Picproje Elektronik Sitesi

ENDÜSTRiYEL OTOMASYON => Kontrol Teorisi - Matematiği => Konuyu başlatan: gokhangokcen - 11 Mayıs 2020, 17:34:31

Başlık: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 11 Mayıs 2020, 17:34:31
Merhabalar, kafamda tasarladığım bir proje var. Belirli bir bölgeden geçen kumaşın sağa ve sola olan uzaklıklarını biliyorum. Kumaşı sağa ya da sola kaydıran pnömatik bir sistem var. Valfler oransal değil. Aç kapa yapıyorlar. Düzgün bir şekilde kumaşı ortada tutmak için nasıl bir algoritma kurulabilir? Sizlerden fikir almak istiyorum. PID konusuna yabancıyım. Eğer PID ile yapılabilirse hem bu konuyu öğrenmek hemde bu işi pekiştirmek için nasıl bir yol izlemeliyim? Başka şekilde daha verimli şu yoldan ilerle diyebileceğiniz neler var?
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: tunayk - 11 Mayıs 2020, 18:28:33
Mekanizmayı daha iyi tarif etmelisin.  Yani bir valfe aç komutu gittiğinde tam olarak neler oluyor.
Piston ileri gittiğinde kumaş ne kadar kayıyor / hareket ediyor?
Pistonlar nereye bağlı bir gergi mekanizmasına mı yoksa farklı bir şeye mi?
Pistonlar da aç kapa olabilir ancak, hava basıncı ile oransal ayar yapılıyor olabilir?
Kumaşın nerede olduğu bilgisi var mı yoksa pin pon topu gibi bir o kenara bir bu kenara sürekli geziyor mu?

vs.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 12 Mayıs 2020, 08:35:51
@tunayk üstad linktenkine benzer bir şey kurguluyorum kafamda pistonun hareketini basınç sınırlandırıcılar ile sınırlayabilirim hızı bir kereye mahsus ayarlanabilir. yavaş ya da hızlı çalış diyebilirim. Kumaşı afaki derecede sağa ya da sola atmıyor. Birazda ilerleme hızı ile doğru orantılı kumaşın sağa ya da sola gidiş şekli.Kumaşın nerede olduğu bilgisi var. Sağda ve solda fotoseller var. birer cm arayla örneğin 15 fotosel mevcut. sağdaki fotosel 7 görüyor soldaki fotosel 2 tane görüyor mesela kumaşın sağ tarafa fazla kayık olduğunu biliyoruz bu sayede.

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: makdeniz - 12 Mayıs 2020, 10:29:54
Böyle bir yapıda pid yapılmaz gerekte yok. Burada bence hassas nokta sensör kısmı...

Nasıl bir sensör yapısı mevcut ?
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: makdeniz - 12 Mayıs 2020, 10:35:32
Bu sistemlerde genellikle tek tarafta 2'li bir sensör grubu ile ortalama yaptırıyorlar. 2 sensör olduğu için bir sağa bir sola beşik gibi sallanıyor.

Zaten bu sisteme çoğu yerde beşik ortalayıcı deniliyor.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: tunayk - 12 Mayıs 2020, 12:08:00
videodaki makinedeki gibi ise @makdeniz 'in dediği gibi oransala gerek yok. Ancak bu şekilde bir mekanik yapı da açıkçası pek şık olmamış. Eğer yapıya müdahale şansınız yoksa aynı şekilde kumaşı bir sağa bir sola gezdireceksiniz.

Eğer yapıya müdahale imkanı varsa, yaklaşık aynı maliyetlere, Makarların bir tarafına düşük devirli bir redüktör - zincir yapısı kullanırsınız.  Redüktör bir tarafa dönerken makaraları yukarı, diğer tarafa dönerken aşağı çeker. Siz de fotosellerden aldığınız bilgiye göre redüktöre sağa yada sola dön dersiniz.  Bu sayede kumaş zaten ortada veya tolerans dahilinde ise müdahale etmezsiniz.  Aynı şekilde az müdahale gerekiyorsa da az döndürür ve yumuşak hareketler yaptırırsınız. Mekanik sistemin ömrü de daha uzun olur.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 14:02:58
Alıntı yapılan: makdeniz - 12 Mayıs 2020, 10:29:54Böyle bir yapıda pid yapılmaz gerekte yok. Burada bence hassas nokta sensör kısmı...

Nasıl bir sensör yapısı mevcut ?

