İyi akşamlar,
Enkoderli dc motor kontrolü hakkında yardım istiyorum ya da ilgili bir kaynak, bizde sürücü kartı(l298m) vardı ama bunun için de tasarlanmış kartlar gördüm. Sürücü kartını değiştirmemiz gerekir mi? Ben yine araştırıyorum ama bu motoru(enkoderli-redüktörlü)(düşük rpm ve ortalama 10kg yükü hareket ettirebilecek güçte) nerden alabilirim?
@z1s2u;
1- Sürücü sistemi motorun tipine göre ve gücüne göre değişiklik gösterir. DC motor ve gücü yeterli ise kalsın.
2- Enkoderli sistemlerde sinyalleri okuyabilmen için girişi enkoder sinyaline göre ayarlaman laızm. İki sinyal var A ve B , bazen de Z diye bir çıkış vardır. A ve B yi okuyarak da bu işi çok rahat halledebilirsin. Z birnevi sistemin sağlamasını kontrol gibi birşey için kullanılır. Enkoder sağlamsa da gerek yok. Enkoderden gelen sinyalleri opto vasıtasıyla okuyabilirsin. Nasıl bir mcu kullanacağına göre yazılım da değişir. Hazır enkoder girişli mcular kullanırsan direk A ve B girişleri var oraya bağla gitsin. Yoksa da Ext. Int. ile halledebilirsin. Sana ekte enkoderden nasıl sinyal okuyacağını paylaşıyorum. Fotoğrafta A/VREF ve B/AIN sinyallerine bakarsan okuma yöntemini görebilirsin. Diğer optolar kafanı karıştırmasın. Bu daha önce yaptığımız 0-10v veya enkoder girişli poz. kontol cihazı içindi.
3- Motor için herhangi bir yer bilmiyorum :)
(https://s27.postimg.cc/k20cmz3cf/enkoder.png) (https://postimg.cc/image/k20cmz3cf/)
@eeburakdemir teşekkürler
stm32f4 denetleyici ile yapacağız,
peki bu konuyu(enkoderli dc motor kontrolunü) öğrenebileceğimiz bir kaynak önerebilir misiniz?
https://www.direnc.net/341-metal-gearmotor-25dx52l-mm-hp-6v-with-48-cpr-encoder-pololu
Fiyatı yüksek ve encoder PPR değeri düşük olsa da işini görebilir.
@Zoroaster hocam bize düşük devirli(5-10rpm) bir motor gerekiyor; gps modülünden aldığımız bilgiye göre güneş panelini hareket ettirecek
örnek verdiğiniz motorun sanki devri uygun değil düşüğünü bulmak da zor, redüktörlü bir motor bulmamız lazım ya da uygun bir redüktör yanlış düşünmüyorsam
ya da mesela ---12V 37mm 80 Rpm Enkoderli 131:1 Redüktörlü DC Motor--- isimli motorun 131:1 redüktörlü olması 80/131 oranında deviri düşürerek kullanabileceğimizi mi gösterir?
http://www.robitshop.com/12v-37mm-80-rpm-enkoderli-1311-reduktorlu-dc-motor
Gerçek uygulama yapacaksan rüzgardı fırtınaydı işi zor. Oraya 100..200 w civarı en azından 10mm şaft çaplı adamakallı motor kullanman lazım.
Yok masada bir sunum bitirme projesi vs olacaksa o motor işini görür.
En kötü ihtimal bir tane de triger kayış kasnakla redüksiyon yaparsın. Güneş paneli uygulamasında zaten yüksek çözünürlüklü encodere de ihtiyacın olmayacak.
enkoderli Dc motor sürme
http://users.ox.ac.uk/~atdgroup/technicalnotes/DC%20motor-encoder%20position%20servo%20controller.pdf
Enkoder sinyalleri ile ilgili
https://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder#Absolute_encoder_output_formats
http://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/rotary-encoder-works-use-arduino/
Enkoder nedir nasıl çalışır ?
https://www.youtube.com/watch?v=8PZaDNG1YQs
Direk enkoderli sürücü kartı da alabilirsin
http://www.robitshop.com/enkoderli-dc-motor-surucu-karti-encoder-motor-driver
http://www.robotistan.com/enkoderli-dc-motor-surucu-karti-encoder-motor-driver
Şimdilik bu kadar :)
Güneş panelini döndürmek için neden GPS verisine ihtiyaç duyuyorsunuz.? Güneş ışığını 2 adet LDR ile okusanaız yetmezmi?
