Merhaba Arkadaşlar,
Çizgi izleyen robot yapıyorum. Qtr 8a kullanıyorum. 8 elemanlı bir dizi tanımladım ve analog okuduğum sinyali dijitale çevirdim. çizgi gören iki sensör 1 diğerleri oluyor ve bunları katsayı ile çarpıyorum daha sonra. Bu katsayılar -7,-5,-3,-1,1,3,5,7. daha sonra çizgiyi gören ve katsayıları ile çarpılmış sensörleri topluyorum 8 defa dönen bir for döngüsü içinde. sonra bu toplam değerini pid ye sokuyorum.
hata = 0 - toplam;
integral = integral + hata*dt;
derivative = (hata - oncekiHata)/dt;
output = Kp*hata + Ki*integral + Kd*derivative;
oncekiHata = hata;
delay(dt);
Şİmdi bu pid yi pwm ile nasıl süreriz ? Hatam varsa nerededir ?
Şimdiden teşekkürler