Konuyu epeydir rafa kaldırmıştık. Mevcut durum yeniden gündeme geldi. @makdeniz üstad bu yapıyla değil birde piyasada "çıtalı ortalayıcı" diye adı geçen dairesel silindirin üzerindeki çıtaların sağa sola kayması ile kumaşı merkezde tutmaya çalışan sistem var. Daha stabil ve salınımsız bir yapı. Fakat yine aynı sorunum devam etmekte. Kumaşın pozisyonunu kullandığım sensör/ır ledler sayesinde yaklaşık 2-3cm arayla ölçebiliyorum.
Benim kafamda oluşturduğum algoritma ise şu şekilde; kumaş sağa 4 cm kayıksa örneğin sol valfe 100ms çıkış ver ve toplamasını bekle. Eğer 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver gibi bir sistem. Fakat kumaş neredeyse hiç ortada duramıyor. Sürekli bir sağ bir sola geziyor. Heleki kumaşın akışı mt/dk olarak artarsa sistem iyice saçmalıyor.

Şimdi elimde olan tek şey kumaşın hangi pozisyonda olduğu. Buna göre kumaşı sağa-sola taşıyan pistonu nasıl yönetmek mantıklı olacaktır? Valfler oransal değildir. Sadece on-off yapılabiliyor. Basınç regülatörden geliyor ve sabit. Kumaşın akış hızını ölçebileceğim herhangi bir sistem yok.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: z - 28 Şubat 2022, 14:34:51
On/Off valfle yapan firma var mi?
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: makdeniz - 28 Şubat 2022, 15:22:10
Alıntı yapılan: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 14:02:58Konuyu epeydir rafa kaldırmıştık. Mevcut durum yeniden gündeme geldi. @makdeniz üstad bu yapıyla değil birde piyasada "çıtalı ortalayıcı" diye adı geçen dairesel silindirin üzerindeki çıtaların sağa sola kayması ile kumaşı merkezde tutmaya çalışan sistem var. Daha stabil ve salınımsız bir yapı. Fakat yine aynı sorunum devam etmekte. Kumaşın pozisyonunu kullandığım sensör/ır ledler sayesinde yaklaşık 2-3cm arayla ölçebiliyorum.
Benim kafamda oluşturduğum algoritma ise şu şekilde; kumaş sağa 4 cm kayıksa örneğin sol valfe 100ms çıkış ver ve toplamasını bekle. Eğer 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver gibi bir sistem. Fakat kumaş neredeyse hiç ortada duramıyor. Sürekli bir sağ bir sola geziyor. Heleki kumaşın akışı mt/dk olarak artarsa sistem iyice saçmalıyor.

Şimdi elimde olan tek şey kumaşın hangi pozisyonda olduğu. Buna göre kumaşı sağa-sola taşıyan pistonu nasıl yönetmek mantıklı olacaktır? Valfler oransal değildir. Sadece on-off yapılabiliyor. Basınç regülatörden geliyor ve sabit. Kumaşın akış hızını ölçebileceğim herhangi bir sistem yok.

Çıtalı ortalayıcılar daha hassas bir yapı.
Çıtalı ortalayıcılar için Linear aktüatör benzeri bir yapı kullanmanız gerekiyor.

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 16:33:25
@z evet hocam yapan firma var. Alman markası adını vermeyeyim forum için sorun olmayacaksa verebilirim de. Lakin ardında şöyle bir yapı var. Çıtaları sağa ya da sola yatırmak için kullanılan mekanizmada açı ölçebiliyorlar. 0-5v ile çıtaların açısını tespit edebiliyor.

@makdeniz lineer aktüatör kullanılan yapı ve direkt piston ile çıtaların açısını ölçen bir sistemle yapan var. Bende ölçebilirim sorun yok. Ama bunu nasıl değerlendirebilirim? Benim kafama oturmayan kısım burası. Diyelim ki pistonun pozisyonunu biliyorum. Hata oranını da biliyorum. Valflere bu ikisi üzerinden nasıl bir matematiğe sokup işlem yapabilirim? İşin aslı mühendis değilim belki okulda pid kontrol teorisi vs görmediğim için bunları bilmiyorum. Görüş açım kısıtlı kalıyor. Ama en azından ilerleyiş için yol gösterirseniz sevinirim.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Sozuak - 28 Şubat 2022, 16:47:55
Sorun bence  kumanda edilen sistemin anlik duzeltme yapmasi ve duzeltme yapmayi birakmasi. Haliyle kumas surekli bir yone kayma egiliminde geliyorsa anlik duzelt dedikten sonra kisa sureligine hizalanir ve geri kayar. Mekanik olarak kumasi dinamik sekilde duzelten ve bir sonraki duzeltme komutu gelene kadar pozisyonunu koruyan bir sistem gerekli.

