merhaba forum,
PID kontrol yapmaya çalışıyorum
P ve I kısmını yaptım
hata = (set değer - ölçülen değer) olarak alıyorum
D kısmında kafam karıştı
şimdi ( hata - bir önceki hata )yı * Kd katsayısı ile çarpıyorum
bunu kontrol çıkışına topluycam mı çıkarıcam mı ?
yani kontrol çıkış = Kp * hata + Kı * integral ( hata ) + Kd ( hata - bir önceki hata )
böyle mi olucak yoksa
kontrol çıkış = Kp * hata + Kı * integral ( hata ) - Kd ( hata - bir önceki hata )
böyle mi?
teşekkür
Merhaba, şu şekilde olacak.
Alıntı yapılan: magnetron - 04 Ocak 2024, 17:42:56kontrol çıkış = Kp * hata + Kı * integral ( hata ) + Kd (( hata - bir önceki hata ) / dt) (örnekleme frekansı)
hocam merhaba şu konuda yardım eder misiniz
konuyu kafamda netleştiremedim
hata diyelim ki 60 önceki hata 50 olsun fark = 10
yani hata artıyor bu durumda derivativ elemanını kontrol çıkışına toplarsam hatanın daha da artmasına sebep olmaz mı
teşekkür
PID kontrolde 1 iterasyonda sonucun düzeltilmesi amaçlanmıyor hocam, hata büyüdüğünde uygulanan çıkış da ona göre değişecek ve kararlı bir sistem oluşturulmaya çalışılacak. 1 adım sonrasını düşünmeyin yani, Parametreleri doğru seçtiyseniz geribeslemelerle hata 0 olana kadar çıkış değişkenlik gösterecektir.
Alıntı yapılan: magnetron - 04 Ocak 2024, 19:42:28hocam merhaba şu konuda yardım eder misiniz
konuyu kafamda netleştiremedim
hata diyelim ki 60 önceki hata 50 olsun fark = 10
yani hata artıyor bu durumda derivativ elemanını kontrol çıkışına toplarsam hatanın daha da artmasına sebep olmaz mı
teşekkür
ısıttığın suya buz düştüyse yani hata büyüyorsa PID nin D kısmı zaten hatanın ne yöne ve nekadar hızlı değiştiğini ölçüyor . olması gereken de zaten hatanın büyümesi sonucu çıkışın büyümesi yani daha fazla enerji verilerek o anlık hatanın bir an önce toparlanması ::ok
Hata dediğimiz şey aslında çıkış gücümüz . diyelim su 10 derece biz istiyoruz 60 olsun hata büyük ise ilk başlangıçta 50 katkı veriyorsa çıkışa 20 derece olduğunda 40 katkı vermeye başlar çıkışa yani enerjiyi kısmaya pwm e verdiğimiz değere ekleniyor yani bizim ısıtıcıyı ayarladığımız gücün kontrolunü o hata yapıyor
hocam cevaplar için teşekkür,
bir yerde daha takıldım
P I D komponentlerini toplayıp kontrol çıkışı oluşturuyorum
burda kontrolçıkış (-) ve (+) değerler alabiliyor ve bu durumda aşağıdakini yapıyorum
if (kontrolçıkış < -1000 ) kontrolçıkış = -1000; if ( kontrolçıkış > 1000 ) kontrolçıkış = 1000;
ama fiziksel sistem de aktuatör (-) değerler almıyor
ben de -1000 / 1000 aralığını 0 / 1000 aralığına aşağıdaki formülle taşıyorum
aktuatör = kontrolçıkış * 0.5 + 500
ama Ki ve Kd sıfırlarsam yani sadece proporsiyonal'da aktüatör değeri 500 etrafında oynuyor ( yani set değer ve ölçülen değer eşitse )
yani aktüatör set değer ve ölçülen değer eşitse yarım yol çıkış veriyor
bu normal mi ?
Alıntı yapılan: magnetron - 06 Ocak 2024, 22:10:19if (kontrolçıkış < -1000 ) kontrolçıkış = -1000; if ( kontrolçıkış > 1000 ) kontrolçıkış = 1000;
Öncelikle yukarıdaki formul bir threshold diye geçiyor yani giriş çıkış işaretini sınırlama. Bu genelde bütün kontrol yapılarında olan bir durum.
Alıntı yapılan: magnetron - 06 Ocak 2024, 22:10:19aktuatör = kontrolçıkış * 0.5 + 500
Burada ise iler besleme çıkış kontrol işaretine bir daha P uyglamış gibi olmuşsun. 500 değeri ise feedforward yani ileri besleme olmuş.
Senin yapman gereken öncelikle sistem modelini çıkarmak, yada giriş çıkış işaretlerini toplayıp bir model çıkarmak. Ardından çıkan model ile bir N.dereceden bir model uydurmak ve devamında bu modele karşılık gelen kontrol işaretini belirlemek.
İlk soruna gelecek olursakta:
P I D katsayılarının tanımlamaları konusunda yorum yapmayacağım yok D overshoot u engelliyor I steadystate engelliyor vs. Discrete (Ayrık) time 'da PID kodunu C'de mi nerede yazmak istiyorsun?
örnek olarak vermek gerekirse ve parallel form PID olduğunu düşünürsek:
Kp, Ki, Kd (kastsayılar verilmiş ve tune edilmiş diyelim)
error_P = Reference - Actual
error_I = error + error * Sampling_Time
error_D = (error - Previous_error)/Sampling_Time
U = ( Kp * error_P ) + ( Ki * error_I ) + ( Kd * error_D )
Bunu yazarken Tusting Integrator ve Euler Differention olarak düşün diğer türlü discrete time da kontrol parametleri formul yeniden revize edilmeli.
"aktuatör = kontrolçıkış * 0.5 + 500
ama Ki ve Kd sıfırlarsam yani sadece proporsiyonal'da aktüatör değeri 500 etrafında oynuyor ( yani set değer ve ölçülen değer eşitse )
yani aktüatör set değer ve ölçülen değer eşitse yarım yol çıkış veriyor
bu normal mi ?"
sebebini formülünde yazmışsın zaten 0.5 değerin Kp ise diyelim set değerine ulaştınız "I"ve "D" yi de kapattım demişsiniz dolayısı ile kontrol çıkışınız hata*Kp oldu formülde yerine koyarsak (0*0.5)+500=500 çıkışını almanız normal değilmisizcede 500 ü siz eklemişsiniz havadan zaten
sayın hocam bu aşağıda yapılan doğru mu ?
if (kontrolçıkış < -1000 ) kontrolçıkış = -1000; if ( kontrolçıkış > 1000 ) kontrolçıkış = 1000;
benim kafamı karıştıran ,her PID komponent eksi değerler alabiliyor , o yüzden -1000 ile sınırladım
yoksa böyle mi yapıcam
if (kontrolçıkış < 0 ) kontrolçıkış = 0; if ( kontrolçıkış > 1000 ) kontrolçıkış = 1000;
aktuatör bir manyetik fren kontrol çıkışını aktuatör çıkışına lineer şekilde taşıyorum
C ' de yazıyorum manyetik frenle gergi kontrol yapmak istiyorum
teşekkür
Çıkışın sınırlandırılması mantıklıdır tabi zaten gereklidirde örnek verecek olursak pwm çıkışı için 0-255 arası bir değer gerekli bu pwm ile bir ısıtıcı kontrol ediyorsak sizin pid çıkışınız o andaki değerin nerede olduğuna bağlı olarak 255 in çok üstünde olabilir.bu çıkışa 255 ten fazla bir şey veremez zaten pid çıkışının limit değerin üstünde olmasının nedeni ise hatanın limite yaklaştıkça çok küçülmesi sonucu çıkışa katkı sağlayamaz olmaması istendiğinden bu yüzden de işlem sonucu limit değerini bir miktar geçtikten sonra pid değeri hızla düşerek normal değerlere süreç içinde geri döner.fakat kontrol ettiğiniz ısı değil de bir motorun pozisyonu ise o zaman da pid nin limiti geçtikten sonra negatif değer üretmesi gerekirki limit değere pozisyonun geri dönmesi sağlansın kısacası pid kullandığın yere göre sınırlandırma ayarlanır.yani çıkış değeri <0 ise çıkış değeri =0 olayı ısıtıcıda işlerken motor kontrolünde işlemez
Alıntı yapılan: magnetron - 07 Ocak 2024, 13:12:51sayın hocam bu aşağıda yapılan doğru mu ?
if (kontrolçıkış < -1000 ) kontrolçıkış = -1000; if ( kontrolçıkış > 1000 ) kontrolçıkış = 1000;
benim kafamı karıştıran ,her PID komponent eksi değerler alabiliyor , o yüzden -1000 ile sınırladım
yoksa böyle mi yapıcam
if (kontrolçıkış < 0 ) kontrolçıkış = 0; if ( kontrolçıkış > 1000 ) kontrolçıkış = 1000;
aktuatör bir manyetik fren kontrol çıkışını aktuatör çıkışına lineer şekilde taşıyorum
C ' de yazıyorum manyetik frenle gergi kontrol yapmak istiyorum
teşekkür
Anladım elinde ikinci derece bir sistem var. Kontrol işaretinin çıkışını negative set etmene gerek yok. Örneğin 0-1000 threshold yapabilirsin. Yukarıdaki vermiş olduğum kodu C subfunction'a çevirip kullanabilirsin.
çevrim frekansın yüksekse pid katsayılarını düşük tutmanda fayda var. yüksekten kastım 10khz falan. düşükten kastım da 0.000001 falan.
zamanında motor kontrolü için pid yazdım. 20 khz döngü frekansım vardı. modelleme yapmadım. pid katsayılarını default bi değerden başlattım. katsayıları artırıp azaltarak sisteme etkisini gördüm. zaten kapalı çevrimin kendisi ve pid kontrolör çok güzel bir metodoloji olduğu için çok absürt değerler yoksa sistemi stabil kontrol ediyor. firzen hocanın dediği gibi sınır değerleri önemli. aktüatörünün giriş maks değeri neyse pid çıkışı maks o değeri alabilir. bir de başlangıçta Derivative kullanma . PI ile başla sistemi kontrol et. daha sonra geçici hal yanıtlarını düzeltmek istersen Derivative koyarsın. ölçümünde gürültü falan varsa derivative hiç koyma derim ben.
Alıntı yapılan: sedronjames - 08 Ocak 2024, 15:50:21çevrim frekansın yüksekse pid katsayılarını düşük tutmanda fayda var. yüksekten kastım 10khz falan. düşükten kastım da 0.000001 falan.
zamanında motor kontrolü için pid yazdım. 20 khz döngü frekansım vardı. modelleme yapmadım. pid katsayılarını default bi değerden başlattım. katsayıları artırıp azaltarak sisteme etkisini gördüm. zaten kapalı çevrimin kendisi ve pid kontrolör çok güzel bir metodoloji olduğu için çok absürt değerler yoksa sistemi stabil kontrol ediyor. firzen hocanın dediği gibi sınır değerleri önemli. aktüatörünün giriş maks değeri neyse pid çıkışı maks o değeri alabilir. bir de başlangıçta Derivative kullanma . PI ile başla sistemi kontrol et. daha sonra geçici hal yanıtlarını düzeltmek istersen Derivative koyarsın. ölçümünde gürültü falan varsa derivative hiç koyma derim ben.
