Merhaba,
Dün bir tane MPU6500 3 eksen gyro ve 3 eksen ivme bilgisini veren modül sipariş verdim ve büyük ihtimalle yarın elimde olur. Önceki araştırmalarımda bu ikisi beraber kullanılarak bir kalman filitresi oluşturarak sağlık bir ivme bilgisi alındığı gördüm ve ona göre bu modülü aldım. Ancak bu gün bir hocamla bunun hesaplamasıyla ilgili bilgi almak isterken bana sadece açı istiyorsan GYRO yeterlidir ve karmaşık bir hesaplamaya girmen gerekmiyor dedi ve benim bu sözden sonra biraz kafam karıştı. Bu sensörü almasa mıydım acaba? Ya da bu sensörden alacağım gyro bilgisi yeterli midir?
Not: Çok hassas açı bilgisi gerekmiyor
Hoca üniversite hocası değildir umarım.
Jiroskop açısal hız bilgisi verir ve açı bilgisini elde etmek için, bu hız değerlerinin integrali alınır. İntegral alınırken her türlü gürültü, hata toplanarak artar, açı değeri kayar.
Sadece ivmeölçer kullanırsanız; ölçülen ivme değeri, yerçekimine göre açılara göre elde edilir. Çok basit bir şekilde açı değerini elde etmiş olursunuz.
Ancak ivmeölçer de titreşimlerden çok etkilenir. Masayı sallasanız, ivmeölçer takla attığını sanar.
İvmeölçer verisini basit bir şekilde filtreleyebilirsiniz.
Ya da herkesin yaptığı gibi bu iki sensör datasını birleştirebilirsiniz. Kalman yerine "complementary filter" isimli, çok daha basit bir filtre kullanılıyor. İnternette onlarca örneği ve kodu bulunmakta.
Öyle ya da hoca yanlış anlamıştır :) . compl.filitresini araştırıp bakıcam. Filitre isminden anlaşılacağı gibi tamamlayıcı filitre anlamı çıkıyor. Sensör geldiğinde denemeleri bunun üzerinden yapmaya çalışıcam. Teşekkürler.
hoca haklı, eğer linizde şöyle birşeyler varsa integral yeterli olabilir;
(https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/ed/Ring_laser_gyroscope_at_MAKS-2011_airshow.jpg)
ya da şu;
(http://prometheus.med.utah.edu/~bwjones/wp-content/uploads/iblog/22915%20Assy.jpg)
burdan yola çıkarak hocanın hayatında gyro görmediğine emin olabiliriz.
İvme ölçer ile açı ölçemezsiniz. Şunu deneyin: Sistemin bir topun için koyup havaya doğru atın. Bakalım yer hangi yönde bulabilecek misiniz ?
İvme != Kütle çekimi
Alıntı yapılan: Icarus - 31 Mart 2016, 02:00:00
İvme ölçer ile açı ölçemezsiniz. Şunu deneyin: Sistemin bir topun için koyup havaya doğru atın. Bakalım yer hangi yönde bulabilecek misiniz ?
İvme != Kütle çekimi
Duragan sistemlerde aci olculebilir accelerimeter ile. Hareketli sistemlerde olcum yapmak zorlasir.
https://mikrodunya.wordpress.com/2011/10/21/mma7361-ivmeolcer/#more-137
mesaj birleştirme:: 31 Mart 2016, 06:15:54
https://mikrodunya.wordpress.com/2015/06/29/gyroaccelerometer-2/
Bu sensörler toplam ivmeyimi veriyor yoksa.Açısal ve dogrusal ivme verenleride varmıdır.
