedir yahu ?
Yolu vakumluyor savrulmamak icin gerekli durumlarda.
baktım videolara DuckFan diye geçer.
Çok fazla sensör kullanmak yerine iki sensör kullanılıp, her sensör, çizginin sağ ve sol bitişiyle kesişse, çok hızlı bir mikroişlemci ile kontrol edilse nasıl olur? Mantıken yüksek çözünürlük elde edilir diye düşünüyorum.
(http://i.hizliresim.com/GkqDo6.jpg)
Kırmızılar sensör, siyah çizgi ise yol.
Alıntı yapılan: certy - 27 Eylül 2015, 20:12:39
Çok fazla sensör kullanmak yerine iki sensör kullanılıp, her sensör, çizginin sağ ve sol bitişiyle kesişse, çok hızlı bir mikroişlemci ile kontrol edilse nasıl olur? Mantıken yüksek çözünürlük elde edilir diye düşünüyorum.
(http://i.hizliresim.com/GkqDo6.jpg)
Kırmızılar sensör, siyah çizgi ise yol.
Ben 3 sensor ile iyi sonuclar aldim. Ancak 90 derece vb durumlarda kenar sensorler lazim.
mesaj birleştirme:: 27 Eylül 2015, 20:18:05
Sensor cozunurlugu arttikca hatayi duzeltme orani o kadar iyi oluyor. Ozellikle hiz arttikca.
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Burada sensörleri sağa sola çevirmek için motor kullanılmış. Neden böyle bir şey yapılmış?
Alıntı yapılan: muhittin_kaplan - 27 Eylül 2015, 20:05:34
baktım videolara DuckFan diye geçer.
hocam ozur dileyerek, "duct fan" olmasin?
sizin yazdiginiz sekilde "ordek pervanesi" oluyor! :o
Neden howercraft türü bir robotla kimse yarışmaya girmiyor. Pist tozlandı derdi de olmaz.
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 20:47:18
Neden howercraft türü bir robotla kimse yarışmaya girmiyor. Pist tozlandı derdi de olmaz.
Kontrol de bir o kadar zor olur.
Robotta sensorleri saga sola dondurerek cizgiye daha sadik kalmasini sagliyor robotun. Govde savrulmalarindan daha az etkileniyor sensorler.
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 20:47:18
Neden howercraft türü bir robotla kimse yarışmaya girmiyor. Pist tozlandı derdi de olmaz.
Farklilik adina guzel ve eglenceli bir ornek olurdu. Derece getirmezdi. Ben bir ara quad copter falan gecirdim aklimdan.
Ucanlarin manevra yetenegi cok az. Ama eglenceli olurdu.
Alıntı yapılan: mufitsozen - 27 Eylül 2015, 20:37:46
hocam ozur dileyerek, "duct fan" olmasin?
sizin yazdiginiz sekilde "ordek pervanesi" oluyor! :o
yok hocam ben bundan bahsetmiştim ;)
(http://www.happy-pixels.com/wp-content/uploads/2011/07/duck-fan-01.jpg)
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 20:25:38
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Burada sensörleri sağa sola çevirmek için motor kullanılmış. Neden böyle bir şey yapılmış?
Kafaninin ( sensorler) in donusler sirasinda yoldan kopmasini engellemek istemisler. Arka taraf donerken robotun kafasi hala gelecekte neler olacagini okuyabiliyor.
Alıntı yapılan: z - 27 Eylül 2015, 20:25:38
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Burada sensörleri sağa sola çevirmek için motor kullanılmış. Neden böyle bir şey yapılmış?
Virajlarda araç dönerken sensör çizgiyi kaybetmemesi için olabilir.
Resimdeki robot cok guzel mis. Motorlar maxon. O motrun 1 tanesi bizim robotun tamaminin fiyatinadir muhtemelen.
Keskünkler vs Maxon. :) Aduket.
Onceki motor dc. Arkadaki 2 cift fircasiz dc ve encoderli diye dusunuyorum. Agirluk merkezini tekerlerin ortasina alarak 4 ayri tekere esit bindirmis.Onde eger bir denetleyici vb yoksa ve SPI dan bagli değilse 4 sensor var. Kafa dondurmesinin nedeni açidan dolayi olusacak sensor okuma hatasini azatmak ve robotun konumunun cizgiye gore daha iyi yorumlayabilmek diye dusunuyorum.