Ornegin ekseninde tilting yapan bir silindir surekli sagdan yada soldan kalkip inecek ve o konumunu sonraki duzeltme sinyali gelene kadar koruyacak. Kumas yumusak oldugundan sagdan soldan kollarla surekli yonlendirilmek istenirse o kolun uzerine cikabilir.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 17:07:55
Aşağıdaki videolarda işleyişi görmek adına faydalı olabilir. Kumaşın araba dediğimiz sepetten makineye girişi ve ortalayıcı cihazının çıkışı hakkında fikir verebilir.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: ilyas KAYA - 28 Şubat 2022, 17:08:47
Çizgi izleyen robot ile olur bence
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 17:14:23
@ilyas KAYA evet olabilir. Fakat oradaki işleyen algoritma pid ile motorlara pwm çıkışı veriyor bildiğim kadarıyla. Benim sistemime nasıl adapta edebilirim ben işin bu kısmındayım. Benim sistemimde motor yok. Sıradan bildiğimiz on/off çalışan valfler var. Tek yapabileceğim valfe vereceğim on/off sürelerine müdahale etmek. Elimizdeki bilgiler ise kumaşın ve çıtaların nerede olduğu (pozisyon) bilgisi.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 28 Şubat 2022, 17:33:53
Üreticilerin sayfalarında yeteri  kadar açıklama var gibi
http://www.effeendustri.com/paslanmazcitaliortalayici.html
https://kgtmakine.com/p-t-bto-baski-tip-citali-ortalayici-sistemi-30

Örgü kumaşlar; üretim, apre ve hazırlık prosesleri uygulamalarından ve makine şartlarından kaynaklanan sebeplerden en ve boy yönünde esneyerek doğal yapılarını değiştirirler. Ram makineleri, açık en sanfor makineleri ve egalizeli kurutma makineleri gibi finisaj makinelerinin kumaş girişlerinde, çıtalı ortalayıcı ünitelerinin kullanılması, muhtemel tansiyonları ortadan kaldırır ve örgü kumaşların bir sonraki üniteye; beslemeli ve merkezlenerek relaks şekilde sevk edilmesini sağlar.

Kumaş ortalayıcı sensörü ile birlikte çalıştığı uygulamalarda, her kumaş eni için ayrıca sensör ayarı yapılmasına gerek yoktur. Bunun için ünite boyunca dizili neme ve rutubete karşı şeffaf tüp içinde muhafaza edilen sensörlerden oluşan ve kumaşın her iki kenarından da referans alan, optik okuyucu sistemi mevcuttur. Çıtalı ortalayıcı üniteleri farklı tipteki çıta bantları ile non woven kumaşlar, triko ve bazı dokuma kumaşların merkezlenmesi için kullanılabileceği gibi özellikle relaks ve tansiyonsuz çalışma şartları gerektiren yıkama hatlarında da kullanılabilirler.

Komple paslanmaz çelik sacdan imal edilmiş ana gövde, tahrik silindiri ve ara traversler
Eloksal kaplı, özel kesitli, güçlendirilmiş alüminyum çıtalar 9 adet
Çap 230 mm. tahrikli çıtalı silindir ile maksimum tutucu yüzey
Nemli ve ıslak kumaşlar için silikon kaplamalı çıtalar
Kuru kumaşlar için moher kaplı otalayıcılar
Çift yönlü pnömatik piston ile sağ ve sola 75 + 75 = 150 mm. strok ile kaçıklıkları düzeltebilme imkanı
1.1 kW. A.C elektrik motor ve redüktörlü tahrik sistemi
Diğer Üretici:
Bu ünite, rotasyon veya film-druck baskı makineleri girişlerinde kullanılır. Kumaşın tansiyonsuz olarak baskı makinesine sevk edilmesi için motor tahrikli olarak üretilmiştir. Kumaş tek kenardan veya iki kenardan referans alınarak, kumaşı makineye sevk eder. Kullanılan iki parçalı çıta ile kumaş ortalayıcı ünitesinde kenarlara doğru açılarak sevk edilir. İsteğe bağlı olarak tek kenar kontrol veya tek parçalı çıtalı olarak imal edilebilir. Çıta hareketleri dc servo motorlu liner aktuatör motor sistemi ve kenar kontrol sensöründen oluşmaktadır. Kenar kıvrımlarının makine girişinde açılması için hava ile çalışan sistemin ( fil kulağı ) kullanılması gerekmektedir.
*Linkler düzeltildi
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 17:39:09
@Epsilon evet üstad dediğin kısımları biliyorum. Dijital baskılarda çok hassas çalışmak gerekiyor. Mecburen lineer aktüatör kullanmak zorundayız. Yeri geliyor 2-3 mm hassasiyet isteniyor. Çünkü biraz kayık oluşan kumaşta desenler birbiri üzerine biniyor. Diğer kurutma ünitelerinde bu kadar hassasiyete ihtiyaç yok. 2 cm hassasiyet bile yeterli. Benim sorunum ise tekrardan söyleme gereği duydum. Kumaş pozisyonuna göre nasıl bir kontrolcü tasarlayıp valfleri kontrol etmeliyim? bu kısımda takıldım. Makine hızı değişken, kumaş eni ve kayıklık miktarı değişken. Bir kontrolcü tasarlamam gerek bu değişimleri bir işlemden geçirip çıkışa yansıtmalıyım ama nasıl?
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 28 Şubat 2022, 17:54:45
Sanırım ortalamayı vida mili gibi olan o milleri saat yönünde veya tersine döndürerek ortalıyorlar
Sola veya sağa alma emrinide linear actuar ün hangisi daha uzak mesafeye açılmış ise gerekli döndürmeyi yaparak 2 actuatorde eşit mesafeye alıyor.
"Linear Actuator position controlling "diye araştırın bence
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 28 Şubat 2022, 18:29:54
Benzer mantıkta burada izah edilmiş.Videonun altında yazan açıklamanın türkçesi

