Dc motor ayrık zaman hesaplamarı

[Emre005]

Merhabalar
Portekizde erasmus öğrencisiyim ve burada pratik derslerde dc motorun matematiksel modelinin çıkartılması ve pid tasarımını Türkiye de aldığım dersler sayesinde yapabildim fakat iş ayrık zaman hesaplamalarına gelince çuvalladım açıkçası çünkü hoca dersin teorik kısmını portekizce anlatıyor.
Size sormak istediğim G(z) nasıl hesaplarım? h=1 ms olması ne ifade ediyor? Kendi başıma dijital kontrolü öğrenmem için ne tavsiye edersiniz?

Deneyde yapmam gereken admın tam ifadesi:
"Let's assume the DC motor is going to be controlled by a computer, where a zeroorder
hold converts discrete to analogue data, with sampling time h. Write down
the discrete transfer function G(z) of the plant for h = 1 [ms]."

[Emre005]

z hocanın sitesinden yararlanarak şöyle hesapladım doğrumudur?
http://www.cncdesigner.com/wordpress/?p=1671