Merhaba iyi günler arkadaşlar . Bir projemiz var temizlik robotu yapmaya çalışıyoruz tasarım olarak AR-GE'sini bitirmek üzereyiz yalnız bir kaç sorumuz olacak piyasada biraz araştırma yaptık ama pek tatmin olmadım diyebilirim ... Robotumuz için toplam 360 dereceyi algılayacak sensör kullanmamız gerekiyor fakat arduinoda herhalde 360 derece sensörü desteklicek soket bildigim kadarıyla yok yanlış biliyorsam düzeltin eğerki var ise bununla ilgili bilgi alabilirmiyim açık kaynak kodları varmıdır ? Eğer yok ise buna bir çözüm üretemiyorsak yeni bir kart mı tasarlamamız gerekiyor ? İlginize ve alakanıza teşekkür ederim şimdiden :)
sensoru degil robotu dondurun. Olmaz mi ;D
https://www.youtube.com/watch?v=tZ0bq-jIg-o
Geç kalmışsınız. Soketi olmadığını
ar-ge bitince mi anladınız? 8-)
:D olur tabi ki de simdi bizim yapmaya çalıstığımız ürün sanayi tipi insansız çalısan temizlik robotu olacak
Takıldığımız noktalar
- robotun alan algılaması.Şu sekilde çalısmasını istiyoruz.Mesela uzun bir koridor düsünün 30 metreye 5 metre.
Bu alan da robotun girebileceği alanlara girerek gezmesini istiyoruz.Ölçüsünü 60cmx60cm olarak düsündük.Temizlik sistemini bir sekilde hallederiz. Robot alanı bir defa gezip hafızasına kaydeder ve o alanda gezerse bizim için süper olur. Gezdiği alan içerisinde bir engel gördüğünde engeli geçmesi ve kaldığı yerden devam etmesi gerekiyor. Şarjı bitmesine yakın yerine dönüp sarjı dolunca kaldığı yerden devam etmesini istiyoruz.İçinde ki atık su dolduğunda veya temiz su bittiğinde sinyal vermesini istiyoruz.
-Kullanılacak sensörler
-30 kg yükü tasıyabilecek motorlar
Arduino ile ancak prototipini yapabiliyoruz oda yarım yamalak
Simdi değerli forum üyelerinin hem prototip hem de profesyonel olarak bize yol göstermesini istiyoruz.
Hazır olarak yaptırabiliriz.Devamında sistemi ve kendimizi gelistirip ticarete yönelmek için kendimiz yapmak istiyoruz.
(https://thumb.ibb.co/c0tA0f/Proje-1-v1.png) (https://ibb.co/c0tA0f)
AR Ge dediğimiz sadece dış tasarımı ona göre büyütülüp orantılanıcak
örnekleri satılıyor
https://tr.gearbest.com/robot-vacuum/pp_954639.html?wid=1349303
https://tr.gearbest.com/robot-vacuum/pp_616195.html?wid=1433363
maliyet de önemli bu cihazlardan pahalıya satarsamız almazlar :)
arduino ile yapılabilecek işler ugrasırdım ama vaktim yok ne yazıkki başka projeler var elimde
Altyapısı Böyle birşey mi?...
Alıntı yapılan: kaya23 - 18 Ekim 2018, 21:53:08Merhaba iyi günler arkadaşlar . Bir projemiz var temizlik robotu yapmaya çalışıyoruz tasarım olarak AR-GE'sini bitirmek üzereyiz yalnız bir kaç sorumuz olacak piyasada biraz araştırma yaptık ama pek tatmin olmadım diyebilirim ... Robotumuz için toplam 360 dereceyi algılayacak sensör kullanmamız gerekiyor fakat arduinoda herhalde 360 derece sensörü desteklicek soket bildigim kadarıyla yok yanlış biliyorsam düzeltin eğerki var ise bununla ilgili bilgi alabilirmiyim açık kaynak kodları varmıdır ? Eğer yok ise buna bir çözüm üretemiyorsak yeni bir kart mı tasarlamamız gerekiyor ? İlginize ve alakanıza teşekkür ederim şimdiden :)
LIDAR
SLAM uygulamalarına bakabilirsiniz.
Yıldız teknikten bir yarışma grubunun sunumunu dinlemiştim. Arama kurtarma robotu yarışmasına hazırlanmışlar slam anlatmışlardı sunumda. Daha sonra arge desteği ile temizlik robotu işine girmişlerdi.
Harita olusturma, rota planlama ve rotanin robotun mekanigine gore yumusatilmasi bu sistemin temeli. Hepside birbirinden gicik isler. Makale okumanizi tavsiye ederim. Hem ne tur sensorler kullanabileceginizede okurken karar verirsiniz.