Sizin anlattığınız problem sanki PID den çok Shannon-Nyquist'e göre örnekleme ile ilgili gibi duruyor. System'e gönderilen kontrol işaretlerinin sanki aliasing oluyor ve system bunu yakalayamıyor gibi duruyor. Bu durumda rate transition ile buffer yapıp paketler halinde de gönderebilirsin. Ya da tüm system'e aynı Zero-Order-Hold ile sabitleyebilirsin.
Alıntı yapılan: Firzen - 09 Ocak 2024, 02:13:53Sizin anlattığınız problem sanki PID den çok Shannon-Nyquist'e göre örnekleme ile ilgili gibi duruyor. System'e gönderilen kontrol işaretlerinin sanki aliasing oluyor ve system bunu yakalayamıyor gibi duruyor. Bu durumda rate transition ile buffer yapıp paketler halinde de gönderebilirsin. Ya da tüm system'e aynı Zero-Order-Hold ile sabitleyebilirsin.
tam anlamadım abi ama sen diyorsan doğrudur :) iyi forumlar.
Alıntı yapılan: sedronjames - 09 Ocak 2024, 12:52:59tam anlamadım abi ama sen diyorsan doğrudur :) iyi forumlar.
;D ;D bende anlamadım kötü hissetme kendini MIT bilgisayar mühendisliğinin yayınlanan videolarında da arkadaşın anlattığı gibi anlatıyorlar pid yi. bazen üst seviye arkadaşlar buranın bir forum olduğunu herkesin kendileri kadar iyi bilemeyebileceğini ve konuşulan bu plaza diline benzer yarı Türkçe yarı ingilizce dilin çevirisini yapamayacaklarını unutuyorlar mazur görün lütfen.
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 09 Ocak 2024, 19:08:28;D ;D bende anlamadım kötü hissetme kendini MIT bilgisayar mühendisliğinin yayınlanan videolarında da arkadaşın anlattığı gibi anlatıyorlar pid yi. bazen üst seviye arkadaşlar buranın bir forum olduğunu herkesin kendileri kadar iyi bilemeyebileceğini ve konuşulan bu plaza diline benzer yarı Türkçe yarı ingilizce dilin çevirisini yapamayacaklarını unutuyorlar mazur görün lütfen.
Bu plaza dili değil. Terbiyesizleşme. Kontrol Mühendisliği eğitimini ingilizce aldım Türkçe tanımlarını bilmiyorum. Yukarıda senin yazdığın mesajlar ile benim yazdıklarım arasındaki fark şu ben SONUÇ söylüyorum nasıl yazılır diye. PID nasıl yazarım demiş. Sen yazarken dikkat et demişsin. MIT bilgisayar ingilizce ders anlatıyor ve şuan amerikada ben de ingilizce ders anlatıyorum. Diğer bir konu ise Türkçe yazınca zaten kaynak ve cevap bulamazsın ama Matlab, Scilab, Python ve hatta ve hatta Arduino için "Zero Order Hold Arduino" yazınca aramadığın kadar kaynak bulursun. Ben burada kimseyi aşağılamak vs için de yazmadım. Eğer teknik bilgi vereceksen bu bilginin dili ingilizcedir. Her terimi türkçeleştirmek benim veya mühendislik alanlarında olanlar için değil. Hatta PID de demeyelim "Orantılı İntegral Türev: OIT" diyelim.
O kadar sinirlendim ki bu tabirlerine. Türkiye'de neden kimsenin bilimsel bir yayın okumadan kulaktan dolma bilgiler ile iş yapıldığının bir örneğini verdin resmen. Evet burası bir forum. Daha önce 994 tane mesaj da yazmışım.
Ve de sorunun cevabını zaten yukarıda söylemişim de. Öyle hikaye anlatmak ile uğraşmamışım...
Alıntı YapKp, Ki, Kd (katsayılar verilmiş ve tune edilmiş diyelim)
error_P = Reference - Actual
error_I = error + error * Sampling_Time
error_D = (error - Previous_error)/Sampling_Time
U = ( Kp * error_P ) + ( Ki * error_I ) + ( Kd * error_D )
Alıntı yapılan: sedronjames - 09 Ocak 2024, 12:52:59tam anlamadım abi ama sen diyorsan doğrudur :) iyi forumlar.
Ben diyorsam doğrudur diye değil. Kısaca açıklayayım:
Gerçek zamanlı yapılan (MCU, DSP, VHDL tabanlı) sistemlerde Sampling Time = Örnekleme zamanı diye olay var. Sen P I D yapmak istiyorsun ama kullanacağın Integrator Tustin, Backward ve Forward diye ayrılıyor (Bunların Türkçesi yok alikeskinkilic literatüre katıverir.). Ayrıca Derivative:Türev ise 10 farklı çeşide ayrılıyor. En çok kullanılan Euler ve Runga-Kutta. Yani sen ayrık zamanda PID yazmak istiyorsan dikkat etmen gerek Sampling Time, Buffer (ZOH), Türev ve Integral methodları. Çünkü bunlar ayrık zamanda doğru belirlenmezse direk kararsızlık nedeni. Yapacağın iş basittir ve sürekli zamanda (continious) belirli referans aralığında çalışacaktır yazdığım basic kod zaten işini görür.
ben kimseye terbiyesizlik yapmadım Firzen aksine seni övdüm üst seviye bilgilerinin benim gibi alt seviyede bilgisi olan kişilere geçmediğini belirttim bunda alınacak bir şey yok. anlaman gereken burada çoğu kişinin senin kontrol teorisi dersinden tam not almasına gerek yok o yüzden de kontrol teorisi hakkında makalelere senin kadar hakim olmak zorunda değiller altı üstü arduinoda iki satır kod yazıp bir ısıtıcıyı kontrol etmek isteyen insanlarız şimdi de ben kızdım o zaman bende sana amerikada verdiğin ingilizce dersin sınavını burda yapar gibi davranma mı demeliydim.ama demedim.Bu yüzdende beni yanlış anladığın için senden özür dileyerek konuyu kapatmak istiyorum.
firzen hocamla aynı okul aynı bölüm mezunuyuz. onun döneminde %100 ingilizce anlatılıyordu dersler. bizde ise %30 ingilizce olduğu için temel kontrol derslerinin hepsini türkçe aldık. kullandığımız terimlerdeki dil farkı bundan kaynaklanıyor. tabiki hoca yurtdışında ders veriyor bunun da etkisi büyüktür. ben terimleri değil de anlatılmak isteneni anlamamıştım. ama eski bilgisayarlı kontrol dersini hatırlamaya başlayınca tahtalar oturdu kafamda. 20 khz adc örnekleme frekansım vardı. aslında burada bir nevi ZOH yapmış oldum. yine akım kontrol döngüsü 20 khz frekans ile dönüyordu. hız kontrol döngüsü ise akıma göre daha yavaştı. 1 khz gibi bir şeydi sanırım.
ben de PID yi yazarken hazır kodları referans alarak yazdım. ancak elime kağıt kalem alıp işlem yaptığımda koddaki türev formülü aslında türevin tustin bi-linear dönüşümünden geliyormuş. bu bilgisayarlı kontrol dersi pandeminin ilk dönemine gelmişti. o yüzden bende büyük bir boşluk var o konuda. fakat iş yapabilmek için bazen ezbere ve kopyala yapıştır kod yazmak gerekiyor maalesef. bu da benim eksiğim.
tekrar iyi forumlar dilerim :)
Alıntı yapılan: sedronjames - 10 Ocak 2024, 15:02:02firzen hocamla aynı okul aynı bölüm mezunuyuz. onun döneminde %100 ingilizce anlatılıyordu dersler. bizde ise %30 ingilizce olduğu için temel kontrol derslerinin hepsini türkçe aldık. kullandığımız terimlerdeki dil farkı bundan kaynaklanıyor. tabiki hoca yurtdışında ders veriyor bunun da etkisi büyüktür. ben terimleri değil de anlatılmak isteneni anlamamıştım. ama eski bilgisayarlı kontrol dersini hatırlamaya başlayınca tahtalar oturdu kafamda. 20 khz adc örnekleme frekansım vardı. aslında burada bir nevi ZOH yapmış oldum. yine akım kontrol döngüsü 20 khz frekans ile dönüyordu. hız kontrol döngüsü ise akıma göre daha yavaştı. 1 khz gibi bir şeydi sanırım.
ben de PID yi yazarken hazır kodları referans alarak yazdım. ancak elime kağıt kalem alıp işlem yaptığımda koddaki türev formülü aslında türevin tustin bi-linear dönüşümünden geliyormuş. bu bilgisayarlı kontrol dersi pandeminin ilk dönemine gelmişti. o yüzden bende büyük bir boşluk var o konuda. fakat iş yapabilmek için bazen ezbere ve kopyala yapıştır kod yazmak gerekiyor maalesef. bu da benim eksiğim.
tekrar iyi forumlar dilerim :)
Tam olarak demek istediğimi anlamışsın. Örneğin USA'de öğrenciler veya çalışanlar bizden daha hızlı iş yapmıyor yada daha farklı bir iş yapmıyor. Günü kurtararak iş yapılmasına hem UK'de hem de USA'de karşılar yavaş ama sağlam olsun derdinler. Düzgün matematik kullanmasını biliyor ve yine örnek olarak vermek gerekirse kontrol alanında, adam haklı olarak PID yerine neden LQR/LTR/LQG yada MPC değil ben bunu uzun süre kullanacağım ileride bozulma olur mu diye soruyor? Burada, temel kurallar basit aslında iş yaparken: Süreklilik ve Kararlılık.
PID'nin koda dökümü diğerlerine göre daha kolay galiba. Koda dökülmüş LQR görmedim hiç, çok merak ettim.
