Merhabalar, öğrencimin bir projesinde kullanmak üzere; su altında hareket eden deniz aracının hızını elektronik olarak ölçmek istiyorum. Pitot tüpü kullanmayı düşündüm ancak mevcut pitot tüpü uygulamalarında hava için ölçüm yapılmasını sağlayan elektronik algılayıcılar gördüm. Bilgisi olan veya fikir verebilecek üstatlarım yardımcı olabilirse memnun olurum.
Üstat degilim ama aklima gelen yöntem. Bir GPS modülü ile konumumu alirim. Hareket ettikten t saniye sonra son konumumu alirim. 2 kordinat arasindaki mesafeyi t saniyeye bölersem hizimi verir diye düsünüyorum.
Pitot tüpünü de hic duymamistim. Arastiracagim.
Pito tüpünün sudaki karşılığı, sualtı aracında araç hareket ederken su ile hareket eden bir pervanenin hızını ölçmek olabilir. Gps sinyali suyun kaç metre altına kadar ulaşır incelemek lazım.
Su sayaçlarındaki gibi akışla dönen pervanenin hızını hall sensörle ölçerek kalibre etmek en iyi çözüm bence. Arduino vs için satılan su akış sensörleri var onlardan da kullanabilirsiniz.
USBL, ancak öğrenci projesi için kullanılması mümkün değil. suyun altı başka bir dünya. belki zaman, ivme ve atalet olarak yaklaşım yapılabilir. AHRS ? profesyonel çözümlerinde dahi net sonuçlar yok bu konunun. AUV robotları bile doğrulama için su üstüne çıkar gps den data alır haritayı günceller tekrar dalar
Sesin;
* havadaki hızı 340 m/s
* Sudaki hızı 1484 m/s
* Demirdeki hızı 5100 m/s
* Alüminyumdaki hızı 6400 m/s
Bu bilgilere göre suda sesin yayılma hızı 1484m/s dir. Bu hiz dikkate alınarak yapılan bir ultrasonik sistem hızı ölçmek için yeterlidir. Ses su içinde veya bir öğrenci projesi olduğu düşünülürse havuz içinde elbet bir yere carpacak ve geri donecektir. İlk carpmadaki geri dönüş referans alınarak ikinci bir ölçüm yapılır ve ilk ölçüm ile son ölçüm arasındaki zaman farki hesaplanıp hız bulunabilir.
Edit:
Su geçirmez ultrasonik sensörler
https://www.direnc.net/su-gecirmez-ultrasonic-sensor-takim?language=tr&h=21906c3f&gclid=Cj0KCQjwhsmaBhCvARIsAIbEbH6LB_h5axuE0qxd4_iZQqegc3yAFFKjvE3YSfbvSpdFpdzImrX7jiYaAuoGEALw_wcB
https://www.motorobit.com/urun/dyp-a02yy-dc-5v-ultrasonik-su-gecirmez-mesafe-sensoru?gclid=Cj0KCQjwhsmaBhCvARIsAIbEbH4P-YtsdxuUysQIRsol12BTkQ3ILg_t2zMjdAxRAXOTePHNS27EW5UaAheVEALw_wcB
Cevaplar için çok teşekkür ederim. TUBITAK 2204 projesi için çalışıyoruz, su/deniz altında mümkün olduğunca otonom hareket edebilecek bir tasarımın araştırmasını yapıyoruz. GPS kullanımı, ultrasonik sensör kullanımı, su sayacı sensörü kullanımını araştırmaya devam ediyoruz. gps anteni için robotu su üstüne çıkartmadan, arabalarda eskiden kullanılan otomatik antenin üzerine takmayı bile düşündük. su yüzeyine yakın ama otonom hareket edebilecek bir su altı aracı planlıyoruz.
Alıntı yapılan: Mr.Thinking - 21 Ekim 2022, 20:44:44Sesin;
* havadaki hızı 340 m/s
* Sudaki hızı 1484 m/s
* Demirdeki hızı 5100 m/s
* Alüminyumdaki hızı 6400 m/s
Bu bilgilere göre suda sesin yayılma hızı 1484m/s dir. Bu hiz dikkate alınarak yapılan bir ultrasonik sistem hızı ölçmek için yeterlidir. Ses su içinde veya bir öğrenci projesi olduğu düşünülürse havuz içinde elbet bir yere carpacak ve geri donecektir. İlk carpmadaki geri dönüş referans alınarak ikinci bir ölçüm yapılır ve ilk ölçüm ile son ölçüm arasındaki zaman farki hesaplanıp hız bulunabilir.
Edit:
Su geçirmez ultrasonik sensörler
https://www.direnc.net/su-gecirmez-ultrasonic-sensor-takim?language=tr&h=21906c3f&gclid=Cj0KCQjwhsmaBhCvARIsAIbEbH6LB_h5axuE0qxd4_iZQqegc3yAFFKjvE3YSfbvSpdFpdzImrX7jiYaAuoGEALw_wcB
https://www.motorobit.com/urun/dyp-a02yy-dc-5v-ultrasonik-su-gecirmez-mesafe-sensoru?gclid=Cj0KCQjwhsmaBhCvARIsAIbEbH4P-YtsdxuUysQIRsol12BTkQ3ILg_t2zMjdAxRAXOTePHNS27EW5UaAheVEALw_wcB
Hocam merhaba,
Fikir dikkatimi cekti ve kafamda bir soru olustu. Simdi biz sesi yolladigimizda dalgalar halinde gidiyor ve genisliyor. Havuzun cok uzun oldugunu düsünürsek, dalgayi ilk gönderdigimde havuzun sonuna gidecek ve uzun mesafe sonucu genislemis dalga nesneye carpip geri yansidiginda da cok zayif olmaz mi? Bir de bu dagilmis dalgayi yakalamak icin genis bir canak gerekir mi?
Pratikte geniş çanak değil daha yüksek anlık güç gerektirir. Su aracının önüne hidrodinamik olarak uygun boyutta ve şekilde aparat koymazsan da sürtünme artar vs vs.
normalde denizaltılarda sonar ve ataletsel navigasyon sistemleri var. bunlar haricinde ne yapılır basit yollu bilemedim.
pitot türevi bir ölçüm yaparsanız akışı ölçersiniz hızı değil. uçakların pitotu da hava hızını (akışını) ölçer, yere göre hız değildir tam olarak. yani araç duruyor ve denizde akıntı varsa hız okursunuz.
Bellekleme yöntemiyle ölçebilirsiniz. Aracın içine sadece düzgünce ivme ölçer sensörü koymanız yeterli.
a=v/t
Araç sabit konumdayken belleği sıfırlarsınız. Belli periyotlarla ivmeyi ölçüp, hızı RAM bellekteki hız değeri ile toplayıp tekrar yazarsınız.(değişim noktasından pozitif maksimum olan noktadaki süreyi kullanarak)
Negatif ivmelerde ise bellekteki hızdan ölçülen hızı çıkartırsınız.(değişim noktasından negatif minimum olan noktadaki süreyi kullanarak)
@hwdesigner bahsetmiş.
Gemilerin hız ölçümünde ya doppler veya genellikle pervanenin akıntıyla dönüşüne göre hız ölçülür. Parakete diye ararsanız örneklerini ve detaylarına ulaşabilirsiniz.
Yapacağınız şey 3 boyutlu olmalıdır diye düşünüyorum.
Cevaplar için çok teşekkür ederim, ins üzerinden gitmeye karar verdik.
https://tr.m.wikipedia.org/wiki/INS
Gelişmeler oldukça paylasacagim.