Büyük hareket olmayacak. El ile kendi etrafında döndürme hareketi yapılacak
Evet ivme ölçer ile açı ölçümü yapılır ama bu yavaş hareket eden sistemler için geçerlidir.mesela cep telefonu. İvme ölçeri top mermisinin içine gömerseniz artık farklı ivmelerde eklenirki açı ölçümü yapamazsınız( diye hatırlıyorum). Yani tahminimce top mermisinde hassas gyrolar kullanıp açısal hızın integralini alıp açıyı buluyorlar
@berat23:
Elinize 3 tane rasgele sayı alın. Hadi cismin ne kadar döndüğünü bulalım. Özetle bulamazsınız. Yer çekimine gelirsek bu olay sadece eğimde geçerli yani: cisim ters duruyor, yaklaşık çapraz duruyor vb.. gibi şeyler için.
Unutmayın yer çekiminin tam büyüklüğünü bilmiyorsunuz yani ivme ölçerden 1g ölçmeyeceksiniz. Yer çekiminin yönünü ve büyüklüğünü bile bilmiyorsunuz. Bu durumda geriye dönük kayıtlarla da tahminde bulunamazsınız.
Başlangıç koşullarını da bilmiyorsunuz.
Evet 3 tane sayı seçin, sonra 3 tane daha seçin. Cisim kaç derece dönmüş hesaplamaya çalışın.
ivme ölçerin ölçtüğü ivmede hangi bileşenler vardır?, burdan devam edelim. sonra ölçmek mümkn mü tartışalım.
mesela yerçekimini bilmiyorsunuz demişsiniz ama birileri bunu modellediğini iddia ediyor, hatta modeli matlab a almışlar;
http://www.mathworks.com/help/aeroblks/wgs84gravitymodel.html?requestedDomain=www.mathworks.com (http://www.mathworks.com/help/aeroblks/wgs84gravitymodel.html?requestedDomain=www.mathworks.com)
En azından google'da birşeyi aradıktan sonra bir okusanız çok iyi olur, bence... Mesela verdiğiniz link ne diyor ? bi bakmak lazım...
Sanırım Icarus'un demek istediği şey, Z eksenindeki dönüşlerin açısını öğrenemeyeceğimiz. Bunu diyorsanız, çok kötü bir şekilde anlatmışsınız, bir şey anlaşılmıyor. Ama evet, ivmeölçer ile Z eksenindeki dönüşler ölçülmez. O detayı atlamışız.
Yaw açısını sağlıklı ölçmek için gyro+compass kullanmak gerekiyor.
İzlediğim videolarda sadece ivme sensörü ve gyro+ivme ile kullanılmış şekilde videolar izledim. ivme sensörünü tek başına kullandıklarında evet açı ölçülebiliyor ancak eldeki titreşimlerden bile etkileniyor. Gyro ile yapılmış uygulamalar çok daha iyi
okuduğum değil, benim işim bu. mpu6050/youtube navigasyoncularından değilim, bilmem anlatabildim mi? eğim,çapraz, dönme gibi bakkal tabrilerini ben kullanmadım...
durum açılarında yaw ekseni ayrı bir dünya, roll/pitch eksenleri ayrı bir dünya. iki düzlemde de tek başına gyro ya da accelerometer ile ya da herhangi başka birşeyle yönelim tayini mümkün değildir, mutlaka birbirlerine ihtiyaç duyarlar.
MPU6050 nin datasını detaylıca incelemeye çalıştım belki ben anlayamadım ya da gözümden kaçırdığım bir nokta var. I2C ile haberleşmesini yapıcam burada her bir ivme ve G registerleri için 2 şer baytlık veriler geliyor. Ben bu modülden veri okuyacam zaman bu alıcam veriyi nasıl belirleyeceğim? Yani bana ne bilgisi gelmiş olacak? Mantıken önce okuyacağım adresi seçmeliyim. Ancak bununla ilgili bir veri bulamadım! Sadece cihazın ID sini bulabildim hatta son biti 2 cihazı aynı ağda kullanmak için özelleştirmiş. Okuma yapacağım adresler nerede yazıyor? Yoksa baştan sona 0....5 e sıralı şekilde mi gidiyor?