(http://img.bhs4.com/27/7/2772ae64895f4608591f58de3f85ae058fa33ffb_large.jpg)
Yok illede GPS ve MCU olacak derseniz RC-SERVO motor neden kullanmıyorsunuz.
(https://www.sparkfun.com/images/tutorials/PanTiltFaceDetection/PanTilt-1L.jpg)
Veriyi Gps modülden almamızın sebebi sistemin bulunduğu konuma göre kendisini otomatik olarak döndürmesi amaçlandığı içindi. Eğer işimizi görecekse servo da olabilir, yeterli torku sağladıktan ve istediğimiz konuma gelebildikten sonra.
@z1s2u herhangi bir kaynak gösteremem ama
@Mucit23 arkadaş sitesinde güzel anlatmıştı. Ayrıca başka enkoder okuma yöntemleri diye arattığınızda birçok yöntem şekli çıkıyor. Bu güneş takip projesini 2014 yılında yapmıştım ve servo ile yapmıştım. Birçok kişi (internette gördüğüm kadarıyla) dc motor kullanmış. Servo tavsiye edebilirim yada step ile de yapılabilir.
@eeburakdemir siz servo ile ortalama kaç kg'lık bir yük hareket ettirmiştiniz? Sakıncası yoksa projenizle ilgili dökümanları bizimle paylaşabilir misiniz fikir edinme amacıyla.
Alıntı yapılan: eeburakdemir - 25 Aralık 2016, 21:46:30
@z1s2u herhangi bir kaynak gösteremem ama @Mucit23 arkadaş sitesinde güzel anlatmıştı. Ayrıca başka enkoder okuma yöntemleri diye arattığınızda birçok yöntem şekli çıkıyor. Bu güneş takip projesini 2014 yılında yapmıştım ve servo ile yapmıştım. Birçok kişi (internette gördüğüm kadarıyla) dc motor kullanmış. Servo tavsiye edebilirim yada step ile de yapılabilir.
Siz de mi GPS kullanmıştınız hocam?
Bu arada ben de bitirme olarak bu çalışmayı yaptım. Bizim panel boyutlarımız A4 kağıdı civarlarındaydı bu yüzden step motor ve trigger kayışı yeterli olmuştu.
http://tok2016.ogu.edu.tr/TOK2016_Bildiriler_Kitabi.pdf
Sayfa 131 inceleyebilirsiniz isterseniz. Fikir verir belki...
@Cemre. yok ben gps kullanmadım. Üzerinde ki aküyü şarj eden bir devre vardı, ve sistemi kontrol mekanizması. Ama senin yaptığın gibi trigger kayışı falan o şekilde yaptık. Çünkü o sistemi mekaniğini yaptırıncaya kadar bayağı uğraştık, kimse uğraşmak istemedi. Bende 20W solar panel vardı, bayağı büyüktü yani.
Mekaniğin tamamını biz kendimiz yaptık, çok da eğlenceli olmuştu. PDF'te görünüyor profesyonel birşey değil ama bize kattıkları çok büyük. SolidWorks'te çizip lazer'de 8mm mdf kestirdik.
Bizimki metaldi :)
@Cemre. Hocam bahsettiğiniz bildirideki makaleye baktım. Gayet güzel ve eğitici bir rapor. Elinize sağlık.
Pozisyon denetleyici için ayrı bir işlemci kullanılmış Atmega328. Bütün işlemler Discovery kartında yapılmaz mıydı ? neden fazladan işlemci kullandınız ?
@Cemre. teşekkürler makale için, buna benzer dökümanlarınız varsa paylaşabilirsiniz :)
@seyityildirim aslında yapılabilirdi. Amaç işlem birimlerini bölüp işi kolaylaştırmak. Bir MCU sadece IMU okuyor ve size hazır açı bilgisini Uarttan veriyor. Bu da işi oldukça kolaylaştırıyor. Biliyorsunuz bu projelerdeki amaç son kullanıcı ürününden ziyade prototip ortaya koymaktır bu nedenle bu tarz şeyleri kafaya takmak yerine ana fikre odaklanmak ve sonuç ortaya koyabilmek gerekiyor.
