Oklava seklinde bir optik alici duzenege, isik hangi yonden hangi acidan neresine gelirse gelsin sensorum sinyal versin istiyorum.
Aklima gelen cozum fluorasant madde barindiran bir oklava yapmak. fotosensoru oklavanin iki ucundan birine merkeze koymak.
Daha guzel cozumunuz var mi?
Etrafı açık fiber kablo veya misinanın iki ucuna optik sensör bağlanarak denenebilir
https://www.schott.com/en-nz/products/conturax-and-conturax-pro
Elimdeki bazi malzemelerle denemeler yaptim ve ciddi bir problem.
Fiber optik lifim yok fakat ondan da cok umudum yok.
Bir taraftan bakinca seffaf diger taraftan bakinca ayna gibi davranan kivrilabilir ince bir levha bulabilirsem onu bukup silindir yaparsam belki bir sey olabilir.
Bir kac gundur bu ise kafa yoruyorum. Lazer yazicilardaki "drum"in ustu isiga duyarli bir madde ile kapli.
Aluminyum silindirin bir yuzu zaten elekrik kontagi yapmaya musait. Fakat ustundeki yesil boyaya kontak yapma sansim yok.
Fakat bunu cam bir borunun icine sokarsam icini de tuzlu su ile doldurursam uzun bir isik sensorum olur.
Bunu da deneyecegim ama bayramin bitmesi gerekecek.
Esnek güneş paneli gibi birşey lazım.. veya cam silindirin içine çok sayıda ldr yerleştirmek..
hocam şeffaf silindirik nesne yada içerisi su dolu silindirik bir şeffaf kap da eğer boyu çok fazla uzun değilse zaten doğal olarak fiberoptik gibi davranacaktır bence çevreden başka ışık kaynakları tarafından kirletilmiyor ise bu oklava az yada çok değişken de olsa ilk değerinden farklı bir değer üretmesi gerekiyor yeterince hassas ve alt ve üst limitleri esnek bir analog okuma ile çıkış alınabilir diye düşünüyorum.tabi çıkışı 1-0 şeklinde ayarlamak için ayarlanabilir ama verinin analog olarak okunması ışığın geliş açısına göre az yada çok olarak illaki değişecektir
Alıntı yapılan: z - 02 Mayıs 2022, 11:48:15Bir taraftan bakinca seffaf diger taraftan bakinca ayna gibi davranan kivrilabilir ince bir levha bulabilirsem onu bukup silindir yaparsam belki bir sey olabilir.
Bu çok mantıklı. Lcd ekranların camının arkasından çıkıyor böyle bir şeyler. Katman katman bir sürü esnek levha. Galiba onlardan biri bir taraftan bakınca şeffaf diğer taraftan bakınca ayna gibiydi. Bunu silindiri haline getirdiğinizde, dışardan gelen ışık ayna tarafına geçerek içinde zigzaglar çizerek sensöre ulaşır. Çok mantıklı.
Edit: ya da aşağıdaki gibi bir pleksinin, kendi ölçülerinize göre, örneğin 30 veya 40 mm liklerinden alıp 30x30 veya 40x40 tam kare kestirip kenarlarını da zımparalayıp bir cam silinidirin içine koyabilirsiniz.
(https://i.ibb.co/M9nY19N/pleksi.jpg) (https://ibb.co/M9nY19N)
ben hiçbirşey anlamadım. misal, ışığı taşıyıp sensöre götürmeye çalışacaksan taşıyacak düzeneği koyma sensör direk alsın ışığı. düzenek nasıl? amaç ne? oklava denmiş ama ışığı ne kadar mesafeye taşıyacaksın? sonuçta foton dediğin şey yolda giderken soğrulacak. taşıyabildiğin kısmı yetecek mi?
Cim bicme makinesinin ustune bir lazer koyacagim. Bu lazer, motor ile surekli olarak 360 derece donecek. Yani radar anteni gibi uzaya isinim yapacak.
Bahcede iki koseye optik alici koyacagim. Eger zemin mukemmel duzgun olsaydi lazerin yerden yuksekligi kadar yuksege fotoalici koymam yetecekti.
Fakat cim bicme makinesi engebeli yuzeyde yururken lazer isigi yukari asagi bayagi bir oynayacagk.
Iste oklava gibi optikleri bunun icin dusunuyorum.
Oklava sensorleri bahcede iki ayri yere dikecegim. Isin dikeyde oklavanin neresine carparsa capsin optik alicima isigi ulastirsin istiyorum.
hocam özel birşey değilse projenin amacını öğrenebilirmiyiz konum tespiti değil sanırım.beklentiniz nedir bu veriler ile ne yapılacak?
