çizgi izleyende en iyi yön kontrolü

[berkay_91]

7 sensörlü 2000 rpm lik motorlar, PID ve 8 bitlik PWM kanalıyla kontrol ettiğim çizgi izleyen viraja geldi ve sağ dönmesi gerekiyor; sol motorun hızına Vmax/4 gibi sabit bir değer verip sağ motorun hızını PID  ile kontrol etmek mi daha mantıklı yoksa sağ motora küçük sabit bir hız verip sol motoru mu PID ile kontrol etmek daha mantıklı? yada her iki motorun hızını PID nin belirlemesi nasıl bir sonuc doğurur?