@z1s2u doküman var ancak Tübitak projesi olduğu için bundan daha fazlasını paylaşamıyorum. Yukarıdaki basılı bir konferans olmasa onu da paylaşamayacaktım maalesef. Elimden geldiğince yardımcı olmaya çalışırım buradan..
@Cemre. ortalama ne kadar sürede yapmıştınız, hangi kısımlarında en çok zorlandınız? Bizim finaller yaklaşıyor o yüzden biraz beklemeye alacağız projeyi.
Zamanımız çoktu ama Tubitak sağolsun biz projeyi bitirdikten sonra ödemeleri yetiştirebildigi için biraz ağır aksak ilerlemişti. Her satın almada elli kere düşünerek geliştirme yapılmaz. O yüzden ya tum gereclerinizi yada finans kaynağınizi önceden ayarlayın.
Bizi yoran kısım IMU sensörler idi. Onu da çözdük ama yordu dediğim gibi.
Sisteminiz yere paralel iken sorun yok ama, misal dik bir yamaca konumlandirildiginda ya da hareketli bir sistem uzerinde kullanilmak istendiginde nasil bir cozum öneriyorsunuz? Azimuth referansi olarak kuzeyi seçtiğinizi varsayarsak yine farkli cografyalarda kullanımda ekstra ayar/kalibrasyon işi dert olacaktır. Buna çözüm öneriniz var mi?
Evet böyle bir sorun olabilir, çözüm önerisi için düşünmemiz gerekiyor. IMU sensörlerin tam olarak nasıl çalıştığını, neye göre değiştiğini bilmiyorum. Dediğinize göre eğimli bir konumda IMU sensöründen alınan bilgiler de değişiyor. Hareketli sistem üzerinde kullanılması yine IMU kontrolüne giriyor sanırım.
Alıntı yapılan: z1s2u - 27 Aralık 2016, 00:10:56
Evet böyle bir sorun olabilir, çözüm önerisi için düşünmemiz gerekiyor. IMU sensörlerin tam olarak nasıl çalıştığını, neye göre değiştiğini bilmiyorum. Dediğinize göre eğimli bir konumda IMU sensöründen alınan bilgiler de değişiyor. Hareketli sistem üzerinde kullanılması yine IMU kontrolüne giriyor sanırım.
Size bir GPS GPRMC cümlesi verilse bu cümleye göre zenith ve azimuth hesaplayabilir misiniz? Şu anda bunu yapabilen kod parçanız ya da en azindan matematik altyapiniz hazir mi?
Malesef, sizce çok mu geç kalmış oluruz?
@z1s2u burada GPS GPRMC cümlesinin nasıl kullanıldığı anlatılmış. Giriş için zaman kazandırabilir.
http://etepic.com/index.php?topic=1312.0
Mesela bir GPRMC cümlesi
$GPRMC,222300,A,4000.0000,N,29000.0000,E,10.0,245.0,091106,9.5,W,A*36
Bu kod çözüldüğünde;
– Pozisyon: 40.00.00 Kuzey, 29.00.00 Doğu
– Hız : 10 MPH
– Rakım: 100 Feet
– Yön : 245 Derece
– Saat 22:23:00 UTC (Atom saati)
– Tarih: 09.11.2006
paneli güneşe yönlendirmek için pozisyon,Yön,saat ve tarihe ihtiyaç duyulacak.
zenit ve azimut için formüller mevcut. GPRMC kodunu yukarıdaki gibi çözebilirseniz formüllerde yerine koyup paneli yönlendirmek algoritmaya kalacak sadece.
Kolay gelsin
@seyityildirim inşallah ilerleyen zamanlar da bu konu üzerine geri dönüş yapacağız, şu an için hala motor seçimi konusundayız.
@Cemre. Neo 6M GPS Modülü içerisindeki pusulayı(HMC5883L) kullanmayı denediniz mi, çünkü onun içinde de var görünüyor. Merak ettiğim kullanması zor olduğu için mi yeni bir modül aldınız?
Alıntı yapılan: z1s2u - 27 Aralık 2016, 23:22:14
@Cemre. Neo 6M GPS Modülü içerisindeki pusulayı(HMC5883L) kullanmayı denediniz mi, çünkü onun içinde de var görünüyor. Merak ettiğim kullanması zor olduğu için mi yeni bir modül aldınız?
