Merhaba arkadaşlar;
kişisel hobi amaçlı bir robot kol projem var. tasarım ve mekanikte sorun yok fakat kontrol sistemi için program araştırıyorum. araştırmalarım sonucunda linuxcnc programını buldum fakat bir kaç alternatifi daha incelemeden karar vermek istemiyorum. robot kol kinematiği içeren cnc kontrol programı için önerilerinize ihtiyacım var.
yapmak istediğim robotun benzeri bu youtube linkinde var.
https://www.youtube.com/watch?v=ninoFHccRcM (https://www.youtube.com/watch?v=ninoFHccRcM)
amaç sadece basit hareketler değil. doğrusal ve dairesel hareketler yapabilmek istiyorum.
bu konuda bilgi sahibi olan arkadaşların önerilerini bekliyorum.
Forumda emeği geçen herkese teşekkürler...
Bir önerisi olan yok mu arkadaşlar ?
::)
3D yazıcımı yapmaya karar verdiğimde bu yapı çok hoşuma gitmişti.
Kağıt kalem alıp motor açıları ile ulaşılacak XY koordinatlarını formülize ettiğimde uygulama zorlukları hemen ortaya çıktı.
Eğer CNC uygulaması yapacaksan ekonomiklik açısından bu yapıdan vazgeçmelisin.
İşin içine CNC girdimi çok küçük açılarla motorları döndürmek istiyorsun demektir.
Kartezyen robot yapıyor olsaydın eksenlerin ilerlemesi doğrudan motor mili açıları ile orantılı olacaktı. Halbuki bu yapıda uç noktanın pozisyonu motor mili açısının sin ve cos değerleri ile orantılı.
Bu durumda redüktör kaçınılmaz olacak ve redüktörün dişli boşlukları inanılmaz küçük olmak zorunda. Bu da maliyeti aşırı şekilde fırlatacak.
Yok redüktör kullanmayacağım yüksek torklu motoru çok yüksek çözünürlüklü encoder ile doğrudan kullanacağım dersen gene ekonomi sorunu çıkıyor.
Haydi bunları aştın diyelim. Bu kezde çok yüksek çözünürlükten dolayı yüksek frekanslı adımlama ihtiyacı duyacaksın. Bu da yüksek hızlı işlemcilerle çalışmayı gerektirecek.
Hızlı işlemci ihtiyacının bir diğer nedeni de sin, cos, Asin ve Acos işlemlerine olan ihtiyaç.
Hazır programlar bilmiyorum ama programı baştan sona kendin de yazabilirsin.
Başlangıç noktası olarak mekaniğin uç noktasının motor açıları cinsinden formülasyonu ile uğraş. Gerisi gelir.
Verdiğin vidyoyu izlerken şu vidyoya rastladım. PCB dizgi gibi işlemler için çok hızlı bir çözüm gibi duruyor.
http://www.youtube.com/watch?v=R_AIzCTYBNs#ws (http://www.youtube.com/watch?v=R_AIzCTYBNs#ws)
Şununda özellikle 3:30'dan sonrasını izleyin :
https://www.youtube.com/watch?v=tIIJME8-au8 (https://www.youtube.com/watch?v=tIIJME8-au8)
http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=4423 (http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=4423)
Devamı gelecek.
http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters (http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters)
Google da Denavit-Hartenberg diye ararsanız çözün yolunu bulursunuz. Z hocam zaten blogunda açıklamış :)
@z hocam blogunda yaptığın paylaşım için çok teşekkür ederim. Verdiğin örneği ben daha önce formuluze edip exel de çalıştırdım sonuç gayet başarılı. buraya dosya yüklemeyi bulamadım bana mailini gönderirsen sana yaptığım exel i gönderirim. Benim mesleğim makina tasarımı ve otomasyon, bu yüzden mekanik yapıda sorun yok, çıkabilecek sorunlar için yedek planlarda hazır. Süpriz sorunlarda Allahın izniyle çözemeyeceğimiz seviyelere ulaşamaz.
plc otomasyonda ileri düzey uygulamalar ve motion control programları yazdım. kartezyen sistemlerde plc lerin içinde bulunan servo komutları doğru uygulandığında tüm hareketleri yapabiliyor. (lineer interpolation, circular interpolation, helical interpolation, 3 axis movement)
Benim çözemediğim tek konu robot kolda lineer ve dairesel hareket kinematiği. Sizin verdiğiniz örnekte olduğu gibi yaptım, hedef x, hedef y, koordinat noktalarını verdiğim zaman kol açılarını hesaplayıp istediğim pozisyona gidebiliyorum buraya kadar sorun yok ama bir düz çizgi üzerinde hareket edebilmek için gereken pals üretme mantığını çözemedim.
@engineer42 hocamın verdiği örneğide inceledim fakat genel mantığını anlayamadım.
iki eksenli bir scara robot ta düz bir çizgi üzerinde ilerlemek için gereken motor kontrol mantığı nasıl olmalıdır ? yani nasıl bir mantıkla pals üretmeliyiz ?
bu sorunu çözdükten sonra başka bir engelimiz kalmıyor.
Az önce rastladım.
(https://m.ak.fbcdn.net/sphotos-f.ak/hphotos-ak-xpt1/t31.0-8/11146338_823555851071426_5870982129255852817_o.jpg)