"Kenar hizalama foto sensörü kumaş kenarının hizalı olmadığını algıladığında, sensör geri sarma istasyonunu kontrol eden motora sinyal gönderecek, ardından geri sarma istasyonu kenarı hizalamak için sola veya sağa hareket edecektir."

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 18:50:58
@Epsilon üstad yarın iş yerinde çalışma mantığı ile ilgili bir kara kalem resim çizeyim. Spiral açıcı değil merkezde bulunan silindirin üzerinde yataklar var. Bu yataklara bağlı çıta dediğimiz malzemeler var. Dairesel hareket devam ederken çıtalara açı veriliyor. Böylece sonsuz vidalı mil şeklinde sürekli taşıma yapıyor. Ayrıca bir önceki mesajımda belirttiğim gibi ben bütün sistemi reel olarak yaptım. Nasıl çalıştığını ya da çalışacağı hakkında bir problemim yok. Daha kararlı hala getirmek için bir PI ya da PID kontrolcü yapmak istiyorum. Kumaşın pozisyonunu (merkezden ne kadar kayık), ve çıtalara açısal ayarlama yapan mekaniğin açısını biliyorum. Ben kara düzen sağa 4 cm kayıksa sol valfe 100ms çıkış ver sağa 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver şeklinde sistemi çalıştırıyorum.Bu yüzden sistemim kararlı çalışmıyor. Bu kısımı iyileştirmem gerekiyor.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 28 Şubat 2022, 19:02:37
Ben sizi anlıyorum.Kumaşın ne kadar kayık olduğunun ölçmenize gerek yok.Yukarıdada bazı arkadaşların izah ettiği gibi PID ile ilgili bir konu değil.

Kumaşınızın eni 900 mm olsun,siz kumaşın tam altına aralarında örneğin 895 mm mesafe olan 2 photo sensör algılayıcısı koyar aradanda kumaşı geçirirseniz her iki sensör işık algılamadığı durumda kumaş ortada demektir.Sol taraftaki sensör ışığı algılamıyor sağ taraftaki algılıyor ise (makinaya arkadan ve üstten bakıyor varsayıyoruz) kumaşı sağa alacaksınız.
Ne zamana kadar sağdakide ışık algılamadığında kumaşı yönledirmeyi durduracaksınız.
Temel mantığı bu
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 19:09:28
Hocam, evet tespitiniz doğru ve uygulanabilir ama makineye giren kumaş eni değişken, bazen 320cm bazen 260cm adama her seferinde yukarıdaki sensörleri kumaşa göre ayarla demek yerine boydan kumaşın içinden geçtiği karşılıklı IR alıcı ve vericilerin bulunduğu sensör var. Kumaşı buradaki dizi halinde bulunan sensörün merkezinde tutmak amaç. Dediğim gibi ben yarın kara kalem çalışması yapayım. Ne demek istediğimi daha iyi anlayacaksınız
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 28 Şubat 2022, 19:15:49
Alıntı yapılan: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 19:09:28Hocam, evet tespitiniz doğru ve uygulanabilir ama makineye giren kumaş eni değişken, bazen 320cm bazen 260cm adama her seferinde yukarıdaki sensörleri kumaşa göre ayarla demek yerine boydan kumaşın içinden geçtiği karşılıklı IR alıcı ve vericilerin bulunduğu sensör var. Kumaşı buradaki dizi halinde bulunan sensörün merkezinde tutmak amaç. Dediğim gibi ben yarın kara kalem çalışması yapayım. Ne demek istediğimi daha iyi anlayacaksınız
O zaman iş daha kolay .
Siz  o sistemin fotoğrafını da ekleyin daha fazla yardımcı olunur
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: sezgin - 28 Şubat 2022, 19:21:44
Sağdan soldan Ir sensörlerden kaçartane boş olduğunu saysak kumaşın hizasını buluruz, örneğin kumaşın eni 220 cm sensör araları 2 cm olsa solda 8 sağda 4 sensör okuma yapmasa kumaşın sağa 8 cm kaçık olduğu gözüküyor. Bunu da kumaşın metre/dakika hızına göre valfi açacak süreyi belirlemek için kullanamazmıyız?. Kumaşın hızı değiştiğine göre bu bir yerden ayarlanıyor, ya buradan hızı sizin kontrolcüye de girmeli veya bir yere eklenecek bir hız ölçer ile tespit edip kontrolcüye girebiliriz diye düşünüyorum.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Endorfin35+ - 28 Şubat 2022, 21:43:57
Güzel bir proje.