Onun içinde pusula mı varmış ;D
Bence siz modül halinde satılanlardan bahsediyorsunuz..
@Cemre. http://www.robotistan.com/apm26-icin-ublox-6m-gps-modulu sitesindeki resimlerde ve içeriğinde var gibi ama ben mi yanlış biliyorum.
Alıntı yapılan: z1s2u - 28 Aralık 2016, 20:41:38
@Cemre. http://www.robotistan.com/apm26-icin-ublox-6m-gps-modulu sitesindeki resimlerde ve içeriğinde var gibi ama ben mi yanlış biliyorum.
http://www.elektrodukkan.com/neo-6m-gps-modulu-gy-neo6mv2-
http://www.robotistan.com/hmc5883l-3-eksen-pusula-sensoru-hmc5883l-module-electronic-compass-module
Bunlar iki ayrı modül. Sizinki tek kartta, APM 2.6 diye bahsedilen de bir quadcopter kartı. Tabii onu da kullanabilirsiniz ancak modüllerin ayrı olması size esneklik sağlar. Anteni istediğiniz konuma takabilirsiniz üstü açık olduğu durumlarda ama manyetometrenin metallerden uzak olması avantajınızadır.
İvme ölçer ve jiroskop kullanmak gibi bir amacınız varsa hepsinin tek kartta olduğu yazılım desteği bulunan 9DoF sensörleri tavsiye ederim.
@Cemre. evet farklı modellermiş. Dediğiniz sensör burada farklı fiyat http://www.robitshop.com/sparkfun-9dof-sensor-stick burada http://www.robotistan.com/sparkfun-9-dof-imu-9-degrees-of-freedom-imu-breakout-lsm9ds1 farklı. Benim kaçırdığım bir yer mi var? Yoksa ilk bağlantıdaki sensörü sipariş versek olur galiba.
GPS modülü için de https://www.aliexpress.com/item/Ublox-NEO-M8N-GPS-Module-w-Shell-Stand-for-APM-APM2-5-APM2-6-Pixhawk-2/32252455342.html bunu sipariş verdim. Sizin dediğiniz modülü yeni gördüm tek olan. Benim baktıklarım(yerel sitelerde) daha pahalıydı ve eski modellerdi. Böyle bir tercihte bulunmuş oldum ben de.
Alıntı yapılan: z1s2u - 28 Aralık 2016, 21:46:48
@Cemre. evet farklı modellermiş. Dediğiniz sensör burada farklı fiyat http://www.robitshop.com/sparkfun-9dof-sensor-stick burada http://www.robotistan.com/sparkfun-9-dof-imu-9-degrees-of-freedom-imu-breakout-lsm9ds1 farklı. Benim kaçırdığım bir yer mi var? Yoksa ilk bağlantıdaki sensörü sipariş versek olur galiba.
Birinde stok yok.
Peki mcu ya encoder i timer üzerinden aktarmak için buffer entegresi mi önerirsiniz yoksa tlp281 tarzı optokuplor mu önerirsiniz. Yada direnç bölücü ile direkt olarak mı yönlendirmeliyim. Tlp 281 düşünüyorum. Encoder için yeterli hızı saglacagindan şüpheliyim.
Alıntı yapılan: Hasaneginn - 29 Aralık 2016, 10:26:25
Peki mcu ya encoder i timer üzerinden aktarmak için buffer entegresi mi önerirsiniz yoksa tlp281 tarzı optokuplor mu önerirsiniz. Yada direnç bölücü ile direkt olarak mı yönlendirmeliyim. Tlp 281 düşünüyorum. Encoder için yeterli hızı saglacagindan şüpheliyim.
encoderin kendi üzerinde buffer ve filtre olabilir. dolayısıyla hiçbir şeye gerek yok direkt bağlanabilir. osiloskopla izlemek lazım biraz.
önemli olan işlemciyi motor gürültüsünden izole edebilmek.
Alıntı yapılan: Hasaneginn - 29 Aralık 2016, 10:26:25
Peki mcu ya encoder i timer üzerinden aktarmak için buffer entegresi mi önerirsiniz yoksa tlp281 tarzı optokuplor mu önerirsiniz. Yada direnç bölücü ile direkt olarak mı yönlendirmeliyim. Tlp 281 düşünüyorum. Encoder için yeterli hızı saglacagindan şüpheliyim.