Alıntı yapılan: Firzen - 10 Ocak 2024, 00:40:16Ben diyorsam doğrudur diye değil. Kısaca açıklayayım:
Gerçek zamanlı yapılan (MCU, DSP, VHDL tabanlı) sistemlerde Sampling Time = Örnekleme zamanı diye olay var. Sen P I D yapmak istiyorsun ama kullanacağın Integrator Tustin, Backward ve Forward diye ayrılıyor (Bunların Türkçesi yok alikeskinkilic literatüre katıverir.). Ayrıca Derivative:Türev ise 10 farklı çeşide ayrılıyor. En çok kullanılan Euler ve Runga-Kutta. Yani sen ayrık zamanda PID yazmak istiyorsan dikkat etmen gerek Sampling Time, Buffer (ZOH), Türev ve Integral methodları. Çünkü bunlar ayrık zamanda doğru belirlenmezse direk kararsızlık nedeni. Yapacağın iş basittir ve sürekli zamanda (continious) belirli referans aralığında çalışacaktır yazdığım basic kod zaten işini görür.
sayın firzen hocam konu bitene kadar ara ara bana giydirmelerde bulunacaksınız sanırım .sorunun hala ingilizce terimlerde olduğunu sanmanız çok garip(Backward ve Forward terimlerinin türkçesinin olmadığını sanmanız ayrıca garip)sorun sorulan bir soruyu cevaplama tarzınızda ,çok bildiğiniz bir konu olduğu içinmidir bilmiyorum bütün bildiğiniz herşeyi anında önümüze dökme eğilimindesiniz bu da sorulan sorudan kopmanıza neden oluyor bizi de koparıyor .benimkisi kibarca bir uyarı olmasına rağmen. hemen ülkemizin geldiği durumdan benim gibi düşünenlerin sorumlu olduğunu söylemeniz ayrıca iğreti duruyor. belkide sizin gibi aydınlık beyinlerin gitmesi yüzünden böyledir ülke diyesim geldi de, bazen mutlu da oluyorum kendinizi amerikada kanıtlama imkanı bulabildiğinize aksi durumda burada kanıtlama imkanınız olmazdı sonuçta dilini bilmediğiniz bir topluma ne katabilirsinizki.bakın konuyu hatırlatayım isterseniz konunun ilk sorusudur "merhaba forum,
"PID kontrol yapmaya çalışıyorum
şimdi ( hata - bir önceki hata )yı * Kd katsayısı ile çarpıyorum
bunu kontrol çıkışına topluycam mı çıkarıcam mı ?
birde sizin anlattığınız doktora tezi ağırlığında cevaplarınıza bakın kırılmayın lütfen biraz anlayışlı olmaya çalışın hakaret etmeden
Alıntı yapılan: sedronjames - 11 Ocak 2024, 10:44:11PID'nin koda dökümü diğerlerine göre daha kolay galiba. Koda dökülmüş LQR görmedim hiç, çok merak ettim.
Aslına bakarsan LQR'ı koda dökmek daha kolay. Bir ara yazdığım kodu bulursam atarım.
1- Komple sistemi State-Space olarak tanımla. A, B, C, D, x dot(x), y ve u belirle. (LiNEAR)
2- Ardından bunlara karşılık gelen Q ve R yi belirle ve koy (QUADRATIC)
3- Bu parametreleri Riccati optimizasyon ile kararlı değerleri belirle (REGULATOR)
Ne integrali ne türevi sadece matris işlemleri gerekiyor. Aslına bakarsan bir ara forumda robotik kısmında kısa kısa dersler koyayım. Kullanışlı olabilir.
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 11 Ocak 2024, 20:44:01sayın firzen hocam konu bitene kadar ara ara bana giydirmelerde bulunacaksınız sanırım .sorunun hala ingilizce terimlerde olduğunu sanmanız çok garip(Backward ve Forward terimlerinin türkçesinin olmadığını sanmanız ayrıca garip)sorun sorulan bir soruyu cevaplama tarzınızda ,çok bildiğiniz bir konu olduğu içinmidir bilmiyorum bütün bildiğiniz herşeyi anında önümüze dökme eğilimindesiniz bu da sorulan sorudan kopmanıza neden oluyor bizi de koparıyor .benimkisi kibarca bir uyarı olmasına rağmen. hemen ülkemizin geldiği durumdan benim gibi düşünenlerin sorumlu olduğunu söylemeniz ayrıca iğreti duruyor. belkide sizin gibi aydınlık beyinlerin gitmesi yüzünden böyledir ülke diyesim geldi de, bazen mutlu da oluyorum kendinizi amerikada kanıtlama imkanı bulabildiğinize aksi durumda burada kanıtlama imkanınız olmazdı sonuçta dilini bilmediğiniz bir topluma ne katabilirsinizki.bakın konuyu hatırlatayım isterseniz konunun ilk sorusudur "merhaba forum,
"PID kontrol yapmaya çalışıyorum
şimdi ( hata - bir önceki hata )yı * Kd katsayısı ile çarpıyorum
bunu kontrol çıkışına topluycam mı çıkarıcam mı ?
birde sizin anlattığınız doktora tezi ağırlığında cevaplarınıza bakın kırılmayın lütfen biraz anlayışlı olmaya çalışın hakaret etmeden
Evet Forward ve Backward Integration türkçe karşılığını bilmiyorum araştırmadım. Çünkü Yüksek Lisansta dersleri ingilizce aldım ihtiyacım olmadı. Doktoramı İngilterede yaptım yine ihtiyacım olmadı.
Diğer konu bildiğim herşeyi dökme niyeti değil, "Doğru bilgi" anlatma niyetindeyim her zamanda böyle oldu. Çünkü bir çok forumda gördüğüm "En geişmiş kontrolör PID'dir" diyenlerden tut hayatında sensörden veri tahmini yapmamış insanların yazılarını okuyorum. Haklı olarak diyorsun ki ee burası forum herkes ne mühendis ne şu ne bu. Ben yabancı forumlara da üyeyim. Oralarda da sorular benzer oluyor ama kimse sen çok biliyon demiyor, "Anlamadım detaylandırır mısın?" diyor. Örnek verir misin diyor.
Ülkeye dönüp dönmeme konusundaki sorunun cevabı evet şuan USA'deyim ve yurtdışında toplam 7 yıldır yaşıyorum, ayrıca da 15 gün sonra Türkiye'ye tam dönüş yapıyorum. (Dipnot: TR'nin durumuna göre sonrasında karar vereceğim.)
Benim laf ettiğim kısım tekrar diyorum: "Plaza ağzıyla konuşup ..." demende. Bir arkadaş "siz diyorsanız doğrudur" deyince ona da cevap verdim ve dedim ki siz diyorsanız doğru değil deyip problemi açıkladım. Hala da görüşüm aynı.
:) şu ana kadar böyle düşünmüyordum hakkında emin ol sadece öğretmek için yanlış kelimeleri seçen bilgili bir insandın gözümde ama dip notun ne kadar kibirli biri olduğunu gösterdi bana. ülke seni hakediyormu ona mı bakacaksın bilmem bi gel bak hakediyorsak durursun ::ok
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 12 Ocak 2024, 00:13:39:) şu ana kadar böyle düşünmüyordum hakkında emin ol sadece öğretmek için yanlış kelimeleri seçen bilgili bir insandın gözümde ama dip notun ne kadar kibirli biri olduğunu gösterdi bana. ülke seni hakediyormu ona mı bakacaksın bilmem bi gel bak hakediyorsak durursun ::ok
Ülkenin beni hakedip haketmemesi veya benim hakedip haketmemem değil durum. Detay vermedim çünkü TR'de akademik durumda döneceğim yerde ne kadar çok sıkıntı olduğunu öğreniyorum hergün. Çünkü insanlar bir yerden bir işten rahatsız oluyorlarsa ve imkanları da varsa değiştirebilir. Ben de bu hakkımı sonuna kadar kullanırım. Dipnot dememin sebebi ise inanılmaz basit: Döndüm ve sorunlu bir ortam var geri döndüm diyelim. 3 gün sonra senin gibiler " Ne oldu dönmüştün kesin dönüştü hadi " demesin diye net konuşurum.
Konu kibirse ve konuşmaksa sana da tavsiyemi zaten önceden söyledim de. Son mesajında kimin kibir tasladığı da belli oluyor.
hocam sizden ülkeye dönecekmisiniz eğitiminiz hakkında bilgiler verin yabancı forumlara üyemisiniz gibi bilgileri isteyen kimse yokken konudan bağımsız kendinizden bahsetmeye başlamanız hala garibinize gitmiyormu kendisinden özür diliyorum ismini unuttum Adam D işleminin sonucunu P ve I ile toplayalımmı diyor siz konudan koptukça kopuyorsunuz hala ısrarla devam ediyorsunuz lütfen toplayın deyip geçin bırakın üstünkörü olsun daha annlaşılır olur .ne biliyim belki de Türkçe konuşmada zorluklar yaşıyorsunuz amerikan kültüründe vardırya hani bir konuyu özünden anlatamazlar işin içine kendilerini nasıl hissettiklerini falan katar dallandırıp budaklandırırlar aslında tek kelime ile anlatılacak şeyi sizde de o var sanırım kültür deformasyonu en hafif tabiri ile neyse hakkımızda hayırlısı artık.
Gereksiz laf edene laf ederim...
Boş konuşuyorsun yorum dahi yapmıyorum artık sana. Amerikan Kültürü, Plaza kültürü mübarek her masada varsın. Sana 2 tavsiyem:
1- Özne + Nesne + Yüklem ilişkisi
2- Neden + Sonuç ilişkisi
Bu kadar basit. Bunları anlarsan ne demek istediğimi de anlayacağına inanıyorum, ve umarım ÇOOOK BAŞARILI'da olursun...
hocam itü mü yoksa ?
Alıntı yapılan: sedronjames - 12 Ocak 2024, 08:10:00hocam itü mü yoksa ?
Yok değil. Kurum ismi vermeyeyim şimdi :)
Selam Firzen hocam, hazır yakalamışken sorayım.
Nadiren PID kontrolcü tasarlıyoruz ve ip gibi çalışıyor.
Daha çok PI kontrolcü yapıyoruz aslında. "D" kısmı bana stabiliteyi bozacak gibi geliyor.
Çalıştığı an, "bir coşku ve bayram havası" oluşup kutlamalar başladığı için,
o Amerikan plazası diliyle anlattığın terimleri hiç sorgulamıyoruz :)
Bu aşamadan önce veya sonra biraz da pratiğe yakın olarak ne yapmalıyız?
Alıntı yapılan: Erol YILMAZ - 12 Ocak 2024, 12:45:38Selam Firzen hocam, hazır yakalamışken sorayım.
Nadiren PID kontrolcü tasarlıyoruz ve ip gibi çalışıyor.
Daha çok PI kontrolcü yapıyoruz aslında. "D" kısmı bana stabiliteyi bozacak gibi geliyor.
Çalıştığı an, "bir coşku ve bayram havası" oluşup kutlamalar başladığı için,
o Amerikan plazası diliyle anlattığın terimleri hiç sorgulamıyoruz :)
Bu aşamadan önce veya sonra biraz da pratiğe yakın olarak ne yapmalıyız?
Hocam aslında tüm sıkıntı ilk tasarımla alakalı. Mesela elinizde bir sistem var tasarımı nasıl yapıyorsunuz?