Alıntı yapılan: mustafacan - 19 Ekim 2018, 08:50:40Altyapısı Böyle birşey mi?...
Evet aynen böyle birsey düsünüyoruz
Alıntı yapılan: sayangku - 19 Ekim 2018, 08:16:17örnekleri satılıyor
https://tr.gearbest.com/robot-vacuum/pp_954639.html?wid=1349303
https://tr.gearbest.com/robot-vacuum/pp_616195.html?wid=1433363
maliyet de önemli bu cihazlardan pahalıya satarsamız almazlar :)
arduino ile yapılabilecek işler ugrasırdım ama vaktim yok ne yazıkki başka projeler var elimde
Maliyet kısmı önemli tabi ki ama evler için düsünmüyoruz biz bu cihazı kurumlar veya kurumsal firmalara yönelik kendi müsteri kitlemizi kullanarak satıs yapabileceğimiz bi cihaz istiyoruz ve olabildiğince yerli imkanlarla yapılması taraftarıyız.Arastırmalarda alınıp modifiye ederek rahatlıkla satabileceğimiz cihazlarda gördük ama yurt dısına bi kucak para ödedikten sonra ne anlamı kalır ki .Bir yandan da bizim projemizle ilgilenebilirseniz iletisim kurmanızı isterim.
Alıntı yapılan: odemiriz - 19 Ekim 2018, 11:20:08SLAM uygulamalarına bakabilirsiniz.
Yıldız teknikten bir yarışma grubunun sunumunu dinlemiştim. Arama kurtarma robotu yarışmasına hazırlanmışlar slam anlatmışlardı sunumda. Daha sonra arge desteği ile temizlik robotu işine girmişlerdi.
2009 senesinde daha bu cihazın c si yok iken ben proje tabanlı veri yarısmasına katıldım ve insansız çalısan temizlik robotu nazife ile bölge birincisi oldum.Bi sonra ki turda tüm juri tam puan verirken bir tanesi 0 puan vermisti.Yarısmadan sonra sebebini sorduğumda neyine senin osmanlıda temiz kadın anlamına gelen bir isim veriyorsun osmanlı olsaydı bir adama kulluk ediyordun hadsiz demisti bana :D
Arkadasları tebrik etmek lazım basarılı olabilirmislerdir umarım.
Alıntı yapılan: OptimusPrime - 19 Ekim 2018, 16:15:08Harita olusturma, rota planlama ve rotanin robotun mekanigine gore yumusatilmasi bu sistemin temeli. Hepside birbirinden gicik isler. Makale okumanizi tavsiye ederim. Hem ne tur sensorler kullanabileceginizede okurken karar verirsiniz.
evet gıcık olduğu konusunda size katılıyorum. ama yapanlar nasıl yapmıs. biz hem Türkiye de hem de Elazığ'dayız. Kendi müsteri kitlemiz var basarabilirsek endüstri 5.0 a yönelik bir kaç atılım yapacaz. Hem alt yapı konusunda hem de tecrübe konusunda bu ürün bize çok sey katacak.
Ben önerileri görünce bayıldım gerçekten."SLAM, MAP PLANNING, vs..."
Motorsikletle Ev eşyaları taşınır mı?
SLAM ve MAP PLANINNIG için Hokuyo SLAM sensor lazım. O sensörün verilerini işlemek için ROS, ROS için Linux, Linux içinse min raspi3 lazım ki en azından az da olsa haritalandırma yapsın.
Hadi diyelim buna karar verdin yaptın. Hokuyo SLAM Sensor : $4777
A unutmadan birde kullanman gereken algoritma olacak MonteCarlo işlem yükü?
--
Şimdi ise karamsarlık ve kulaktan dolma bilgileri bırakıp gerçekten yapmak istediğine gelirsek;
-AliBabanın robotlarında SLAM ve MAP PLANINNING yok koymazlarda. Dikkat ettiysen yerde QRCode Benzeri yazılar var. Motorlar Encoderli ve tabanda kod okumak için bir kamera var. Buna ek olarak merkezi bir bilgisayar var ki bunların koordinatlarını ve PATH PLANNING işlemini yapan yer var. Bu sayede Merkezi Server tüm robotların yerini bilerek MIMO bir sistem tasarımına gidiyor. yani DYNAMIC PATH PLANNING. Çünkü girişler ve çıkışlar sürekli değişiyor.
-Bunu arduino ile yapar mısın bilmem. Ama bunların için ARM CORTEX A9 var 1.2GHz.