Enkoderi dışarıdan bağlayacaksanız besleme voltajına bakmalısınız. Bu yüzden çıkışlarını opto ile mcu ya bağlayacaksınız. Mcu enkoder girişi var ise araya entegre atmaya gerek yok. Eğer enkoder girişi de yok ise yine aynı sistem ile ext. int ile okuyabilirsiniz.
Her enkoder aynı aralıkta çalışmaz. Sanayi de genelde 8-30v dc besleme tipi kullanılır yani öyle gördüm. Çıkış tipi de push pull olanı kullanın.
https://www.picproje.org/index.php/topic,68084.0.html
Alıntı yapılan: zamzam23 - 29 Aralık 2016, 11:56:08
encoderin kendi üzerinde buffer ve filtre olabilir. dolayısıyla hiçbir şeye gerek yok direkt bağlanabilir. osiloskopla izlemek lazım biraz.
önemli olan işlemciyi motor gürültüsünden izole edebilmek.
Stm32f407 de direk timer input olarak vereceğim. İşlemci ile doğrudan muhattap etmek yerine ne yapmalıyım. Buffer entegresi mi yoksa opto mu önerirsiniz
Alıntı yapılan: eeburakdemir - 29 Aralık 2016, 12:00:14
Enkoderi dışarıdan bağlayacaksanız besleme voltajına bakmalısınız. Bu yüzden çıkışlarını opto ile mcu ya bağlayacaksınız. Mcu enkoder girişi var ise araya entegre atmaya gerek yok. Eğer enkoder girişi de yok ise yine aynı sistem ile ext. int ile okuyabilirsiniz.
Her enkoder aynı aralıkta çalışmaz. Sanayi de genelde 8-30v dc besleme tipi kullanılır yani öyle gördüm. Çıkış tipi de push pull olanı kullanın.
https://www.picproje.org/index.php/topic,68084.0.html
Optokuplor olarak ne önerirsiniz. Datasheet inde 30 uSn tepki süresi ve 1 mhz olduğu belirtilen tlp281 yeterli olur mu
@Cemre. dediğini sipariş verdim http://www.robitshop.com/sparkfun-9dof-sensor-stick
@eeburakdemir sanayide dediğiniz çıkış tipi push pull olan enkoderli dc motor bulmak mümkün mü yani tam olarak nasıl isimlendiriyorlar yoksa ayrı ayrı mı satılıyorlar/kullanılıyorlar, nasıl aramak lazım?
@Hasaneginn IL300 lineer bir opto dur. Datasheetini bir inceleyin
@z1s2u ;
https://www.google.com.tr/search?q=rotary+encoder&espv=2&biw=1536&bih=736&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwj1wOzv-ZnRAhVJ2xoKHZliBuEQ_AUIBigB#tbm=isch&q=rotary+encoder+fiyat
bu linkteki ortasında mili olan enkoder tipidir bahsettiğim rotary enkoder. Zaten bu konun başında da nasıl bağlantı yapılacağını anlatmıştım ve okuma yöntemini donanımsal olarak ifade etmiştim. Bu enkoderler çıkış tipleri değişir ve ben hep push pull tiple uğraştım. Bahsettiğim enkoder haricen alınır, mili motorun miline birleştirlir ve pozisyon 1kontrol için kullanılır. 6 uçlu 5 uçlu hatta 4 uçlu bile olabilir. Besleme ucu, gnd ucu, A,B,Z ve toprak ucu. Uçlar azaldıkça toprak ucu,Z çıkışı olmayabilir. Z bir tam tur attığında çıkış verir. Mesela enkoder 400 pulse değerinde push pull çıkış rotary enkoder ise, bir tam turda 400 adet pulse okursunuz. A ile B arası 90 derece faz farkı vardır buna göre de yön tayini yapabilirsiniz. Pulse değerleri çözünürlüğü belirler. Yüksek pulse değerleri pahalıdır ve çok hassas işlerde kullanılır.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70208A.pdf
bu pdf de enkoder nasıl okunur gayet açıklayıcı şekilde anlatmış. Ben daha önce 18F4431 ile enkoder uygulması yapmıştım. Bu mcu nun enkoder girişleri var ve konunun başındakı resimler de anlattığım yöntemle A ve B uçlarına rahatlıkla girebilirsin. Sana tavsiyem dahili pull-up ları aktif et, dışarıdan da pull-up yap ki sinyali olabildiğince zorla. Mesela 10k ile yapabilirsin. STM32F1 ile de yaptım onda da dahili enkoder girişleri var. Bunun faydası girişlerinde filtreleri mevcut, sinyalde herhangi bir bozulma olmuyor, bunda etkisi olan diğer durum bu şekilde ki elektronik enkoder yapısı. İçleriden dahili filtrelere sahiptir bu enkoderler , dışarıdan sadece kullanıcının okumasını bekler. Int. ile de okuyabilirsin .