Modelleme mi yaıpyorsunuz? (S domain de s^2 + s .... şeklinde yoksa State space mi dot(x) = Ax +Bu)
Yada daha da pratik olarak veri toplayarak mı? Örneğin sisteme işarete gönderiyorum çıktısnı kaydediyor daha sonra modelleme mi yapıyorsunuz?
Bunlardan birini yapıyorsanız P I D parametresini tasarlaması kolay. İşin aslı D parametresini I parametresinden ziyade tasarlaması daha kolaydır. I parametresi çok çok küçük seçildiği için bir yanılmasa oluyor aslında.
Ders notlarımdan bir tane bir örnek koyup açıklama yazacağım buraya.
Alıntı yapılan: Firzen - 12 Ocak 2024, 14:01:57Hocam aslında tüm sıkıntı ilk tasarımla alakalı. Mesela elinizde bir sistem var tasarımı nasıl yapıyorsunuz?
Modelleme mi yaıpyorsunuz? (S domain de s^2 + s .... şeklinde yoksa State space mi dot(x) = Ax +Bu)
Yada daha da pratik olarak veri toplayarak mı? Örneğin sisteme işarete gönderiyorum çıktısnı kaydediyor daha sonra modelleme mi yapıyorsunuz?
Uygulama genelde şöyle ilerliyor.
Sahada çalışırken ACİLEN bir kontrol algoritmasına ihtiyaç olduğunu anlıyoruz.
Tanıdığımız belki tek kontrol algoritması PID olduğu için C kodunu yazıyoruz.
Ve P-I katsayılarını tecrubelere göre tahmin etmeye çalışıyoruz.
Grafikleri de izleyerek genellikle 3-5 denemeden sonra katsayılar hangi aralıkta olduğunu belli ediyor.
Birkaç minik iterasyon ile sonuca ulaşıyoruz, şeklinde ilerliyor.
Aynen erol yılmaz hocanın dediği gibi oluyor. Sistem modelleme falan yoktu bizde. Nasıl olacak ki motorun parametreleri doğru düzgün belli değildi. Dc motor zaten kendi içerisinde kapalı çevrimde kararlı olduğu için PI katsayılarını falan ayarlamak kolay oluyor. Çıkış grafiğine bakıp tune ediyoruz. Hele ki 3 fazlı sistemlerde falan arada inverter var, onu nasıl modelleyeceğiz. Benim çalıştığım projelerde modelleme yoktu hiç. Karadüzen gidiyorduk.
@Firzen hocam,
Benimde bu konu ile ilgili sıkıntım var.
Şu an bir silecek motoru tabir edilen Reduktorlu motor ve ona bağlı AS5600 magnetik acı ölçüm entegresi ile motoru istediğim acıda durdurmak icin
çalışma yapıyorum. PID kutuphane olarak ise
https://github.com/Majid-Derhambakhsh/PID-Library/tree/main/PID%20(c%20version) kullanıyorum.
PID değerlerini deneme yanılma yöntemiyle veriyorum.
SetPoint noktamı gecip tekrar geliyor. Benim istediğim ise set noktamı gecmeden yavaşca durdurmak.
Böyle bir tasarımda yapmamız gereken aşama tikler nelerdir. ( Not: İşin matematiğine boğulmadan ).
Not:
1sn de bir PID hesaplaması yapılıyor.
Motor PID cıkış değerine göre PWM olarak sürüluyor.
Alıntı yapılan: Erol YILMAZ - 12 Ocak 2024, 14:10:05Uygulama genelde şöyle ilerliyor.
Sahada çalışırken ACİLEN bir kontrol algoritmasına ihtiyaç olduğunu anlıyoruz.
Tanıdığımız belki tek kontrol algoritması PID olduğu için C kodunu yazıyoruz.
Ve P-I katsayılarını tecrubelere göre tahmin etmeye çalışıyoruz.
Grafikleri de izleyerek genellikle 3-5 denemeden sonra katsayılar hangi aralıkta olduğunu belli ediyor.
Birkaç minik iterasyon ile sonuca ulaşıyoruz, şeklinde ilerliyor.
Yani aslında grafikten (veriden) yola çıkarak P I D parametrelerini beliyorsun. Güzel, bu durumda yine tavsiyem "System Identification (sistem tanımlama)" olacak. Şimdi nasıl çalışıyor konusuna gelirsek : "https://www.picproje.org/index.php?topic=73440.0" Sene 2018'de bu konu hakkında kısaca bir bilgi vermişim. Burada Matlab kullandık ama aynı işi Python ile yapabiliyoruz. Güzelliği şu sistemi tanımladıktan sonra Katsayıları bulmamız inanılmaz kolay oluyor. (Notlarımı bir toparlayayım buraya da ekleyeceğim.)
13 Ocak 2024, 04:37:01Alıntı yapılan: M_B - 12 Ocak 2024, 16:17:01@Firzen hocam,
Benimde bu konu ile ilgili sıkıntım var.
Şu an bir silecek motoru tabir edilen Reduktorlu motor ve ona bağlı AS5600 magnetik acı ölçüm entegresi ile motoru istediğim acıda durdurmak icin
çalışma yapıyorum. PID kutuphane olarak ise
https://github.com/Majid-Derhambakhsh/PID-Library/tree/main/PID%20(c%20version) kullanıyorum.
PID değerlerini deneme yanılma yöntemiyle veriyorum.
SetPoint noktamı gecip tekrar geliyor. Benim istediğim ise set noktamı gecmeden yavaşca durdurmak.
Böyle bir tasarımda yapmamız gereken aşama tikler nelerdir. ( Not: İşin matematiğine boğulmadan ).
Not:
1sn de bir PID hesaplaması yapılıyor.
Motor PID cıkış değerine göre PWM olarak sürüluyor.
Hiç matematik olmadan diyorsan önce P katsayını manuel olarak belirle bir aşıma kadar ulaşsın. Ardından çok çok az miktarda D parametresi ver. D parametresi P parametresinden en az 10 kat düşük olsun başta. Bu senin sistemde overshoot (aşım)'unu azaltacaktır. Problem ise ardından steady-state error. Onun içinde I parametresini yine çok çok az değerden başlat ve çok az miktarda arttırarak git.
Arkadaşlar sorulara bakıyorum da herkes matematikten korkuyor. Demek istediklerinizi çok iyi anlıyorum ama bence bir ara forumda bir başlık açıp hafif bir kurs yapalım. Çünkü bu durum çok sıkıntı. Bir S-Domeninde modelleme bilmek size PID haricinde veya çok giriş çok çıkışlı ve giriş çıkışların birbirine bağlı olduğu sistemlerde nasıl bir kontrolör tasarlanması gerektiğini gösterecektir. Herkes mühendis olmak zorunda değil ama en azından temel bir sistem tanıma, Kalman filtresi ve kontrolör tasarım ve seçimini (bence) yapabilmeliyiz. Aramızda psikopat derece MCU tasarımcıları Power Electronic'ler var. Onlar'da bu ilk MCU şu bu işine girdiklerinde ama çok electronic olmasın deyip o zincirlerini kırmış insanlardır.
Alıntı yapılan: Firzen - 13 Ocak 2024, 04:40:50Arkadaşlar sorulara bakıyorum da herkes matematikten korkuyor. Demek istediklerinizi çok iyi anlıyorum ama bence bir ara forumda bir başlık açıp hafif bir kurs yapalım. Çünkü bu durum çok sıkıntı. Bir S-Domeninde modelleme bilmek size PID haricinde veya çok giriş çok çıkışlı ve giriş çıkışların birbirine bağlı olduğu sistemlerde nasıl bir kontrolör tasarlanması gerektiğini gösterecektir. Herkes mühendis olmak zorunda değil ama en azından temel bir sistem tanıma, Kalman filtresi ve kontrolör tasarım ve seçimini (bence) yapabilmeliyiz. Aramızda psikopat derece MCU tasarımcıları Power Electronic'ler var. Onlar'da bu ilk MCU şu bu işine girdiklerinde ama çok electronic olmasın deyip o zincirlerini kırmış insanlardır.
Olur hocam,
Hatta önden söyleyin hangi konulara göz atalım calışalım.
Teşekkürler.
Alıntı yapılan: Firzen - 13 Ocak 2024, 04:40:50Arkadaşlar sorulara bakıyorum da herkes matematikten korkuyor. Demek istediklerinizi çok iyi anlıyorum ama bence bir ara forumda bir başlık açıp hafif bir kurs yapalım. Çünkü bu durum çok sıkıntı. Bir S-Domeninde modelleme bilmek size PID haricinde veya çok giriş çok çıkışlı ve giriş çıkışların birbirine bağlı olduğu sistemlerde nasıl bir kontrolör tasarlanması gerektiğini gösterecektir. Herkes mühendis olmak zorunda değil ama en azından temel bir sistem tanıma, Kalman filtresi ve kontrolör tasarım ve seçimini (bence) yapabilmeliyiz. Aramızda psikopat derece MCU tasarımcıları Power Electronic'ler var. Onlar'da bu ilk MCU şu bu işine girdiklerinde ama çok electronic olmasın deyip o zincirlerini kırmış insanlardır.
İşin teorisine de girerek bir PID tasarımının baştan sona nasıl yapıldığının anlatıldığı bir kurs çok iyi olur. Ücretli de olsa olur ben şahsen kesin katılırım.
Alıntı yapılan: M_B - 12 Ocak 2024, 16:17:01@Firzen hocam,
Benimde bu konu ile ilgili sıkıntım var.
Şu an bir silecek motoru tabir edilen Reduktorlu motor ve ona bağlı AS5600 magnetik acı ölçüm entegresi ile motoru istediğim acıda durdurmak icin
çalışma yapıyorum. PID kutuphane olarak ise
https://github.com/Majid-Derhambakhsh/PID-Library/tree/main/PID%20(c%20version) kullanıyorum.
PID değerlerini deneme yanılma yöntemiyle veriyorum.
SetPoint noktamı gecip tekrar geliyor. Benim istediğim ise set noktamı gecmeden yavaşca durdurmak.
Böyle bir tasarımda yapmamız gereken aşama tikler nelerdir. ( Not: İşin matematiğine boğulmadan ).
Not:
1sn de bir PID hesaplaması yapılıyor.
Motor PID cıkış değerine göre PWM olarak sürüluyor.
nacizhane fikrim 1 sn çoook uzun bir periyot. imkanın varsa bu periyodu iyice kısalt. 1ms veya 10 ms yap. hocamın dediği parametre ayarlarını da yaparak aşımsız bir kontrol sağlayabilirsin.