Yönlü antenle RF daha akıllıca olmaz mı! ya da modüle edilmiş IR yollayıp bunu da pir sensör merceği ile toplamak. Ya da ultrasonik sinyaller yollayip seviye tespiti yapmak.
Çanak anten gibi bir yapı düşünsek olur mu belli açıyla yerleştirilmiş iki yansıtıcı yüzey ortasına yerleştirilmiş bir sensör. Yansıyan ışın aynı yere odaklanırsa alt alta sıralanmış ldrler bile iş görebilir.
Alıntı yapılan: alikeskinkilic - 02 Mayıs 2022, 23:52:52hocam özel birşey değilse projenin amacını öğrenebilirmiyiz konum tespiti değil sanırım.beklentiniz nedir bu veriler ile ne yapılacak?
Kucuk bir bahcedeki robot kendi kendine cimleri kesecek. Bunun icin konum bilgisine ihtiyac var. Dusundugum duzenek iki seksende konum bilgisini bulmama yariyor.
Alıntı yapılan: Sozuak - 03 Mayıs 2022, 00:36:30Yönlü antenle RF daha akıllıca olmaz mı! ya da modüle edilmiş IR yollayıp bunu da pir sensör merceği ile toplamak. Ya da ultrasonik sinyaller yollayip seviye tespiti yapmak.
Huzme ne kadar genis aciyla ilerlerse konum hassasiyetim o kadar kotulesir. Bu nedenle lazer dusundum.
Alıntı yapılan: sezgin - 03 Mayıs 2022, 01:11:13Çanak anten gibi bir yapı düşünsek olur mu belli açıyla yerleştirilmiş iki yansıtıcı yüzey ortasına yerleştirilmiş bir sensör. Yansıyan ışın aynı yere odaklanırsa alt alta sıralanmış ldrler bile iş görebilir.
Canak anten cok fazla alan kaplar.
Lazer mesafe sensörü amacı dışında kullanılarak okuma alınabilir diye düşünüyorum.
https://www.omch.co/tr/laser-distance-sensor/
Linkteki sensörün çalışma şeklini incelerseniz ışının yansıma açısına göre çalışmıyor. Lazer ışınının olduğu noktayı görme prensibine göre
Çalışıyor. Sizin oklava yerine 1mt lik beyaz bir şerit ve bu tip bir sensör ile şerit üzerinde kırmızı lazer ışığı varmı yokmu okuma şansınız olabilir.
pahali olacagini dusundugum hazir sensorleri kullanmak istemiyorum.
Lazer z ekseninde ne kadar oynuyor denemedim. Eger 1m falan oynamazsa o zaman sensor dizisi yapabilirim.
Fakat cok pahaliya mal olacak. Sonucta fotodiyodlar 5mm olsa 10 cm icin bile 20 tane gerekir.
anladığım kadarı ile makine sahadan çıkmasın diye bu sensör. bunun yerine, en basitinden cihaz üstüne bir RPİ ve kamera konulup görüntü işleme ile saha içerisinde kalması sağlanabilir. cihazın üstüne imu sensörü yerleştirilip hareketi takip edieblir vs. bence bu optik çözüm kulağı tersten göstermek gibi.
Alıntı yapılan: z - 03 Mayıs 2022, 01:18:43Kucuk bir bahcedeki robot kendi kendine cimleri kesecek. Bunun icin konum bilgisine ihtiyac var. Dusundugum duzenek iki seksende konum bilgisini bulmama yariyor.
Huzme ne kadar genis aciyla ilerlerse konum hassasiyetim o kadar kotulesir. Bu nedenle lazer dusundum.
Canak anten cok fazla alan kaplar.
@z hocam merhaba çanak anten kesinlikle çok yer kaplar, benim demek istediğim resimdeki gibi bir şey belli açıyla sinyali yakalayacak 2 reflektör ve bir tane sensör dizisi.
(https://i.ibb.co/S3wJ71z/oklava.png) (https://ibb.co/S3wJ71z)
yukarıda arkadaşın dediği görüntü işleme pratik gibi duruyor.
hocam işin matematiğini anlamadım iki sensör ile konum verisini nasıl alabiliyorsunuz bahsettiğiniz sensör tasarımında stabil analog veri alma ihtimali yok gibi en an iyi şartta parçalı bulutlu bir havanın okunan veriyi oynatacağı gibi mesela.ayrıca sürekli 360 dönen bir ışık kaynağı var lazerin doğrusal olarak ulaşabildiği uzaklığın ve sensörün her açıdan okuma yapmasından robotu bir sınır dahilinde tutabilecek bir veri sağlayamaz gibi geliyor bana. o sınırı nasıl anlayacak.