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 22:01:05
Resimdeki robot cok guzel mis. Motorlar maxon. O motrun 1 tanesi bizim robotun tamaminin fiyatinadir muhtemelen.
Keskünkler vs Maxon. :) Aduket.
Onceki motor dc. Arkadaki 2 cift fircasiz dc ve encoderli diye dusunuyorum. Agirluk merkezini tekerlerin ortasina alarak 4 ayri tekere esit bindirmis.Onde eger bir denetleyici vb yoksa ve SPI dan bagli değilse 4 sensor var. Kafa dondurmesinin nedeni açidan dolayi olusacak sensor okuma hatasini azatmak ve robotun konumunun cizgiye gore daha iyi yorumlayabilmek diye dusunuyorum.
Öndeki (ortadaki) motor ne iş yapıyor anlayamadım? Sensorlerin açısını değiştirmek için servo kullanılmış sanmıştım [emoji22]
EVET bir pozisyon bilgisi olmasi lazim. Ama onu çözemedim.
Alıntı yapılan: robomaster - 27 Eylül 2015, 22:58:18
EVET bir pozisyon bilgisi olmasi lazim. Ama onu çözemedim.
Arabalarda "adaptive headlight" denen bir mekanizma vardir araba viraja girince direksiyonun donusune uygun sekilde farlarin yonunu degisistirir. (http://brainonboard.ca/images/Adaptive%20headlights.jpg)
Bizim gencligimizdeki efsane otomobillerden Citroen DS'lerde vardi.
(https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4a/1969_Citroen_ID_19.jpg)
Simdilerde bircok luks otomobilde var:
Lexus,
(http://dzag5wgsqu6mr.cloudfront.net/wp-content/uploads/2014/06/Adaptive_Front_Lighting_System.jpg)
BMW vs
(http://www.bmw.in/in/en/newvehicles/6series/convertible/2004/allfacts/_shared/img/ergonomics_ahc.jpg)
Buradada robotun yonunu degistirildigi olcude sensorleride donduruyor boylece sensorler cizgiye hep dik kaliyor diye dusunuyorum
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Benim yorumum şu şekilde;
Sensörlerden gelen bilgiye göre ortadaki motor ortadaki sensörü hep çizgi üzerinde tutmaya çalışıyor. Motora verdiği gerilimin integrali sensör ekseni ile ana kart arasındaki açı ile orantılı. Bu açının normalde 0 olması lazım. Bu açısıyı sıfırlayabilmek için arka motorların devir sayıları ayarlanıp robotun yön değiştirmesi sağlanıyor.
bu esnada sensör de açı değiştireceği için yeniden hata oluyor ve bu hataya göre tekerlerin dönme açısı tekrar ayarlanıyor taki hata sıfır olana kadar.
Bunun avantajı ne?
Arabanın kütlesi çok fazla. Çizgi yön değiştirdiğinde kütleyi çarçabuk o yöne döndermek mümkün değil fakat sensör mekanizması çok hafif olduğu için sensörler çok hızlı şekilde çizgi üzerine konumlanabiliyor. Mekanizmanın pozisyon hatası gecikmeli düzeltiliyor.
Bu robotun videosunu izlediğimizde bir şey anlaşılmıyor. Videoyu yavaşlatıp izleyebilirsek yorumumun doğru yada yanlış olduğu anlaşılabilir.
Aşağıdaki videoyu yavaş hızda izlemek mümkün mü?
! No longer available (http://www.youtube.com/watch?v=wCk_VEAR2lU#)
@mufitsozen hocam ben de tam tersine, sensörlerden gelen veriye göre belli bir açıda çevirip bu nedenle oluşan hatayla aracın asıl dönmesi gereken açıyı kaybetmemesini sağlayacağını düşündüğümden servo demiştim. Haklı olabilirsiniz ancak, sizin anlattığınız yöntemin sağlayacağı faydayı tam göremedim.
Açıklamam karmaşık olduysa şöyle anlatayım.