Merhaba PID konusunda pic basic le bir proje yapmaya çalışıyorum amacım kutu içerisindeki sıcaklığı sabitlemek aklıma gelen her yöntemi densemde sabitlemeyi başaramadım sabitlemekten kastım 37,7 derecede durmasını istiyorum ama ya yükseliyor yada düşüyor dengeye gelmeye başlayınca bu sefer kapıyı açarak dengeyi bozduğumda ise tamamen saçmalıyor ve hata değerleri çok yükselip salınım yapmaya başlıyor.fiki ve öneri verirmisiniz. kazanç değerlerini deneme yanılma ile buluyorum
Alıntı yapılan: arci03 - 16 Ocak 2024, 18:49:22Merhaba PID konusunda pic basic le bir proje yapmaya çalışıyorum amacım kutu içerisindeki sıcaklığı sabitlemek aklıma gelen her yöntemi densemde sabitlemeyi başaramadım sabitlemekten kastım 37,7 derecede durmasını istiyorum ama ya yükseliyor yada düşüyor dengeye gelmeye başlayınca bu sefer kapıyı açarak dengeyi bozduğumda ise tamamen saçmalıyor ve hata değerleri çok yükselip salınım yapmaya başlıyor.fiki ve öneri verirmisiniz. kazanç değerlerini deneme yanılma ile buluyorum
Bence P katsayısını 4 te 1'e düşür... I katsayısını da duruma göre kıs, D yi iptal edebilirsin.
Alıntı yapılan: arci03 - 16 Ocak 2024, 18:49:22Merhaba PID konusunda pic basic le bir proje yapmaya çalışıyorum amacım kutu içerisindeki sıcaklığı sabitlemek aklıma gelen her yöntemi densemde sabitlemeyi başaramadım sabitlemekten kastım 37,7 derecede durmasını istiyorum ama ya yükseliyor yada düşüyor dengeye gelmeye başlayınca bu sefer kapıyı açarak dengeyi bozduğumda ise tamamen saçmalıyor ve hata değerleri çok yükselip salınım yapmaya başlıyor.fiki ve öneri verirmisiniz. kazanç değerlerini deneme yanılma ile buluyorum
sanırım kuluçka projesi.ısınmanın nispeten uzun sürdüğü koşullarda şöyle bir yöntem deneyebilirsiniz Sadece P veya P ve D kullanarak istenilen sıcaklığa olabildiğince hızlı yaklaşıp (artık katkı vermediğini yada çok az verdiğini hatadaki değişimleri, hızını v.b takip ederek bulabilirsiniz) tam tükenme aşamasında yada kendinizin belirleyeceği bir limite geldiğinde I devreye girerse birikmiş hata çok fazla yükselmeden tabiri doğrumu bilmem hafif gazla yoluna devam eder böylece salınım en aza indirilebilir.üstten taşma fazla olmadan hallolabilir.ısıtıcı sistemlerde sistem çıkış vermediğinde de belli bir miktar yükselme eğilimi zaten vardır yararı olabilir.siz genede bir bilene danışın bir miktar kalman,fuzzy falan lazım da olabilir.
Alıntı yapılan: arci03 - 16 Ocak 2024, 18:49:22Merhaba PID konusunda pic basic le bir proje yapmaya çalışıyorum amacım kutu içerisindeki sıcaklığı sabitlemek aklıma gelen her yöntemi densemde sabitlemeyi başaramadım sabitlemekten kastım 37,7 derecede durmasını istiyorum ama ya yükseliyor yada düşüyor dengeye gelmeye başlayınca bu sefer kapıyı açarak dengeyi bozduğumda ise tamamen saçmalıyor ve hata değerleri çok yükselip salınım yapmaya başlıyor.fiki ve öneri verirmisiniz. kazanç değerlerini deneme yanılma ile buluyorum
Düzgün oturmamasının nedeni sistemin sıcaklık girdi çıktısının farklı time domainlerinde vermiş olduğu cevap aslında. Sıcaklık, kimyasal işlemler process control ile çözülür. Yani zaman geçikmeli (e^st). Bunun içinde PID control yapına e^st ekleyip çözmen lazım. Sensör verisi içinde en basit hali ile complementary filter yeterli.
Process Control - Padé Approximations (https://www.youtube.com/watch?v=3TK8Fi_I0h0&ab_channel=MATLAB)
Sensor için de - Complementary Filter (https://www.youtube.com/watch?v=BUW2OdAtzBw&ab_channel=Phil%E2%80%99sLab)
@alikeskinkilic şaşırttın Kalman, Fuzzy falan. Benim akademik konular. Bir ara Plaza ağzıyla nasıl gömülü sistemlere uyguladım falan konuşalım...
:) :) dediğm gibi hocam ben strafordan kuluçkaya ısıtıcı olarak akkor lamba takıp civciv çıkaran taraftayım hala. bilginize çok saygı duymakla beraber hala birşey anlamıyorum bahsettiklerinizden.
hocanın dediği gibi sıcaklıkta giriş ve çıkış arasında bir ölü zaman oluşur. e^st frekans bölgesinde ölü zamanı temsil eder. eğer temel kontrol yöntemlerini kullanacaksanız sistemi modelleyebilir ve ölü zamanı da pade yaklaşımı ile sisteme ekleyebilirsiniz. ancak bahsettiğiniz gibi katsayıları "tune" ederek sistemi kontrol etmeye çalışıyorsanız epeyce uğraşmanız gerekecek. bolca katsayı denemeniz gerekecek. sistemin ölü zamanını doğruya yakın bir derecede tahmin edip pid katsayılarını ona göre ayarlamanız gerekecek. bu da bol bol pratik demek.
pes etmeyiniz devam...
Alıntı yapılan: Firzen - 13 Ocak 2024, 04:40:50Arkadaşlar sorulara bakıyorum da herkes matematikten korkuyor. Demek istediklerinizi çok iyi anlıyorum ama bence bir ara forumda bir başlık açıp hafif bir kurs yapalım. Çünkü bu durum çok sıkıntı. Bir S-Domeninde modelleme bilmek size PID haricinde veya çok giriş çok çıkışlı ve giriş çıkışların birbirine bağlı olduğu sistemlerde nasıl bir kontrolör tasarlanması gerektiğini gösterecektir. Herkes mühendis olmak zorunda değil ama en azından temel bir sistem tanıma, Kalman filtresi ve kontrolör tasarım ve seçimini (bence) yapabilmeliyiz. Aramızda psikopat derece MCU tasarımcıları Power Electronic'ler var. Onlar'da bu ilk MCU şu bu işine girdiklerinde ama çok electronic olmasın deyip o zincirlerini kırmış insanlardır.
@Firzen Hocam takvim belli mi? Heyecanla bekliyoruz :)
Alıntı yapılan: SB7 - 17 Ocak 2024, 12:08:00@Firzen Hocam takvim belli mi? Heyecanla bekliyoruz :)
Şuan bilerek tarih veremedim Haftaya Türkiye'ye geliyorum inşallah ardından da Python, Webots veya Scilab (Ücretsiz yazılımlar) üzerinden bir örnekle başlarız gibi geliyor. Öncelikle S-Domeni ve kararlılık üzerine ardından nasıl PID elle tune edilir devamında nasıl istenilen değerler bulunur konuşuruz.
merhaba;
cevaplarınız için teşekkürler zaman gecikmesi durumunun farkındayım ve buna çözüm arıyorum. bunun için mesala hedef değere 1.50 derece kalınca çarpanların değiştirerek özellikle integralin daha yavaş çalışması ile hızlı değer artmasını önlemek için testler yapıyorum. burada yaşadığım sorun ise ortamın ani ısı değişiminleri yüzünden karasızlaşması. test etmeye devam.
Alıntı yapılan: arci03 - 18 Ocak 2024, 19:35:11merhaba;
cevaplarınız için teşekkürler zaman gecikmesi durumunun farkındayım ve buna çözüm arıyorum. bunun için mesala hedef değere 1.50 derece kalınca çarpanların değiştirerek özellikle integralin daha yavaş çalışması ile hızlı değer artmasını önlemek için testler yapıyorum. burada yaşadığım sorun ise ortamın ani ısı değişiminleri yüzünden karasızlaşması. test etmeye devam.
Isıtıcının mevcut sıcaklığını da ölçüyor musun ? yoksa sadece hava sıcaklığının mı ölçüyorsun .
Şöyle bir fikir düşündüm ısıtıcıyı çalıştırırsın oda sıcaklığı 0.1 derece arttığı zaman ısıtıcıyı tamamen kapatırsın ve zaman tutarsın oda sıcaklığı artmaya devam edecektir ve bir süre sonra artış duracaktır işte sıcaklık artışı durduğu an geçen süreyi kaydedersin , ve tekrar ısıtıcıyı açarsın
ne kadar ısıtacağını önceki referansından bulursun çok kolay bu işlemi sürekli yaparsın , , hassasiyete göre rippllar olacaktır ama çok büyük değişimler olmayacak kafayı yemiyecek gayet güvenli olacaktır.
Alıntı yapılan: devrecii - 19 Ocak 2024, 00:15:15Isıtıcının mevcut sıcaklığını da ölçüyor musun ? yoksa sadece hava sıcaklığının mı ölçüyorsun .
Şöyle bir fikir düşündüm ısıtıcıyı çalıştırırsın oda sıcaklığı 0.1 derece arttığı zaman ısıtıcıyı tamamen kapatırsın ve zaman tutarsın oda sıcaklığı artmaya devam edecektir ve bir süre sonra artış duracaktır işte sıcaklık artışı durduğu an geçen süreyi kaydedersin , ve tekrar ısıtıcıyı açarsın
ne kadar ısıtacağını önceki referansından bulursun çok kolay bu işlemi sürekli yaparsın , , hassasiyete göre rippllar olacaktır ama çok büyük değişimler olmayacak kafayı yemiyecek gayet güvenli olacaktır.
Hocam tebrik ederim Padé'nin temelini çözdünüz :)
Firzen bey, bu konuda uzman olduğunuz belli.Ama benim gibi İngilizce ve Matematik bilmeyenler
için de anlayabileceğimiz bir şekilde açıklarsanız Minnettar olurum.
Benim anladığım PİD şu.
Bir girdiye göre çıktıyı otomatik olarak kontrol eden yapı.
Bir Trimpotu elimizle ayarlamak yerine bunu sistemin kendisinin otomatik yapması gibi.
Kontrol eden Sinyali, hata durumuna göre oranlamak doğrumdur?
Dünyaca ünlü olmayan gariban bir düşünür derki...
"Anlattığın bir konuyu 3 yaşındaki çocuk anlamıyorsa o konuyu bilmiyorsun demektir" der.
Bizi aydınlatın, öğretin bize Firzen bey Teşekkürler.
Alıntı yapılan: devrecii - 19 Ocak 2024, 00:15:15Isıtıcının mevcut sıcaklığını da ölçüyor musun ? yoksa sadece hava sıcaklığının mı ölçüyorsun .