En azından çevre tanıma ve mesafe olayı lidar veya rplidar ile okunabilir. (https://www.direnc.net/rplidar-a1m8-360-derece-lazer-tarayici-gelistirme-kiti-kark-modller-slamtec-22397-96-B.jpg)
Biraz daha maliyet düşsün istiyorsanız https://www.sparkfun.com/products/14032 gibi bir ürün kullanıp 360 derece dönmesini sağlayabilirsiniz. Yarıklı bir enkoder tasarımı yapıp belirli açılarda değerler alıp mapping yapabilirsiniz.
SLAM ile ilgili de çalışmalar son zamanlar ciddi şekilde arttı. Biraz okuma yaptığınızda gelişme kaydedebilirsiniz.
https://www.youtube.com/watch?v=6KTpl_vgfW0 bu şeklilde uygulamalar var. ROS kullanarak yapılmış mesela.
http://milvusrobotics.com/ bu konuda ciddi çalışmaları var. Ürünlerini inceleyebilirsiniz.
Temizlik robotu için Dave abimizden güzel bir örnek:
Alıntı yapılan: Firzen - 20 Ekim 2018, 10:56:31Ben önerileri görünce bayıldım gerçekten."SLAM, MAP PLANNING, vs..."
Motorsikletle Ev eşyaları taşınır mı?
SLAM ve MAP PLANINNIG için Hokuyo SLAM sensor lazım. O sensörün verilerini işlemek için ROS, ROS için Linux, Linux içinse min raspi3 lazım ki en azından az da olsa haritalandırma yapsın.
Hadi diyelim buna karar verdin yaptın. Hokuyo SLAM Sensor : $4777
A unutmadan birde kullanman gereken algoritma olacak MonteCarlo işlem yükü?
--
Şimdi ise karamsarlık ve kulaktan dolma bilgileri bırakıp gerçekten yapmak istediğine gelirsek;
-AliBabanın robotlarında SLAM ve MAP PLANINNING yok koymazlarda. Dikkat ettiysen yerde QRCode Benzeri yazılar var. Motorlar Encoderli ve tabanda kod okumak için bir kamera var. Buna ek olarak merkezi bir bilgisayar var ki bunların koordinatlarını ve PATH PLANNING işlemini yapan yer var. Bu sayede Merkezi Server tüm robotların yerini bilerek MIMO bir sistem tasarımına gidiyor. yani DYNAMIC PATH PLANNING. Çünkü girişler ve çıkışlar sürekli değişiyor.
-Bunu arduino ile yapar mısın bilmem. Ama bunların için ARM CORTEX A9 var 1.2GHz.
Bize kartını ve yazılımını yaparmısınız ücret konusunda görüselim.Karta sonradan daha farklı özellikler eklenebilmeli.
Alıntı yapılan: RaMu - 20 Ekim 2018, 17:29:25Temizlik robotu için Dave abimizden güzel bir örnek:
Bu cihaz bizim için fazla profesyonel kalıyor. Biz ev ortamı için düsünmüyoruz. Belediyenin koridoru için düsünüyoruz. Alan belli 30 metreye 5 metre alanı bir sefer kafasına göre gezse sonra hafızasına alsa ve o alanı temizlik sistemini çalıstırıp bastan sona engelleri geçerek gezse isimizi görür. İlgilenen varsa her türlü fikire ve ticarete açığız
Alıntı yapılan: kaya23 - 21 Ekim 2018, 02:24:14Bu cihaz bizim için fazla profesyonel kalıyor. Biz ev ortamı için düsünmüyoruz. Belediyenin koridoru için düsünüyoruz. Alan belli 30 metreye 5 metre alanı bir sefer kafasına göre gezse sonra hafızasına alsa ve o alanı temizlik sistemini çalıstırıp bastan sona engelleri geçerek gezse isimizi görür. İlgilenen varsa her türlü fikire ve ticarete açığız
size özelden yazdım
(https://thumb.ibb.co/i1hPJA/engelden-kacan-robot-yapimi.jpg) (https://ibb.co/i1hPJA)
Bu robotun gezdiği yeri hafızasına alıp düzenli olarak gezmesini istiyoruz sadece yok mu çözecek kimse
Alıntı yapılan: kaya23 - 22 Ekim 2018, 18:03:16(https://thumb.ibb.co/i1hPJA/engelden-kacan-robot-yapimi.jpg) (https://ibb.co/i1hPJA)
Bu robotun gezdiği yeri hafızasına alıp düzenli olarak gezmesini istiyoruz sadece yok mu çözecek kimse
Özelden yazdım hocam