Diyelimki çizgi 90 derece keskin dönüş yaptı. Sensör çok hızlı şekilde 90 derece döndürülüyor. Araba 90 derece dönüşü dairesel tamamlıyor. Bu esnada gene sensör çizgi üzerine konumlanmaya çalışılıyor. Arka dekerlerin sensörle açısı sonradan giderken düzeltiliyor.
Kervan yolda düzelir. Yeterki öndeki eşek doğru yoldan gitsin.
Açıklamam abartılı.
Tabiki çizgi 90 derece döndü diye derhal sensör 90 derece döndürülmüyor. Dönderilmek isteniyor ama arkadaki kütle de hataya göre dönderilebildiğinden açı çok büyük değerler almıyor.
@z hocam kafamdakileri yazıya dökmüşsünüz! Biz de mi yapsak bi' yarışma :D
He heee.
Videoyu Youtubedan izlerken sağ alt köşedeki dişli sembolünü tıklayıp video hızını düşürürseniz öndeki sensörün tam da dediğim gibi hareket ettiğini göreceksiniz.
Aslında bu robot çizgiyi izlemiyor. Sensör izliyor.
Alıntı yapılan: huseyin67 - 27 Eylül 2015, 23:23:00
@mufitsozen hocam ben de tam tersine, sensörlerden gelen veriye göre belli bir açıda çevirip bu nedenle oluşan hatayla aracın asıl dönmesi gereken açıyı kaybetmemesini sağlayacağını düşündüğümden servo demiştim. Haklı olabilirsiniz ancak, sizin anlattığınız yöntemin sağlayacağı faydayı tam göremedim.
ondeki sensor cizgiyi kacirirsa, ortaki donen sensorler virajin keskinligine gore daralan bir aralikta bakiyorlar. Eger sagdaki cizgiyi gorurse cok fazla saga donulmus eger soldaki cizgiyi gormusse cok fazla sola donulmus demek hemen duzeltme yapiliyor.
diyorum ama sacmaliyorda olabilirim hic cizgi takip eden robot yapmadim, temelin yani dedik fikrasi gibi bir aciklama oldu ama :P
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Yukarıdaki robot yerine aşağıdaki çok sensörlü robotu yapmak daha mantıklı.
(http://img62.imageshack.us/img62/8855/unledvc.jpg)
Fakat üstteki robotun avantajı sensör mekanizması çok yüksek çözünürlükte konumlanabilir. Bu da yabana atılacak bir özellik değil.
Abi aracta gyro var. Kafaya koydu ise mantik ve matematik super.
Buyrun.
https://translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=1&nv=1&rurl=translate.google.com.tr&sl=auto&tl=en&u=http://app.f.m-cocolog.jp/t/typecast/1193931/1214241/82280615&usg=ALkJrhg8SSo6say7Diwzs8Sj5Fj9-u40oQ (https://translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=1&nv=1&rurl=translate.google.com.tr&sl=auto&tl=en&u=http://app.f.m-cocolog.jp/t/typecast/1193931/1214241/82280615&usg=ALkJrhg8SSo6say7Diwzs8Sj5Fj9-u40oQ)
mesaj birleştirme:: 28 Eylül 2015, 00:01:06
Arka motorlar maxon degilmis.
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Arka tekerleklerde encoder olmasının sebebi elektronik diferansiyel yapmış. Benim yaptığım deneme robotumda da diferansiyel var.
Aynı yapıyı koruyup sadece redüktörlü motorları daha hızlı olanlarla değiştirsem derece alacak robot yapabilirim diyordum fakat bu robotu görünce daire şeklinde bir robot yapmaya karar verdim. Etrafına da koyabildiğim kadar çok sensör yerleştireceğim.
Aslında laserli scannerlar buldum. 3 scanner kullanarak da güzel bir şey yapılabilir fakat scannerların tarama hızı düşük olur endişem var.
Videosunu paylastigim robot bu. Gordugum en mukemmel cizgi izleyen bugune kadar. Herseyiyle mukemmel. Pilin konumu bile belkide binlerce deneme sonucunda belirlenmis bu cihazda.