Şöyle bir fikir düşündüm ısıtıcıyı çalıştırırsın oda sıcaklığı 0.1 derece arttığı zaman ısıtıcıyı tamamen kapatırsın ve zaman tutarsın oda sıcaklığı artmaya devam edecektir ve bir süre sonra artış duracaktır işte sıcaklık artışı durduğu an geçen süreyi kaydedersin , ve tekrar ısıtıcıyı açarsın
ne kadar ısıtacağını önceki referansından bulursun çok kolay bu işlemi sürekli yaparsın , , hassasiyete göre rippllar olacaktır ama çok büyük değişimler olmayacak kafayı yemiyecek gayet güvenli olacaktır.
Merhaba;
Resistans ısısını ölçmeden kutu içi dolaşan havayı ölçüyorum. HDC1080 ısı ve nem sensörü kullanıyorum 50w silikon resistansı dimleyerek ayar ediyorum. PID de zaman gecikmesini uygulamayı denesemde stabil bir sonuç alamadım bunu nasıl yapacağıı çözemedim. ben pic basic ile kodlama yapıyorum verebileceğiniz bir kod örneği varsa paylaşırsanız iyi olur. sadece oransal kontrol kullanarak denemelere başladım 1 günde aldığım sonuç ise daha iyi olduğunu gördüm. devremi pc üzerinden seri çizici kullanarak takip etmekteyim alta birkaç resim koydum.
grafikte mavi çizgi set sıcaklık kırmızı ölçülen sıcaklık yeşil ise çıkış voltajınının yüzde karşılığını göstermekte. yüzde gösterimi takipi kolay olması için fazladan bir offset değer veriyorum grafiğin solu sıcaklık değerelerini altta ise zaaman çizelgesi veriyor. karttan her 2 saniyede bir veri gelmekte. bu şek,lde ani ısı değişimlerine hızlı cevapp vermeye başlasada salınım bir süre devam ediyor.
ilk resimde kutu kapağı açılıp ısı düşürülüyor ve ardından 10dk civarı salınım yapınca sistem oturuyor.
Şimdilik bununla devam edeceğim.
(https://i.ibb.co/71DcTSh/res4.jpg) (https://ibb.co/71DcTSh)
(https://i.ibb.co/zxXPSTJ/res5.jpg) (https://ibb.co/zxXPSTJ)
(https://i.ibb.co/ry2DRFt/Whats-App-Image-2024-01-06-at-04-34-19.jpg) (https://ibb.co/ry2DRFt)
(https://i.ibb.co/5MgYnrW/Whats-App-Image-2024-01-06-at-04-34-20-1.jpg) (https://ibb.co/5MgYnrW)
(https://i.ibb.co/GHLfwHh/Whats-App-Image-2024-01-06-at-04-34-20-2.jpg) (https://ibb.co/GHLfwHh)
(https://i.ibb.co/C59b59K/Whats-App-Image-2024-01-06-at-04-34-20.jpg) (https://ibb.co/C59b59K)
Alıntı yapılan: JOKERAS - 19 Ocak 2024, 14:59:06Firzen bey, bu konuda uzman olduğunuz belli.Ama benim gibi İngilizce ve Matematik bilmeyenler
için de anlayabileceğimiz bir şekilde açıklarsanız Minnettar olurum.
Benim anladığım PİD şu.
Bir girdiye göre çıktıyı otomatik olarak kontrol eden yapı.
Bir Trimpotu elimizle ayarlamak yerine bunu sistemin kendisinin otomatik yapması gibi.
Kontrol eden Sinyali, hata durumuna göre oranlamak doğrumdur?
Dünyaca ünlü olmayan gariban bir düşünür derki...
"Anlattığın bir konuyu 3 yaşındaki çocuk anlamıyorsa o konuyu bilmiyorsun demektir" der.
Bizi aydınlatın, öğretin bize Firzen bey Teşekkürler.
Daha önceden de dediğim gibi vaktim olunca uzun uzun bir anlatım yapacaktım ama şimdi kısaca bir burada anlatayım.
PID Parametreleri nasıl tune edilir? (Modelleme bilmeden)
Cevap: Ziegler Nichols Yöntemi ile.
(https://i.ibb.co/jD9TrBb/Ekran-g-r-nt-s-2024-01-19-190551.png) (https://ibb.co/jD9TrBb)
Burada yıllar öncesinde bir formul geliştirilmiş. İTüden mezun olan arkadaşta hatırlar kontrol sistem tasarımı dersinden. Öncelikle sistemin kırıtık Gain (Kmax) bulunur. Ardından da bu noktoda yaptığı osilasyonunun frekansı belirlenir (f0) daha sonrasında da kullanılmak istenilen PID - PI - P yapılarına göre yerine oturtulur. Ben normalde S Domeni ve Padé vs girişmek istiyordum ama herkesin ilk cümlesi "Matematik Olmasın" ikinci cümlesi ise "Basit anlat". O yüzden temel Ziegler Nichols kazancı ile bilinmesi forum içindekiler için yeterli olacaktır. Daha sonrasında bir de Kalman yerine complementary filter gösterilir ve yeterli olur. Çünkü Kalman'da da matematik var.
Kaynak: https://www.sciencedirect.com/topics/computer-science/ziegler-nichols-method#:~:text=1.3%20The%20Ziegler%E2%80%93Nichols%20Method,until%20the%20system%20is%20unstable.
@Firzen hocam sisteme etki eden değişkenleri okusak mesela dış hava sıcaklığının etkisini ısıtıcının performansını bilsek rakamları atıyorum mesela 20 derece dış hava sıcaklığında içerisini 10 derece arttırsak ve değeri süre formunda tutsak.sonra çıkış vermeyi kessek ve 10 derece soğuma süresini tutsak bir kaç değişik değerde bu testleri yapsak hatta içerideki yumurta sayısının ısınma ve soğuma sürecine etkisini ölçsek böylece yaptığımız kutunun ısı yalıtımının sisteme etkisi modellenebilse sonrasında örneğin kapısına bir buton koyup kapının ne kadar açık kaldığına ve hava sıcaklığının set değerinden ne kadar düşük olduğuna bakarak kutunun yalıtım değerleri ile birlikte katsayılara eklesek ve tüm bu süreci university of idaho da değil de kaşif çelebi lisesinde anlatır gibi anlatsanız en iyi öğrenciniz olurum söz.ama ototune demeyin veya Ziegler ismini vermeyin bize .adamı sevmiyoruz varsayın bize ne yaptığını siz anlatın.
Alıntı yapılan: Firzen - 20 Ocak 2024, 06:11:24Daha önceden de dediğim gibi vaktim olunca uzun uzun bir anlatım yapacaktım ama şimdi kısaca bir burada anlatayım.
PID Parametreleri nasıl tune edilir? (Modelleme bilmeden)
Cevap: Ziegler Nichols Yöntemi ile.
(https://i.ibb.co/jD9TrBb/Ekran-g-r-nt-s-2024-01-19-190551.png) (https://ibb.co/jD9TrBb)
Burada yıllar öncesinde bir formul geliştirilmiş. İTüden mezun olan arkadaşta hatırlar kontrol sistem tasarımı dersinden. Öncelikle sistemin kırıtık Gain (Kmax) bulunur. Ardından da bu noktoda yaptığı osilasyonunun frekansı belirlenir (f0) daha sonrasında da kullanılmak istenilen PID - PI - P yapılarına göre yerine oturtulur. Ben normalde S Domeni ve Padé vs girişmek istiyordum ama herkesin ilk cümlesi "Matematik Olmasın" ikinci cümlesi ise "Basit anlat". O yüzden temel Ziegler Nichols kazancı ile bilinmesi forum içindekiler için yeterli olacaktır. Daha sonrasında bir de Kalman yerine complementary filter gösterilir ve yeterli olur. Çünkü Kalman'da da matematik var.
Kaynak: https://www.sciencedirect.com/topics/computer-science/ziegler-nichols-method#:~:text=1.3%20The%20Ziegler%E2%80%93Nichols%20Method,until%20the%20system%20is%20unstable.
Firzen bey, Matematik olmasından kastım, hiç olmasın demek değildi.
Matematiksiz bu iş olmayacağını biliyoruz.Ama bizim gibi garibanlar için de biraz
daha anlaşılabilir olursa güzel olur.Demek istediğim buydu.
Hazır sizin gibi işin uzmanını yakalmışken,Kendi dağarcığımıza katacağımız
ufacık bir bilgi kırıntısı bile bizim için kardır.Konuyu iyi öğrenmeli anlamalı
ve 3 yaşındaki çocuğa bunu anlatabilmeliyiz diye düşünüyorum.Bunun için önce kendimiz anlamalıyız işte.Heyecanla bekliyoruz. Teşekkürler.
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 20 Ocak 2024, 11:09:31@Firzen hocam sisteme etki eden değişkenleri okusak mesela dış hava sıcaklığının etkisini ısıtıcının performansını bilsek rakamları atıyorum mesela 20 derece dış hava sıcaklığında içerisini 10 derece arttırsak ve değeri süre formunda tutsak.sonra çıkış vermeyi kessek ve 10 derece soğuma süresini tutsak bir kaç değişik değerde bu testleri yapsak hatta içerideki yumurta sayısının ısınma ve soğuma sürecine etkisini ölçsek böylece yaptığımız kutunun ısı yalıtımının sisteme etkisi modellenebilse sonrasında örneğin kapısına bir buton koyup kapının ne kadar açık kaldığına ve hava sıcaklığının set değerinden ne kadar düşük olduğuna bakarak kutunun yalıtım değerleri ile birlikte katsayılara eklesek ve tüm bu süreci university of idaho da değil de kaşif çelebi lisesinde anlatır gibi anlatsanız en iyi öğrenciniz olurum söz.ama ototune demeyin veya Ziegler ismini vermeyin bize .adamı sevmiyoruz varsayın bize ne yaptığını siz anlatın.
Bak bunu senin nezlinde söylemiyorum bu sefer, genel konuşuyorum.
Kontrol tasarımı lise seviyesinde bir konu olsaydı lisede anlatılırdı. Hea yok lise bilgierine herkes çok güveniyorsa her konuyu lisede anlamış olduysa çok iyi bir üniversitede okumuş veya okuyor olurdu.
Diğer konu ise isimlere takılmak. Bakın dinimizde bile namaz kılarken "niyet ettim Allah rızası için hazır olan imama" deriz. Yani referans veririz namaz doğru yanlış kılındı senin sorunun olmaktan çıkar referansa gidersin. Ben bu kadar pade ziegler nichols dememin sebebide bu aslında. Belki ben yanlış anlatıyorum ? Gir bak referansa ne diyor.
Bunu lise siz konusunu da geçtim üniversite okurken bile aynı durumla karşılaştım. Sınıf arkadaşlarım " ne gerek var bu konulara? Piyasada öğreniriz? Bu kadar matematik'e gerek var mı?" diye konuştular. Hatta üniversite gereksiz diyenler bile çıktı. Ben 33 yaşındayım iş güç vs ama onlar Hala KPSS çalışıyorlar çünkü özel sektör dahi almaz onları. Şimdi bana da diyebilirsin senin tuzun kurun akademidesin diye ama ben de özel sektöre iş yaptım hala yapıyorum.