Umarım faydalı olmuştur.
@eeburakdemir yardımlarınız faydalı oluyor gerçekten ama bu konunun biraz yabancısı olduğumuz için daha çok araştırma yapmamız gerekiyor sanırım. Ayrı ayrı alıp birleştirmek mi yoksa enkoderli redüktörlü dc bir motor almak mı daha uygun olur bilmiyorum. Çünkü bizim için gerekli ve öncelikli olan yeterli torku(10kg belki biraz daha fazla) sağlaması ve pozisyon kontrolünün yapılabilmesi. Sanayiyi/piyasayı da bir gözden geçirmemiz gerekiyor. Bu konuda sizin de varsa tavsiyeleriniz alabiliriz.
Alıntı yapılan: z1s2u - 30 Aralık 2016, 00:45:29
@eeburakdemir yardımlarınız faydalı oluyor gerçekten ama bu konunun biraz yabancısı olduğumuz için daha çok araştırma yapmamız gerekiyor sanırım. Ayrı ayrı alıp birleştirmek mi yoksa enkoderli redüktörlü dc bir motor almak mı daha uygun olur bilmiyorum. Çünkü bizim için gerekli ve öncelikli olan yeterli torku(10kg belki biraz daha fazla) sağlaması ve pozisyon kontrolünün yapılabilmesi. Sanayiyi/piyasayı da bir gözden geçirmemiz gerekiyor. Bu konuda sizin de varsa tavsiyeleriniz alabiliriz.
Moment ifade ederken 10Kg deyip geçemezsiniz. Mekanik aksamı tümüyle ele almak zorundasınız. Kolay olsun diyorsanız ben NEMA24 tipi step motor öneririm. DC Motor konum kontrolü de ayrı bir mesele.
@Cemre. teşekkürler. Evet tümüyle ele almamız gerektiğinin farkındayım. Bir varsayım yaparak söyledim, belki daha fazla olabilir belki daha az, sistemi nasıl tasarlayacağımıza bağlı.
@z1s2u merhaba,
Redüktörlü dc motor kullanıyorum şuanda , ama enkodersiz. Bu tork meselelerin de ve mekanik aksam da okadar iyi olduğumu söyleyemem. Ben motoru yaptırdığımız yerdeki makine mühendisinden destek almıştım. Bu motorların içine enkoder yerleştirilebiliyor mu bilmiyorum. Yerleştiriliyorsa da , motorun fiyatına kıyasla sadece enkoder belki ucuz olabilir. Motor piyasasını çok bilmiyorum . Enkoder fiyatları, ayrı olunca bahsettiğim gibi çözünürlüğüne göre değişir. Ama ben saç işleme kesim fabrikalarında 400 pulse enkoder kullandığımız bile oldu. Tabi quadrature okuma yaptığımız için sanki 1600 pulse miş gibi okuduk. Yani bu bir yöntem. Pozisyon kontrol edilecekse enkoder olmazsa olmazındır.
@eeburakdemir tekrardan teşekkür ediyorum, ilerleyen günlerde görüşmek üzere :)
@z1s2u rica ederim ne demek. Görüşmek üzere.
@z1s2u ve eeburakdemir merhaba
Benimde 1/60 oranında reduktörlü 24v dc motorum var. Amacım bir pot üzerinde motura 1. Durumda iken 1 tur 2. Durumda iken yarım tur gibi fonksiyonlar atamak. Bunun için hazir rotary enkoderli motor sürme devreleri var mi