(https://i.hizliresim.com/8anqgny.jpg) (https://www.hizliresim.com/8anqgny)
Robot laser isigini surekli olarak donderiyor.
Laser isigi 1. sensore ulastiginda (kirmizi hat) laseri donduren motorun acisini ogrenmis oluyor. Cunku laser isigi aci bilgisini de tasiyor.
Ayni sekilde 2. sensor de mavi hatta gelen isini yakaliyor ve motor acisini ogrenmis oluyor.
Robotun sensorlerle yaptigi yesil renkteki acilar biliniyor. Iki sensor arasindaki "L" mesafe de biliniyor.
Bu durumda robotun bahce icindeki x ve y koordinati trigonemetriden hesaplanabiliyor.
şimdi anladım galiba lazeri döndürürken açısını enkoder v.s ile alıyorsunuz iki sensörden de kablosuz olarak okumaları robota iletiyorsunuz hesaplama öyle yapılıyor. hocam aslında ilk aklıma gelen yöntem lazer yerine bahçe yeterince küçükse ışık şiddeti ve yayılma açısı uzaklaştıkça açılan ve zayıflayan bir ışık kaynağı ve üç ayrı köşeye ışık şiddetini okuyan analog alıcılar idi ama ışık kirliliği büyük sorun .benzer yöntemi büyük arazilerde rf sinyal kestirmelerinde kullanıyorlar belki rf iş görebilir sinyal şiddetini veri olarak alabileceğiniz rf alıcılar mevcut.nrf24 de bunu saniyede okuduğumuz hata sayısına göre hesaplıyorduk mesela .bazıları direk sinyal kuvvetini kendi hesaplayıp çıkartabiliyor .
Devrelerini ve hesaplamalarini yapabilecegim yontemleri tercih ettigim icin bu yolda ilerlemek istiyorum.
Gel gelelim isin icine optik duzenek ve bayram girince tikandim.
Cam borunun disini zimparaladigim zaman sanirim isim hallolacak.
Laser cam boruya carpinca zimparali yuzey isigi dagitacak ve cam ceperinde hale olusacak.
Bu hale isimasi cam boru boyunca ilerleyip alttaki sensore ulasacak.
Tek sorun cok zayif isima sensorde cok zayif sinyal uretecek ve yuksek kazancli bir amplifikatorle yukseltilmesi isi var.
Tamam da ışık sensörü geniş açılı ve tek noktadan alış yapacak (oklavanın orta noktası) haliyle yine sorun. 2-3 noktadan sinyal gönderip (beacon), çim biçmenin de üzerinde alıcısı olsa daha iyi olmaz mı?
Pasif radar gibi düşünüp yapılabilinir yada 3d algılamada tabi açık alanda güneş ışığı nasıl etki eder bilmiyorum 3d streoskopik IR kamera ile belirli 3 boyut lu IR yansıtıcısı olan nesneler konulup uzayda o nesnelerin üzerindeki yansıtıcıların algılanma açılarına göre konum belirlenir.
Medikal bir sistemde uygulanan bir yöntem kısaca açıklayayım:
bir noktasından Z,Y ve Z eksenlerinden belirli (mesela 5-8-10 cm) çıkıntıları olan parçaların uçlarına IR yansıtan 10-15mm çaplı küreler konuyor. 3D algılamada da streoskopik kamera ve iki kameranın ccdlerinin etrafındaki verici IR ledlerden ışın yollanıyor. Kamera bu cismin algılayınca mesafeleri bildiğinden (toplar arası) parçanın merkez noktasının konumunu hesaplıyor. Bu parçalardan farklı ölçülerde birbirine karışmayacak şekilde birkaç tanımlama parçası yapılıyor. Gerekirse daha detaylı anlatırım.
(https://i.ibb.co/7jTCXFW/RADAR.png) (https://ibb.co/7jTCXFW)
Fresnel lensi boru haline getirirsen istediğin olur sanki. Piyasada ekran buyutucu olarak da satılıyor
Polikarbonat plakadan olursa esnemez bir ara araba arka görüş için yapıştırmalı tipleri vardı esnek. Alırken dikkat edin esnek materyalden yapılmış olmasına
lazeri neden döndürüyorsun onu anlamadım,
Robotun yüksekliği ölçüsünde, geçiş esnasında lazeri / IR ı kesecek bir düzenek kursan, bu kesilme sonunda, robota "dön kardeşim" bilgisi iletsen daha kolay olmaz mı ?