Konuyu okuyunca rezistanların pid kontrolculeri aklıma geldi. Onlarda aç kapa ile istenilen sıcaklıkta ısıyı yakalayabiliyorlar.

Anladığım kadarı ile pozisyon sapması ölçülebiliyor. Sadece poziyon düzeltme kısmında salınım var.

Ben olsam şöyle bir mantık kurardım.

1. Sapmaya göre valfin açık kalma süresi,
2. Valfin devreye sapma tespit edildiğinde valfin devreye (gecikmeli) girme süresi,

Bu iki değeri bir pot üzerinden değiştirerek  sabit hızda sistemi deneyin. Denge yakalanır ise farklı hızlar ile denemeler yapın farklı ayarlar ortaya çıkacaktır. Nihayetinde hızı okuyup önceden bulduğunuz deneme yanılmalara göre hıza bağımlı bir düzeltme ekleyin.

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 01 Mart 2022, 01:56:52
Tam olarak makineyi tarif etmediğiniz için cevaplarda afaki oldu.
Elinizde zaten düzgün olarak ortalanmış bir mil içerisindede optik okuyucular varsa.
Örneğin kumaşınız 90 cm ise sizin ,tam ortalanmış kumaş olduğunda -450 mm ile +450 mm den "ışık gelmiyor " sinyali almalısınız .(Asal eksen gibi düşünürseniz)
Yani solda yanan LED değeri ile sağda yanan led değeri aynı olmalıdır.
Zaten daha önce paylaştığım bu tür bir üreticinin sayfasında da bu sensör izah edilmiş
Linki (http://www.effeendustri.com/kumasortalayici.html)

"Örgü ve dokuma kumaşların merkezlenmesi için kullanılan çıtalı ve beşikli ortalayıcı ünitelerinde kullanılmaktadır. Her kumaş için ayrıca en ayarı yapılmasına gerek yoktur. Özel optik okuyucular ile kumaşın kenarlarından bilgi alınarak kontrol ünitesine iletilir. Islak ve nemli ortamlardaki çalışma şartları için şeffaf tüp boru içine monte edilmiş ve özel eloksal kaplamalı alüminyum profiller üzerinde dizilmiş karşılıklı iki adet ünite halindedir. Standart uygulamalarda 1000 – 3400 mm çalışma enindeki üniteler için imal edilmekte olup talep halinde opsiyonel uygulamalar için farklı ölçülerde imal edilmektedir."
Şeklinde izah edilmiş.Yani bir MCU ya iletilen bilgiler buradan alınabilir.
Diğer bir sensör türü ise
Kumaşın kenarlarına takılarak ayarlanan sensör.
Kumaşınız farklı boyutlarda olabilir ama siz kumaşın eni boyunca sabitlemek için bir mil kullanırsanız aşağıda  linklerini eklediğim ürünü bağlayabilirsiniz.(Tıpkı dot matrix bir printere geniş delikli form takarken tırnakları açmak,daha dar sürekli formu takarsen araları daraltmak gibi) İşlem zaten uzun sürmeyecektir .Yapılacak olanda bir veya iki taraftan bu sensörleri kumaşın enine göre ayarlamaktır.Sizin makinanız buna uygun şekilde imal edilmemiş olabilir ancak sektörde bu sensörlerde  kullanılıyormuş.

https://www.pre-webguidesystem.com/web-guiding-systems/web-guide-sensor/photoelectric-edge-guide-sensor-for-fabric.html
Bu linktede nasıl ayarlandığına dair kısa bir video da var

https://m.made-in-china.com/product/Edge-Position-Controll-Photoelectric-Sensor-PS-400s-1931199705.html



 