Alıntı yapılan: z - 28 Eylül 2015, 00:00:05
(http://www.micromouseonline.com/wp/wp-content/uploads/2012/11/IMG_2330.jpg)
Yukarıdaki robot yerine aşağıdaki çok sensörlü robotu yapmak daha mantıklı.
(http://img62.imageshack.us/img62/8855/unledvc.jpg)
Fakat üstteki robotun avantajı sensör mekanizması çok yüksek çözünürlükte konumlanabilir. Bu da yabana atılacak bir özellik değil.
aksine diğeri bana daha mantıklı geliyor. Çizgiyi her zaman 1 karış önden takip edip viraja girmeden haberin olur, hızını buna göre ayarlayabilirsin.
Robotun yarıcapını bir karış yaparsan aynı hesaba gelir.
Alıntı yapılan: z - 28 Eylül 2015, 11:26:05
Robotun yarıcapını bir karış yaparsan aynı hesaba gelir.
Doğru ama ağırlıkta artar. Çizgi izleyende ağırlıkta gözetilirse olabilir. Denemek lazım.
Çizgi izleyenlerde batarya robotun üzerinde olmak zorundamı?
Mesela iki ince kablo ile robottan 1 metre kadar yukarıdan beslemeye izin yokmu? Bu konuda kesin kural varmı?
kesinlikle yasak.
http://odturobotgunleri.org.tr/tr/documents/download/11 (http://odturobotgunleri.org.tr/tr/documents/download/11) şurdan örnek çizgi izleyen kurallarını okuyabilirsiniz.
Dairesel robot fikri çok mantıklı gelmiyor. Hızlı bir sistemde dezantaj oluşturur.
Neden dezavantajlı?
Yan yana dizilmis sensorler daha verimli olur diye dusunuyorum. Duz formasyon, 90 derece donusu cok daha rahat yakalayacak. ( açili bile girse birden fazla( hatta bir kanatin tamami) sensor mutlaka ayni anda pozitif olacaklar. ) .dairesel olanda sensorlerin ayni anda pozitif olmasi o kadar anlamli degil. Robot orta cizgiye gore biraz kaymis ve fazla donmus olabilir.
Kestirme yeri icin de ayni sey yan yana dizilmis olan sensorler cok daha kesin veri uretecek. ( yanyana sensirler yolun dikine kesitinde olan degisimi direkt raporlayacak. Rahatca zemin renginin degistigini anlarsiniz. Digerinde sensorler bu veriyi sira ile verecek. Zemin degisimini kesin bilmek icin robotun iyice ilerlemesi lazim ki birden fazla sensor kayma olmadigini, kestirmeye girildigini onaylasin)
Kesikli cizgi kisimlari da ayni sensorlerin olayi tek tek anlamasindansa yan yana dizilim cok daha hizli olayi anlar.
En onemlisi yoldaki ozel isaretler dikine cizilmis beyaz cizgilerle veya sag tarafa konulmus beyaz noktalarla anlatiliyor bunlari okumakta 90 derece oldugu gibi duz cizgi duzeninde daha kolay.
Belki dusuk ihtimal ama pistte bi cikintiya, bozukluga takilan robotlarin tersine donup, pisti geri geri gitmeye basladigini gordum. Bu olasilik dairesel robot icin cok daha buyuk. ( en boy orani )
Dairesel robot daha basarisiz demiyorum ama herhangi bir ustunluk elde etmeden halledilmesi gereken daha fazla is cikartiyor.
bazen yarışma öncesi söylenen şartlar son anda sürpriz bir şekilde değiştirilebiliyor. çevremde robotlarla uğraşan arkadaşlarım var. yarışmalara hile karıştırılmasın diye sürprizler oluyormuş.
Türkiye'de
1) 2015 yılına kadar ulaşılmış en büyük hız rekoru kimdedir?
2) Hangi motorları kullanmışlardır?
3) Teker çapı nedir?
4) Hangi pili kullanmışlardır? Voltaj ve Ah değeri nedir.
5) Robotoun ağırlığı vs bilgiler nelerdir?
Bu yarışmacının sitesi videoları vs varmıdır?