Öyle en basit çoçuğun anlayacağı şekilde anlat, lise düzeyinde anlat dersen. Ben de sana öncelikle geçmiş bilgilerini sorgularım ki sen de dediklerimi anla diye. 4 yıl Kontrol 2 Yıl Yüksek 4 yıl doktora ama sen 5DK da matematik olmaksızın anlat ve isim bile verme?
Burada İTÜ'den bir arkadaş daha vardı. Ona da sorabilirsiniz Matematik olmaksızın tek bir kontrol yapısı tasarladı mı? Modelleme olmaksızın tek bir işlem yapılabildi mi?
Madem öğrenmeye açsınız bu kontrol vs Türkçe bile kitap tavsiyesi vereyim:
https://www.seckin.com.tr/kitap/otomatik-kontrol-sistemleri-matlab-destekli-analiz-ve-tasarim-yaklasimi-ile-mehmet-onder-efe-s-p-444797889
PID nasıl tasarlanır onu da anlatıyor. Neden gerekli hikayesini de.
20 Ocak 2024, 14:08:49Alıntı yapılan: JOKERAS - 20 Ocak 2024, 13:43:01Firzen bey, Matematik olmasından kastım, hiç olmasın demek değildi.
Matematiksiz bu iş olmayacağını biliyoruz.Ama bizim gibi garibanlar için de biraz
daha anlaşılabilir olursa güzel olur.Demek istediğim buydu.
Hazır sizin gibi işin uzmanını yakalmışken,Kendi dağarcığımıza katacağımız
ufacık bir bilgi kırıntısı bile bizim için kardır.Konuyu iyi öğrenmeli anlamalı
ve 3 yaşındaki çocuğa bunu anlatabilmeliyiz diye düşünüyorum.Bunun için önce kendimiz anlamalıyız işte.Heyecanla bekliyoruz. Teşekkürler.
Demek istediğini anladım da. Diyorum ya önce modellemeden girmek lazım bazı şeylere. Çünkü elindeki sistemi bilmeden nasıl kontrol yapacaksın. Dediğim gibi öncelikle modelleme konusunda TR ye gelince nasip kısmet olursa bir girişim yapıp ders yapmaya çalışırız. Ona göre de devam ederiz. Ama şuan matematik olmaksızın sadece grafik üzerinden tasarım yapmanın tek yolu Ziegler Nichols.
Açıkcası gönül ister size şöyle tek giriş tek çıkış değil çok giriş çok çıkış sistem anlatayım modern kontrol Kalman falan ama bunu yazarak nasıl yapılır onu bile bilmiyorum. Olmadı bir Online meeting yaparız katılmak isteyenlerle.
EyvAllah hocam ne diyeyim sorudan bağımsız verdiğiniz öğütten sonra size sorduğum soruyu değiştirmeden chatgpt ye yazdım bakın eksikleri olsada nasıl cevap verdi bilmem karşısındakine saygı duyuyor galiba öğrenmiş onuda.hatta ne lisesi la haddini bil liseli adam ne anlar böyle işlerden bile demedi enteresan.bu arada link bile vermedi git şuradan öğren diye onu google yapar abi ben işime bakarım dedi resmen saygı duydum.https://chat.openai.com/share/20fd41dc-e813-4191-b798-cf7c0dad087a (https://chat.openai.com/share/20fd41dc-e813-4191-b798-cf7c0dad087a)
bir kısmının resmini de atayım.bilmemki ders alınırmı
(https://i.ibb.co/0MVQPcq/Ads-z.png) (https://ibb.co/0MVQPcq)
ha şimdi burada eksik arayan illaki olacak konu o değil konu açıklamaya çalışmış formüldeki özü yani her yerden rahatlıkla bulabileceğimiz en genel geçer pid formülünü paylaştığınız gibide yazabilirdi. birde dikkatimi çekti aldığı eğitimi satır satır da yazmadı demedi ki benim kodumda milyon satır şu kadar algoritma şu kadar mühendis çalışıyor 5 dakikada sana anlatamam bunu 3 saniyede anlattı ve inanırmısınız denklemi anlayabiliyormuşum onu fark ettim. Ne yapalım şimdi Forumda değerli bir hocamızı bulmuşken chatgpt nin bize yaptığı bu incelik kadar da mı bir incelik beklemeyelim. konu benimle alakalı evet bir mühendis değilim hatta mesleğim tamamen konu ile alakasız sadece merak ediyorum öğrenmek istiyorum bildiklerimi de paylaşmak istiyorum mütevazi. Matematikten korkmuyorum sadece birinin formülde neyin amaçlandığını en azından duygusuz bir yapay zeka kadar anlatılmasını istiyorum. ne diyim artık
kendisi ile son yazışmamız da budur belki tüm yazdıklarımdan daha önemlidir anlayana
User
teşekkürler gpt sen adamsın
ChatGPT
Rica ederim! Size yardımcı olabildiysem ne mutlu bana. Başka sorularınız veya yardıma ihtiyacınız olursa her zaman buradayım. Teşekkür ederim, başarılar dilerim!
Alıntı yapılan: Firzen - 20 Ocak 2024, 14:05:17Demek istediğini anladım da. Diyorum ya önce modellemeden girmek lazım bazı şeylere. Çünkü elindeki sistemi bilmeden nasıl kontrol yapacaksın. Dediğim gibi öncelikle modelleme konusunda TR ye gelince nasip kısmet olursa bir girişim yapıp ders yapmaya çalışırız. Ona göre de devam ederiz. Ama şuan matematik olmaksızın sadece grafik üzerinden tasarım yapmanın tek yolu Ziegler Nichols.
Açıkcası gönül ister size şöyle tek giriş tek çıkış değil çok giriş çok çıkış sistem anlatayım modern kontrol Kalman falan ama bunu yazarak nasıl yapılır onu bile bilmiyorum. Olmadı bir Online meeting yaparız katılmak isteyenlerle.
Madem istanbula geliyorsunuz,hem de bu konuda uzmansınız.Otomatik kontrol ve filitreler üzerine,(Dahada genişletilebilinir) sanal değilde Ücrete mukabil,uygulamalı gerçek bir kurs olsa ne güzel olurdu.
Alıntı yapılan: JOKERAS - 21 Ocak 2024, 18:01:41Madem istanbula geliyorsunuz,hem de bu konuda uzmansınız.Otomatik kontrol ve filitreler üzerine,(Dahada genişletilebilinir) sanal değilde Ücrete mukabil,uygulamalı gerçek bir kurs olsa ne güzel olurdu.
İstanbul değil Ankara :)
Filtreler üzerine örnekli bir eğitim yaparız gerçekten ama öncelikle bir gelmem lazım :)
Alıntı yapılan: Firzen - 22 Ocak 2024, 06:28:51İstanbul değil Ankara :)
Filtreler üzerine örnekli bir eğitim yaparız gerçekten ama öncelikle bir gelmem lazım :)
Nee?
Abdal'a malum olur derler ya.Kurs Mesajımın sonuna "Gerisini İstanbul'da olmayanlar düşünsün"
diye yazacaktım.Sonra birileri konuyu başka yerlere çeker diye vazgeçmiştim.
Aklıma gelen başıma geldi ;D
Kendimi Videodaki durum gibi hissettim.
Hani ne oldu İTÜ falan.Muhabbette İTÜ geçince kendi kendime dedimki bu Arkadaş demekki
İstanbul'a geliyor.Bu son mesajınla yıktın beni Firzen.
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 21 Ocak 2024, 09:52:12EyvAllah hocam ne diyeyim sorudan bağımsız verdiğiniz öğütten sonra size sorduğum soruyu değiştirmeden chatgpt ye yazdım bakın eksikleri olsada nasıl cevap verdi bilmem karşısındakine saygı duyuyor galiba öğrenmiş onuda.hatta ne lisesi la haddini bil liseli adam ne anlar böyle işlerden bile demedi enteresan.bu arada link bile vermedi git şuradan öğren diye onu google yapar abi ben işime bakarım dedi resmen saygı duydum.https://chat.openai.com/share/20fd41dc-e813-4191-b798-cf7c0dad087a (https://chat.openai.com/share/20fd41dc-e813-4191-b798-cf7c0dad087a)
bir kısmının resmini de atayım.bilmemki ders alınırmı
(https://i.ibb.co/0MVQPcq/Ads-z.png) (https://ibb.co/0MVQPcq)
ha şimdi burada eksik arayan illaki olacak konu o değil konu açıklamaya çalışmış formüldeki özü yani her yerden rahatlıkla bulabileceğimiz en genel geçer pid formülünü paylaştığınız gibide yazabilirdi. birde dikkatimi çekti aldığı eğitimi satır satır da yazmadı demedi ki benim kodumda milyon satır şu kadar algoritma şu kadar mühendis çalışıyor 5 dakikada sana anlatamam bunu 3 saniyede anlattı ve inanırmısınız denklemi anlayabiliyormuşum onu fark ettim. Ne yapalım şimdi Forumda değerli bir hocamızı bulmuşken chatgpt nin bize yaptığı bu incelik kadar da mı bir incelik beklemeyelim. konu benimle alakalı evet bir mühendis değilim hatta mesleğim tamamen konu ile alakasız sadece merak ediyorum öğrenmek istiyorum bildiklerimi de paylaşmak istiyorum mütevazi. Matematikten korkmuyorum sadece birinin formülde neyin amaçlandığını en azından duygusuz bir yapay zeka kadar anlatılmasını istiyorum. ne diyim artık
Aynen bu mentalite ile devam et. Hatta üniversite okumaya da gerek yok. ChatGPTye sor sana rokette yapar. ChatGPT arkaplanda LSM LLM ve GaN gibi Derin Öğrenme algoritmaları çalıştırıyor. Bu algoritmalar ise Kesinliği kanıtlanmış yayınları okuyuyor yani akademik yayınları. Bil bakalım bu yayınları kim yapıyor? 3 gün sonra ChatGPT (Keza Microsoft firmayı satın aldı ve işlem kotası koydu) kapatıldığında veya ücretleri arttığında da bu kendi sözlerin sana yeter. Sana ChatGPT kodda yazar hatta denesene bakalım formüller nasıl çalışıyor çok mantıklı mı? Kesin öyledir.
Neyse bu bilgileri öğrendiğine göre artık Kontrol Mühendisi sayılırsın. Füze falanda atarsın ChatGPT ile.
23 Ocak 2024, 00:52:33Alıntı yapılan: JOKERAS - 22 Ocak 2024, 14:21:55Nee?
Abdal'a malum olur derler ya.Kurs Mesajımın sonuna "Gerisini İstanbul'da olmayanlar düşünsün"
diye yazacaktım.Sonra birileri konuyu başka yerlere çeker diye vazgeçmiştim.