Mekanik bir sistemden de kurtulmuş olursun.
Onerdigin duzenegi anlamadim.
Bahcede her hangi bir yerdeki robotun iki koseye yaptigi aciyi ogrenmek istedigim icin lazeri donduruyorum.
Alıntı yapılan: Sozuak - 03 Mayıs 2022, 13:16:58Tamam da ışık sensörü geniş açılı ve tek noktadan alış yapacak (oklavanın orta noktası) haliyle yine sorun. 2-3 noktadan sinyal gönderip (beacon), çim biçmenin de üzerinde alıcısı olsa daha iyi olmaz mı?...
Ilk basta bahcede iki koseye doner lazer koyup robota alici sensor koyacaktim. Sonra neden tek laser tek motorla isi bitirmiyorum diyip yapiyi degistirdim. Iki motor, iki lazer, 1 optik yerine tek motor, tek lazer, iki optik daha basit olur.
Yeter ki optik sorunu cozulsun.
Aciyi cok dogru olcebilmek icin isigin dagilmadan huzme gibi gelmesi lazim.
Bizim eski süpürge robotun (Irobot Roomba) yanında gelen IR beacon aksesuarı vardı hiç kullanmadım ama onu koyduğunuz yere girmez yani sanal bir engel oluşturur diyordu kılavuzu yanlış hatırlamıyorsam. Bu tip bir sınır çizme ve ve belirli yönlere (belki köşelere) bu tip birşeyler koysan ve araç ta oralara yaklaşınca ve diğerlerini de 360 derece okuyup konumunu belirlese olmaz mı. Güneş enerjisi ile çalışan bir sistem olur gerekiyorsa geceleri çalışmaz kendi şarj olur. Çalıştığında da deniz feneri gibi cihaza bulunduğu yeri bildirir. Her biri farklı frekansta IR yollar böylelikle ayrım yapılır.
saydam ebonit çuğugu 45derece açıyla konumlasan, lazer isabet etse uç kısmından ulaşabilirmisin acaba ?
Alıntı yapılan: Sozuak - 04 Mayıs 2022, 01:56:47Bizim eski süpürge robotun (Irobot Roomba) yanında gelen IR beacon aksesuarı vardı hiç kullanmadım ama onu koyduğunuz yere girmez yani sanal bir engel oluşturur diyordu kılavuzu yanlış hatırlamıyorsam. Bu tip bir sınır çizme ve ve belirli yönlere (belki köşelere) bu tip birşeyler koysan ve araç ta oralara yaklaşınca ve diğerlerini de 360 derece okuyup konumunu belirlese olmaz mı. Güneş enerjisi ile çalışan bir sistem olur gerekiyorsa geceleri çalışmaz kendi şarj olur. Çalıştığında da deniz feneri gibi cihaza bulunduğu yeri bildirir. Her biri farklı frekansta IR yollar böylelikle ayrım yapılır.
Derdim engele carpinca yon degistir taaki yeni bir engele carpincaya kadar duz git tarzi otonom kontrol degil.
Hafizaya yerlestirecegim haritaya gore akilli bir sey olsun istiyorum. Bu yuzden de robotu mesela 10x10 cm kare bolgelerden istedigime gonderebilmek.
Cim dikmeden once zemine zamaninda kablo doseseydim cok basit sekilde cim bicme robotunu kontrol etmek mumkun olacakti.
Çözüm önerim şeffaf jaluzi çubuğu kullanmanız yönünde. Çubuğa atacağınız yatay çizgiler (tel fırça kullanabilirsiniz) yeterli olur, zımpara nasıl bir etki yapar emin olamadım. Üstelik ısıtarak kavis verebilirsiniz. Daha önce BMW angel eye tipi far yapanlara rast gelmiştim bu malzemeden.
engebeli arazide robocar'ın değişen lazer açı sorununa bir çözüm önerim var. Neden asıl ışık kaynağını robot yerine dışarıdaki direklere vermiyorsunuz? arabaya yüksek bir alıcı yerleştirmeniz yeterli olacaktır, motora yani dönen sisteme de gerek kalmaz böylece, konum bilgisi hesabı yine yapılacak tabii. veya üzerinde çalışılan alan sabitse, bunun önceden harita bilgisi sisteme girilir, ara ara sapmalar ölçülüp resete de (düzeltmeye, raya oturtmaya) gidilebilir.