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: EGE - 01 Mart 2022, 07:42:52
Alıntı yapılan: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 19:09:28Hocam, evet tespitiniz doğru ve uygulanabilir ama makineye giren kumaş eni değişken, bazen 320cm bazen 260cm adama her seferinde yukarıdaki sensörleri kumaşa göre ayarla demek yerine boydan kumaşın içinden geçtiği karşılıklı IR alıcı ve vericilerin bulunduğu sensör var. Kumaşı buradaki dizi halinde bulunan sensörün merkezinde tutmak amaç. Dediğim gibi ben yarın kara kalem çalışması yapayım. Ne demek istediğimi daha iyi anlayacaksınız
Metraj içindeki farklı ölçülerdeki değişken kumaşlarda referansı tek taraftan alacaksınız başka türlü olması imkansızdır , kumaşı esnetip aynı ölçülerde sarabilirsiniz anacak bu da sağlıklı olmaz.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 01 Mart 2022, 08:45:56
Kabaca kara kalem ile sistemin işleyişini kumaşı nasıl sağa sola taşıdığını ve sensörün nerede olduğuna dair kafanızda bir fikir olması için çizdim. Aşağıya ekledim.
@Epsilon
Alıntı yapılan: gokhangokcen - 28 Şubat 2022, 18:50:58@Epsilon üstad yarın iş yerinde çalışma mantığı ile ilgili bir kara kalem resim çizeyim. Spiral açıcı değil merkezde bulunan silindirin üzerinde yataklar var. Bu yataklara bağlı çıta dediğimiz malzemeler var. Dairesel hareket devam ederken çıtalara açı veriliyor. Böylece sonsuz vidalı mil şeklinde sürekli taşıma yapıyor. Ayrıca bir önceki mesajımda belirttiğim gibi ben bütün sistemi reel olarak yaptım. Nasıl çalıştığını ya da çalışacağı hakkında bir problemim yok. Daha kararlı hala getirmek için bir PI ya da PID kontrolcü yapmak istiyorum. Kumaşın pozisyonunu (merkezden ne kadar kayık), ve çıtalara açısal ayarlama yapan mekaniğin açısını biliyorum. Ben kara düzen sağa 4 cm kayıksa sol valfe 100ms çıkış ver sağa 6 cm kayıksa 150ms çıkış ver şeklinde sistemi çalıştırıyorum.Bu yüzden sistemim kararlı çalışmıyor. Bu kısımı iyileştirmem gerekiyor.
hocam daha önceki mesajlarımda söylediğim gibi ben bütün sistemi yaptım, çalıştırdım. Bütün elektronik kısımları, mekanik kısımları gibi aksamlar hazır. Dediğiniz kumaşın sağdan ve soldan pozisyonu, ledlerin kaç tanesinin kumaşı görüp görmediği, sağdan kaç cm soldan kaç cm olduğu gibi her türlü bilgi elimde mevcut. Sistem şu pozisyonda bile çalışıyor. Ama kumaşı örneğin sağ ve soldan 5 cm'de tutması gerek diyelim sağa 4 sola 6 cm ile sola 4 sağa 6 cm arasında sürekli geziyor. Kumaş ortadan gelse bile minimum verdiğim çıkış süresinden dolayı (yaklaşık 50ms bu sürenin altında valf tepki vermiyor) kumaşı bir sağa bir sola gezdiriyor. Kumaş ortadan gelse bile çıtaların açısını 0 derece yapmadıktan sonra illaki bir tarafa doğru çekiyor. Kumaş akış hızı ne kadar hızlanırsa bu sağa sola kayma sapma hatam o kadar artıyor. Benim tek derdim program içerisine bir kontrolcü koymak. Sapma miktarına göre çıtalara açı veren parçayı hesapladığım kontrolcüden çıkan pozisyona getirmek. Böylelikle hata oranına göre ne kadar sağa ya da sola gideceğini kontrolcü kendisi hesaplayacak. Ama dediğim gibi ne yazık ki bunları 2 yıllık üniversite eğitiminde göstermiyorlar. Bilmiyorum. Bu konuda yardımcı olabilirseniz sevinirim.

    if((rightDistance > leftDistance + tolerans) && (rightDistance != 0 && leftDistance != 0))
    {
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_SET);
        sagvalf = 0;
        solvalf = 1;
        valveOnTime = rightDistance - leftDistance;
        valveOnTime = valveOnTime * valveMultiplier;
    }
    else if((rightDistance < leftDistance - tolerans) && (rightDistance != 0 && leftDistance != 0))
    {
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_SET);
        valveOnTime = leftDistance - rightDistance;
        valveOnTime = valveOnTime * valveMultiplier;
        sagvalf = 1;
        solvalf = 0;
    }
    else if(rightDistance == 0 && leftDistance > 0)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_SET);
        sagvalf = 0;
        solvalf = 1;
    }
    else if(rightDistance > 0 && leftDistance == 0)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_SET);
        sagvalf = 1;
        solvalf = 0;
    }
    else
    {
        HAL_GPIO_WritePin(rightValvePort, rightValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(leftValvePort, leftValvePin, GPIO_PIN_RESET);
        sagvalf = 0;
        solvalf = 0;
    }

benim kodumun içinde valfleri kontrol ettiğim kısım burası. Kumaşı okuduğum kısımdan sağa kayık bilgisi alırsam çıtaları sol tarafa taşıyan valfe çıkış veriyorum ve kodun başka bir yerinde kayıklık miktarına göre oluşturduğum bir tablodan on süresini alıp timer ile süre tamamlandığında sol tarafa çeken valfi kapatıyorum. Tersi içinde aynı durum geçerli. Ben tablodan değil de bir PID tarzı kontrolcüden geçirip otomatik olarak ayarlanmasını istiyorum. Tek derdim bu.