Aklıma gelen başıma geldi ;D
Kendimi Videodaki durum gibi hissettim.
Hani ne oldu İTÜ falan.Muhabbette İTÜ geçince kendi kendime dedimki bu Arkadaş demekki
İstanbul'a geliyor.Bu son mesajınla yıktın beni Firzen.
Sorun değil online bir kurs yaparız forumdan isim toplayıp :D
uzatmayayım istiyorum ama öyle pas atıyorsunki gelişine vurmamak elde değil. eğitim sistemindeki Türkçenin belirleyici ders olmasını hep eleştirdim adam fizik okuyor türkçe belirlemesin not ortalamasını diye. tezimi çürüttün demekki söylenmek isteneni anlamayan bir matematikçi ,yazılımcı ,mühendis yada fizikçi çok da bir işe yaramıyormuş. halbüki konuştuğum dil o kadar da zor değil. demiştimki chat gpt nin yazdığı förmülde de hata arayacaklar olacak orada seni kastetmiştim ve ardından söylemiştim konu o değil konu anlatma stilinde. yazılanı okumak için göz ve beyin konuşulanı dinlemek için kulak ve beyin kullanılır ego diye ayrı bir duyu organı gelişmiş sizde. duyduğunu çarpıtır gördüğünü yalanlar olmuş. sen 15 yıl üzerinde çalıştın diye kimsenin senden daha hızlı öğrenemeyeceğini düşünüp bir garip hava estirmen de ayrıca size özel .ben demiyorumki Gpt senden iyi o yüzden ilk sana sorduk anlatırmısın diye. ama bir gün senden ve senin gibi yıllarını vermiş herkesten daha iyi bilecek o gün tek tutar dalınız insanlara gösterdiğiniz tavırlarınız olacak.ve görünüyorki o incelik sizde hiç olmayacak hep üstten bakacaksınız yardım isteyenlere sende aynı kafayla git bakalım.
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 23 Ocak 2024, 09:40:31uzatmayayım istiyorum ama öyle pas atıyorsunki gelişine vurmamak elde değil. eğitim sistemindeki Türkçenin belirleyici ders olmasını hep eleştirdim adam fizik okuyor türkçe belirlemesin not ortalamasını diye. tezimi çürüttün demekki söylenmek isteneni anlamayan bir matematikçi ,yazılımcı ,mühendis yada fizikçi çok da bir işe yaramıyormuş. halbüki konuştuğum dil o kadar da zor değil. demiştimki chat gpt nin yazdığı förmülde de hata arayacaklar olacak orada seni kastetmiştim ve ardından söylemiştim konu o değil konu anlatma stilinde. yazılanı okumak için göz ve beyin konuşulanı dinlemek için kulak ve beyin kullanılır ego diye ayrı bir duyu organı gelişmiş sizde. duyduğunu çarpıtır gördüğünü yalanlar olmuş. sen 15 yıl üzerinde çalıştın diye kimsenin senden daha hızlı öğrenemeyeceğini düşünüp bir garip hava estirmen de ayrıca size özel .ben demiyorumki Gpt senden iyi ama bir gün senden ve senin gibi yıllarını vermiş herkesten daha iyi bilecek o gün tek tutar dalınız insanlara gösterdiğiniz tavırlarınız olacak.ve görünüyorki o incelik sizde hiç olmayacak hep üstten bakacaksınız yardım isteyenlere sende aynı kafayla git bakalım.
Tekrar söylüyorum azşırı terbiyesizsin ve de kimseye bu kadar laf etmem ama aşağılık kompleksin var. Madem ChatGPT'de anladın forumlarda ne işin var?
Ben herşeyi biliyorum demedim ki. Yanlış anlatılanları düzeltip nereyi düzelttiğimi referans vererek söyledim. Ama sen bunu anlamakta o kadar zorluk çektin ki. Sana göre konuşmalarım egoydu. Çünkü anlamakta zorluk çektin. ChatGPT sana bir tane formul gösterdi diye "Vay be denklemde okuyabiliyor muşum demekki anlatan iyi olunca " diye kendi aşağılık kompleksini bastırmaya çalıştın. Halbuki mesajlarım matematik ve fizikten korkmayın bir ders yaparız demiştim. Ama ne hikmetse bir tek sen dediklerimi saçma sapan anladın. Hatta şey de desene mühendislik okumak saçmalık, meslek liselerine mühendislik imza yetkisi verilsin, biz de üniversite okuduk ama tanıdık dayılarımız olmadığı için yapamadık falan diye. Sen beni sadece akademide çalışmış yayın yapmış ego kasmış birisi olarak görüyorsun ama ben senden daha fazla piyasada da çalıştım. Hatta bu insanlar bana ayrılmamam için uzaktan çalışmam konusunda bile ısrar ettiler Savunma sanayinde. Al sana Ego. İşini düzgün yapmak ve ne yaptığını bilmek önemlidir. Yarım yamalak bilgiyle, kulaktan dolma işlerle değirmen dönmez. Bu tarz işler ancak geçici çözüm üretir ve daha sonrasında hiçbir yerden işte alamazsın. Senin gibilere ucuz işçilik diye gelirler ardından bana kat ve katını ödeyip düzeltmemi beklerler. Umarım anlamışsındır... Neyse, bu konuda toplamda yazan ve beğenen sayısı 10 kişi seninle birlikte. Saçmalama ve Sapma oranı seninle hesap edince %10 yani %90 başarı demektir. Yeterli bir değer.
Bu kadar laf yedin ve artık sus bence sana daha fazla cevap dahi vermek istemiyorum.
ben zaten 10 yıldır PID formülünü ASM ile koşturuyorum. GPT ile de öğrenmedim, bir şey sorduğumda karşısındaki soranın halinden anlayan havalara girmeden sadece öğretmek amacıyla bildiklerini paylaşan güzel insanlardan öğrendim. bu forumda da var öyle adamlar belki senin kadar doktora yapmamış tez hazırlamamış ama senden daha iyi senin konunu anlatırlar. yapıp sattığım işlerin hiç birinde senin düzeltmene ihtiyaç duyulmayacağına emin ol :) başka projelere imzan ile değer kat sen.
bakın terbiyemi kendinizce sorgulayıp durmayın belliki ahlaki değerlerimiz farklı.bence de siz terbiye sınırını aşıyorsunuz ben size hiç böyle sizin üslüpla yaklaşmadım ovv yalvardılarmı sıze aman da aman ama ders vermeyi ulvi bir görevmi bildiniz de bıraktınız bu kapitalist düzeni para kazanmayı da kendinizi eğitim emekçiliğine verdiniz maşAllah size falan demedim.başta sadece söylediğim insanların anlamakta zorlandığı bir dil kullandığınızdı hafif esprili bir dil ile kesinlikle saygısızlık değildi size. plaza diline benzer bir dil demek bir hakaret değil konuyu değil sizi anlamıyoruz demek. fazlaca alındığınız konu oydu sanırım. onun için de sizden yanlış anladığınız için özür de diledim. şu sapma payı hesabınız da yanlış konuyu açanın sorduğu soruya sorduğu düzeye göre cevap vermeye çalışan bir tek benim gerisi ya senin konu ile bağımsız kendini öven ve konu ile alakasız yazdığınız yazılar ve aşağılamalar. bır kısmı da sizi öven ve para ile ders almak isteyen insanlar bu durumda girdi olarak arkadaşın sorusunu saymazsak %90 sapma var. sapan taraftan bakınca görecelilik esaslarına göre benim saptığımı düşünüyorsunuz ama konudan ışık hızı ile uzaklaşan sizsiniz. egonuzun da bayağı bir kütlesi olduğundan enerjiniz sonsuza gidiyor hız fazla olunca.
Cevap yazmamakta bence en güzel cevap verme şeklidir,
Konuyu uzatmanın bence kimseye faydası olmuyor.
Nasıl bu kadar rahat konuşabiliyoruz diye düşünüyorum da...
Emek vermediğimiz kişiler için bunu yapmak çok daha kolay değil mi?
Halbuki insan bu,,, en değerli şey,
Tanıdığımız tanımadığımız... Sen o'sun, O sen...
Zevkle, keyifle, sevgiyle, saygıyla...
Öğrenelim, öğretelim. kolaylaştıralım.
tamamdır ::ok
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 23 Ocak 2024, 09:51:57ben zaten 10 yıldır PID formülünü ASM ile koşturuyorum. GPT ile de öğrenmedim, bir şey sorduğumda karşısındaki soranın halinden anlayan havalara girmeden sadece öğretmek amacıyla bildiklerini paylaşan güzel insanlardan öğrendim. bu forumda da var öyle adamlar belki senin kadar doktora yapmamış tez hazırlamamış ama senden daha iyi senin konunu anlatırlar. yapıp sattığım işlerin hiç birinde senin düzeltmene ihtiyaç duyulmayacağına emin ol :) başka projelere imzan ile değer kat sen.
Adamın havalara falan girdiği yok. Gayet nazik bir şekilde, sebepleriyle birlikte, bu işin teorik altyapı gerektirdiğini anlatmış.
Ama sen onu yanlış anladın. Çünkü cahil olduğun için hemen kıskançlık krizine tutuldun. Adamın her sözü sana batıyor.
Allah parayı istediğine, ilmi ise isteyene verirmiş. O yüzden kıskanma kardeş. Şimdiden otur çalış. Allah sana da verecektir.
23 Ocak 2024, 13:17:09Konu fazla saptı. O zaman ben şöyle bir soru sorayım.
Peki
@Firzen PID kontrol tasarımını anlamak ve uygulamak isteyen birisinin en azından hangi konulara hakim olması gerekir.
He tamamdır dedik kardeş neden zıpladın ki sen şimdi bitmişken olay hayırdır.
Alıntı yapılan: Firzen - 23 Ocak 2024, 00:51:4423 Ocak 2024, 00:52:33
Sorun değil online bir kurs yaparız forumdan isim toplayıp :D
Firzen bey, Yıllar evvel kurs hocama sormuştum, Hocam bu kontrol yöntemlerini,filitreleri
bir iki ders işlesek Özellikle en yaygın PİD konusunu işlesek diye sorduğumu hatırlıyorum.
Hocamın cevabı..."Kontrol yöntemleri,filitreler başlı başına kurs Konusu bir günde iki günde öğrenilecek şeyler değil,kompleks konular" Dediğini hatırlıyorum.
Bu Forumda herkes kendi çapında PID yapmıştır.Bana göre önemli olan olayı derinlemesine öğrenmek.
Online dediniz yine beni yıktınız.Şahsen Onilneden bir halt anlamıyorum.
Diyaloglu, soru, cevap ve uygulama olmalıki anlayabileyim.Neyse ben yanarım kaderime.
Ne yapsak Ankaraya'mı gelsek ;D
Konu dışına çıkıldığı için kilitlenmiştir.