Merhaba elimde aşağıdaki resimdeki gibi PD ile kontrol edilmiş bir sistem var. Çıkışın 2'ye oturması gerekiyor ama yaklaşık 2.6'ya oturuyor. Bu yüzden PID kontrol yapmam gerekiyor. Ancak elimdeki yapıyı değiştirmeden yapmalıyım, yani sıfırdan yapmak yerine var olan devreye integral ve kazanç ekleyerek yapmalıyım. Burada nasıl yaklaşmam gerektiğini ve nereye ne eklemem gerektiğini bulamadım.
Var olan devre şu:
(http://img196.imageshack.us/img196/600/17576682.png)
Bu da sağ üst taraftaki (algılayıcı) scope görüntüsü:
(http://img225.imageshack.us/img225/4190/49705422.png)
Teşekkürler.
.mdl dosyasını paylaşman mümkün mü? Şekli çizmeyi denedim ama bende cevap bambaşka çıkıyor.
Ayrıca, böyle bir blok diagramı nasıl ortaya çıkmış merak ettim doğrusu.
Buyrun hocam: https://rapidshare.com/files/3799434660/manyetik_aski_sistemi.zip (https://rapidshare.com/files/3799434660/manyetik_aski_sistemi.zip)
.mdl dosyasında resimde gözükmeyen bir kısım var. Bu şekilde bir ek yapıp gain ile oynayarak olayı çözmem isteniyor. Ancak benim yaklaşımım muhtemelen yanlış yada eksik olmuştur. Sisteme bir kutup ve sıfır daha eklemem lazım diye düşündüm, ama bunu blok diagramlarla nasıl yaparım bilemedim.
Sistem okul laboratuvarımızdaki manyetik askı sistemi. Metal bir topu askıda tutuyoruz. Diagramda bazı şeyler ihmal edilmiş olabilir, föyde bu şekilde verilmiş.
Benim çizdiğim şema, simülasyon süresini varsayılan değer olan 10 saniyede tuttuğum için düzgün sonuç vermemiş.
Gönderdiğin dosyadaki integratör katsayısını arttırmak yeterli oluyor. Mesela 250 falan yap. P'nin katsayısını arttırarak sistemi hızlandırmak mümkün oluyor. Mesela 5 yerine 20 ile deneyebilirsin.
Blok diagramının alışılmışın biraz dışında olması kafamı karıştırdı diyebilirim. Pozitif geribesleme, negatif olarak verilen referans ve yine negatif olan transfer fonksiyonu biraz sıradışı gözüküyor. Föyde sistemin ayrıntılı açıklaması var mı? Varsa paylaşırsan sevinirim, merak ettim.
Teşekkür ederim hocam. Benim yaptığım ek ile PID yapmış oluyor muyum? Bundan emin olamadım.
Föye şuradan ulaşabilirsiniz: http://www.yarbis.yildiz.edu.tr/web/userAnnouncementsFiles/dosyaa7a440be5e06d203c166440920997bf8.pdf (http://www.yarbis.yildiz.edu.tr/web/userAnnouncementsFiles/dosyaa7a440be5e06d203c166440920997bf8.pdf)
Deney son deney, sayfa 30'da başlıyor.
Öncelikle, föy için teşekkürler.
Evet, yaptığın ekleme PD'yi PID'ye dönüştürmek için yeterli. Gerçi opamp'lar ile ilgili bilgilerim taze değil, bu yüzden PD kontrolörün transfer fonksiyonunu kontrol edemedim. Ama simulinkte deneyince, kontrolörün türev alıcı özellikte olduğu görülüyor. P teriminin nereden geldiğini tam anlayamadım. Ama onun önündeki terim bu durumda KP'ye denk gelmiyor, çünkü türev teriminin katsayısını da etkiliyor. Zaten bu katsayı düşükken sistemde daha fazla osilasyon olduğu da görülüyor.
Bu arada, ben böyle bir sistemi modelleyecek olsam, konum orjini olarak yukarıdaki cihazı seçerdim. Böylece hesaplamalar ve blok diagramı daha alışılageldik olurdu. Garip gelen dir diğer şey ise sistem referansının voltaj cinsinden verilmesi. Kontrol edilmek istenen konum olduğuna göre, referansın da konum olması daha mantıklı.
Hocam bir şey daha soracağım, grafiği plot ile çizdirirken x eksenine clock'u nasıl koyabilirim? Yani x ekseninin 0'dan 0.2'ye kadar olmasını istiyorum. plot(algilayici) deyince aşağıdaki gibi 0'dan 600'e oluyor. Teşekkürler.
(http://img819.imageshack.us/img819/7273/ploty.png)
Plot'la çizdirmek istediğim scope'ların özelliklerinden "array" yaptıktan sonra plot(ScopeData(:,1),ScopeData(:,2)) satırıyla sorunu çözdüm.