(https://i.hizliresim.com/qj2a2yj.jpeg) (https://www.hizliresim.com/qj2a2yj)
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 01 Mart 2022, 09:59:32
Sizin bu sensorlerinizin aralıkları kaçar milimetre .
Ayrıca sensör bilgilerini aldığınız bu makinanın paneli ve bağlantı kısmının (MCU ya bağlayacağınız kısmın)fotoğrafını eklermisiniz
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 01 Mart 2022, 10:42:28
@gokhangokcen

Elinizde zaten alüminyum profil içinde ışık verici-alıcı sensörünüz var.Ancak aralıkları sizin istediğiniz hassasiyet  aralığında değilse .Hiçbir sistem bunu düzgün saramaz.
örneğin herbir algılayıcı arasında 1 cm mesafe var ve sizde 5 mm hata payı  istiyorsanız bu hassasiyeti "devamlı" olarak sağlayamaz.

Ayrıca yukarıda izah ettiğim -450 mm ve +450 mm ışık sensörü bilgileri örnektir Tabiki sistemi örneğin-449 ve -451 mm den ışık bilgileri, ve diğer taraftaki +449 ve +451 mm ışık bilgileri geldiğinde de yönlendirmeye yapmamalısınız(Sistem bir aralığın-Marjin-içinde kalmalı)

Kolay gelsin

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 01 Mart 2022, 10:57:01
Bakın belki sizdeki sistem de böyle çalışıyordur.Gayet açıklayıcı bir video.
Adam elini koyduğu anda merkezden ne kadar solda yada sağda anlaşılıyor
Yapmanız gereken .Çıtalı yönlendirmeyi her iki taraftada aynı miktarda sönük LED kalana kadar yada aynı rakamlı ledler yanana kadar ayarlamak sonra işlemi durdurmak
Ekleme:
İkili sistemde malzemenin hangi tarafa kayık olduğunun bilgiside var (üste bir LED yanarken altta onun hemen altı ve solundaki LED de yanıyor (Hemen alttaki videonun bu fotoğrafı)

Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 01 Mart 2022, 11:21:05
Hocam zaten dediğiniz gibi çalışma şeklinide uyguladım. Eşit kalana kadar çıkış ver ve sonra durdur. Fakat kumaşın sürekli olarak 80mt/dk ilerlemesiyle kumaş alıp başını gidiyor. Belki bu sistemin çalışmasını net olarak anlatamadım. Sandığınız kadar basit bir uygulama değil. Çalışma ortamında görseniz daha net anlarsınız. Bir video çekeyim, yükleyeyim bugün olmasada en kısa sürede eklerim.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 01 Mart 2022, 11:25:58
Hocam sizde bana faydalı olacak olan bu sensör bağlantısı nasıl bunun fotoğrafını eklemiyorsunuz
Bu makinanın bir paneli kontrol sistemi yokmu?
Herhalde satın aldığınız sensörün bir manueli vardır ondan bile bir sürü bilgiye ulaşılır .
Ben bu sektörün içinde olsam anlarım ama siz elektronik kısma ait bir bilgi eklemiyorsunuz
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 01 Mart 2022, 11:52:45
Satın aldığım bir şey değil. A'dan Z'ye kendi çizip tasarladığım programını yazdığım bir ürün. Alıcı verici bildiğiniz IR led. Kaskat bağlı 74HC595 ile 74HC165 entegreler ile tarama şeklinde okuma yapıyorum. Fakat şu an yoldayım. Başka şehire arızaya gidiyorum. Bir kaç güne döneceğim aksilik olmaz ise. O zaman yükleyeceğim hocam
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: tunayk - 01 Mart 2022, 20:03:44
Sanki sizin sorunun altında yatan temel sebep, ölçme ve düzeltme yaptığınız noktalar, hattın akışına çok uygun değil gibi.  Siz düzeltme yapana kadar kumaş alıp başını gidiyorsa, sensör ve aktüatörün yanlış yerde konumlanmış olabilir.