Yardımcı olabilecek varmı?
mesaj birleştirme:: 29 Eylül 2015, 16:25:16
https://www.youtube.com/watch?v=6KcnJxp0yd0 (https://www.youtube.com/watch?v=6KcnJxp0yd0)
https://www.youtube.com/watch?v=bzDydnklAiw (https://www.youtube.com/watch?v=bzDydnklAiw)
Bizdeki durum bu mudur?
Z hocam 5m/s dir max. 4m/s pist ortalamasi benim bildigim. Genelde dairsel bir pist. Bizde max hiz 3m/s ise cok iyi. Ancak yuksek hizli pistlerde donuslerden once isaretler var kenarlarda.
Robotta imu vardi ve tur attikca pisti kendi analiz edebiliyor hiz ayarlamasi yapiyordu.
Yeni versiyon.
https://www.youtube.com/watch?v=KY2-EUr-5RI (https://www.youtube.com/watch?v=KY2-EUr-5RI)
Alıntı yapılan: z - 23 Eylül 2015, 19:00:09
Yapan nasıl yapar bilmiyorum ama aklıma gelen yöntemler;
1) Ölçekli pist çizimi bmp ya da vektörel formatta işlemciye yüklenebilir.
2) Robot pistte ezber turu atabilir.
deterministic yöntemlerde robot kaybolacaktır, cünkü robotun odometrisinde sistematik hatalar yüzünden noiseler olacaktır ve bu noiseler additive'dir
yani demek istediğim robot kendine belirli bir landmarkları gözlemeden direk kendi iç encoder verilerine falan güvenerek harita üzerinde kendini lokalize edemez
mesaj birleştirme:: 01 Ekim 2015, 17:31:41
Alıntı yapılan: z - 23 Eylül 2015, 21:12:09
Robot hareket ettikçe sensörden gelen verilerle katedilen yolun da haritası da hafızaya çizilir. Elinde gerçek harita da var. Sanal robot katedilen yolun 5..10 cm ötesinden gidecek şekilde asıl haritada yerini bulabilir.
Fikir cimlastiği yapıyoruz ve lisans seviyesinde bitirme projesi olarak teklif edilebilir.
Bu proje hızlı ve ramı yüksek işlemilerle yapılır.
Harita topolojik mi represent edilmiş yoksa Grid mi
Grid ise Markov, Particle Filter, Adaptive Monte Carlo
Eğer en basit tek bir belief representation istenirse ( gaussian rep. ) ; Landmark tabanlı EKF.
Robot optik sensörleri ile çizgiyi zaten izleyecek. Harita bilgisi yolun geleceği hakkında fikir verecek.
Haritadaki konum ile gerçek konum arasında oluşan hata izlenen çizgi sayesinde sınırlı kalır.
Robotu elinizle kaldırıp bir başka yere koymadığınız sürece sistem işleyecektir.
@z hocam, gerçekten yarışmalar için bu kadar komplex düşünmek bir işe yaramıyor. Haritayı robotun kafasına yüklemek istiyorsanız yapın. Harita ölçülü şekilde açıklanmıyor ve komite ufak şeyler ekleyebilir diye yukarda ben dahil yazan bir sürü kişi oldu. Hiç birşey robotun kafasındaki harita kadar mükemmel değil. Diyorsunuz ki elle tutup konulmazsa çalışır ama sahada elle düzeltilmesi hiç de düşük bir olasılık değil. viraja hızlı girer, tekerine toz yapışır, pistte hafif bozuk bir yere takılır, bayırı çıkarken hafif geri kayar sonra toplar, robot pistten çıkar bunlar olabilecek şeyler ve büyük ihtimalle de olacaklar. Robota gelecekte olacaklar ile ilgili ip uçları verebilirsiniz hatta bunu yapmak zorundasınız (yukarda yine yazdık) ama tüm saha ezberleterek, robotun her an nerede olduğu bilmesi çok zor şeyler. Hadi siz mükemmel tasarladınız bana zor değil dediniz ama pist hayallerinizdeki kadar mükemmel olmayacak. Umarım anlatabilmişizdir. Sizin yapacağınız robota güveniyoruz ama çevre kötü :)
Yapan Varmış...
http://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/FinalProjects/f2014/pr342_tjp79/pr342_tjp79/index.html (http://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/FinalProjects/f2014/pr342_tjp79/pr342_tjp79/index.html)
Alıntı yapılan: Firzen - 01 Ekim 2015, 18:58:55
Yapan Varmış...
http://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/FinalProjects/f2014/pr342_tjp79/pr342_tjp79/index.html (http://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/FinalProjects/f2014/pr342_tjp79/pr342_tjp79/index.html)
bu tam bir mapping degil aslında nodeları çıkarıyor nodelar arasındaki mesafe belli değil ANCAK siz haritayı biliyorsanız ve düzeltirseniz
robotun kendi predict ettiği şey bu haritadan cok farklı olucaktır, tam olarak bir haritalama değil yani. neyse ben gerçekten cok robotik teorisine girip düşünmüşüm
Bu konuda herhangi bir çalışma yapmadım.
Bu iş olmaz diyenler model referans kontrol teorisine göz atsın.
Yüksek hızda haritalama işe yaramaz. Ancak videosunu verdiğim robottaki gibi pist üzerinde işaretlemeler bulunursa elle tutulur bir şeyler olabilir.
@z hocam, yazdıklarımızı okuyor musunuz(gerçekten soruyorum) ? Uzunlukları ve açıları belli harita çoğu yarışmada olmuyor. Olmayan haritayı nasıl takip edebilirsiniz? Ben size herhangi bir robotu önceden belirlenmiş bir haritada hareket ettiremezsiniz demiyorum. Yarışmada böyle bir harita yok diyorum.
Hadi harita var diyelim. Robotun pistte tek bir tane küçücük hatta kendi sorumlu olmadığı bir hata ile karşılaşmayacağını nerden bilebilirsiniz. Sizin hayalinizde hata payı hep 10 cm civarı çıkıyor onu da robot anlar halleder diyorsunuz. Ama bu şey virajda dışarı çıktı, hakemler onu virajın başına koydu o zaman ne olacak yada gitti beklemesi gereken kapıya çarptı. Robot yerini tamamen kaybetmiş olmuyor mu?
Yazdıklarınızı okuyorum.
Harita ölçekli verilmiyor diyorsun. Bazı yerlerinde değişiklik yapılıyor diyorsun.
Sorun bu mudur?
Evet hocam, kesin harita ezberletmenin önündeki sorun bu. Kabataslak ezberletirim derseniz, bu zaten çoğu yarışmacının yaptığı bir şey.
Ayrıca haritayı kesin bilseniz bile dereceye oynayacak kadar hızlı bir robotta mesafe mesafe takibinin zor ve yüksek hata paylı olacağını düşünüyoruz.
model referans kontrol sistemi hakkında bilgim var bu kontrol sistemleri de errorlüdür cünkü non linear sistemin davranışı asla bilinemez
model predictive tabanlı observer da yapmistim, bunlar da deterministic şeyler değildir. yani birbirimizden çok farklı şeyler söylemiyoruz
Gerçekten ölçeklendirip haritalama falan yapılması isteniyorsa robotun Referans frameler , robot frame 'i falan kullanılıp o zaman stokastik yöntemler kullanılmalı
kısaca bir şeyi sense edip kendi stateniz ile ilgimi bir yorum yapmak istiyorsanız stokastik yöntemler kullanmanız lazım
Alıntı yapılan: ohacagatay - 01 Ekim 2015, 22:08:52
model referans kontrol sistemi hakkında bilgim var bu kontrol sistemleri de errorlüdür cünkü non linear sistemin davranışı asla bilinemez
model predictive tabanlı observer da yapmistim, bunlar da deterministic şeyler değildir. yani birbirimizden çok farklı şeyler söylemiyoruz
Gerçekten ölçeklendirip haritalama falan yapılması isteniyorsa robotun Referans frameler , robot frame 'i falan kullanılıp o zaman stokastik yöntemler kullanılmalı
kısaca bir şeyi sense edip kendi stateniz ile ilgimi bir yorum yapmak istiyorsanız stokastik yöntemler kullanmanız lazım
Konuyu bir açsak. Sense edip stateleri stokastik yöntemler ile frameleyip ... Yani ?