İkinci konu aktüatörün oluşturduğu etki, yeterli düzeltme etkisi oluşturmuyor olabilir mi? Daha fazla eğim / kaydırma gerkli olabilir. Düzeltme etkisinin hızla da ilişkilendirilmesi gerekli görünüyor. PID belki işin bu kısmında gerekebilir. 
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: sezgin - 01 Mart 2022, 21:23:37
Alıntı yapılan: tunayk - 01 Mart 2022, 20:03:44Sanki sizin sorunun altında yatan temel sebep, ölçme ve düzeltme yaptığınız noktalar, hattın akışına çok uygun değil gibi.  Siz düzeltme yapana kadar kumaş alıp başını gidiyorsa, sensör ve aktüatörün yanlış yerde konumlanmış olabilir.


Mantıklı bir yaklaşım, acaba sensörle aktüatörün arasına kumaşın maksimum hızına göre mesafe koyulsa 30-45cm gibi, aktüatör önündeki sensörden gelen bilginin okunduğu noktaya göre müdahale etse nasıl olur?
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: z - 02 Mart 2022, 12:00:27
Sensorun yerlesim yerinden dolayi sistemde gecikme var. Buna olu zaman gecikmesi deniyor.

Internette olu zaman gecikmesi diye arayin.
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: gokhangokcen - 03 Mart 2022, 13:09:23
Alıntı yapılan: tunayk - 01 Mart 2022, 20:03:44Sanki sizin sorunun altında yatan temel sebep, ölçme ve düzeltme yaptığınız noktalar, hattın akışına çok uygun değil gibi.  Siz düzeltme yapana kadar kumaş alıp başını gidiyorsa, sensör ve aktüatörün yanlış yerde konumlanmış olabilir.

İkinci konu aktüatörün oluşturduğu etki, yeterli düzeltme etkisi oluşturmuyor olabilir mi? Daha fazla eğim / kaydırma gerkli olabilir. Düzeltme etkisinin hızla da ilişkilendirilmesi gerekli görünüyor. PID belki işin bu kısmında gerekebilir. 

yanıtın için teşekkür ederim hocam. Kumaşın başını alıp gitme sorunu benden kaynaklanıyor. Muhtemelen yine dediğiniz gibi düzeltme etkisinin hızla ilişkilendirilmesi gerekiyor. Fakat piyasa bu işi yapanlar hız bilgisini sisteme girmiyorlar. Herhangi bir girişi enkoder ya da makine üzerinden aldıkları bilgi yok. Sensör ya da aktüatörün konumunun yanlış olduğunu düşünmüyorum. Piyasadakilerin hepsi bu şekilde çalışıyor. Benim programımda kontrol kısmında sorun olduğunu düşünüyorum.

x sn'de kumaş sağdan sola y sürede gidiyor gibi varyasyon oluşturup işleniyor sanki. @z hocamın dediği gibi ölü zaman gecikmesi muhakkak var. Ben bir tarafa doğru çıkış verdiğimde kumaş çoktan benim düzeltme oranımı aşmış oluyor geri toparlamak için tekrar tepki verdiğimde yine aradaki gecikmeden dolayı ölçüm yapana kadar diğer tarafa çoktan kaymış oluyor.ölü zaman gecikmesi (http://www.saujs.sakarya.edu.tr/tr/download/article-file/193104) bir kaç konu buldum. Bu sistemi nasıl programa dökeceğimi anlayamadım doğrusu.

Toparlayacak olursam sistemimdeki düzeltme oranını bulup, ona göre bir tepkiye on/off değeri hesaplamaya gideceğim gibi görünüyor. Bir kapalı çevrim sistem oluşturacağım. Bunun için elimdeki verileri nasıl işleyeceğimi bilmiyorum. Daha önce hiç pid kontrol bir sistem yapmadım/yazmadım. 
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: Epsilon - 03 Mart 2022, 14:36:43
Eğer fotodiyot  array de ilk ışık almayan fotodiyotta timer ı başlatıp arraydeki en sondaki  ayarlanmış fotodiyot un "Işık kesildi" bilgisini aldığınızda timerı durdurursanız hangi yöne "Ne kadar eğrildiğini anlarsınız ve buna göre uygun valfi yönlendirirsiniz.

Tabiki sensör ve yönlendiriciler aynı dikey eksende olması lazım ,aksi takdirde gecikmiş veya öncesine ait bilgileri alırsınız.
Araya yazılımdan ayarlı bir "bekleme süresi" eklenerek denemeler yapılabilir
Başlık: Ynt: Kumaş ortalayıcı
Gönderen: MC_Skywalker - 03 Mart 2022, 16:21:51
Sensör için şu https://www.baumer.com/us/en/product-overview/object-detection/edge-measurement/light-band-sensors-/c/38281 ürünleri inceleye bilirsiniz.